專利名稱：導(dǎo)航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種將用戶引導(dǎo)至目的地的導(dǎo)航裝置，特別涉及一種使用由攝像機(jī)拍 攝到的實(shí)況視頻來進(jìn)行引導(dǎo)的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的車載導(dǎo)航裝置中，已知有以下技術(shù)在行駛中用車載攝像機(jī)實(shí)時(shí)地拍攝 前方，在通過該拍攝得到的視頻上重疊基于CG(CompUter Graphics 計(jì)算機(jī)制圖技術(shù))的 引導(dǎo)信息來進(jìn)行顯示，從而進(jìn)行路線指引(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。另外，作為類似的技術(shù)，在專利文獻(xiàn)2中揭示了顯示導(dǎo)航信息要素使得容易從感 官上對(duì)其進(jìn)行掌握的車載導(dǎo)航系統(tǒng)。該車載導(dǎo)航系統(tǒng)利用安裝于汽車前端等的攝像機(jī)拍攝 行進(jìn)方向的景色，對(duì)于導(dǎo)航信息要素的背景顯示，可利用選擇器選擇地像和實(shí)況視頻， 并利用圖像合成部將導(dǎo)航信息要素與該背景圖像重疊顯示在顯示器上。該專利文獻(xiàn)2中揭 示了如下技術(shù)在使用了實(shí)況視頻的交叉路口指引路線時(shí)，僅沿指引的道路顯示路線指引 箭頭。另外，作為不對(duì)圖像進(jìn)行解析而重疊路線指引箭頭的方法，揭示了以下技術(shù)根據(jù)與 實(shí)況視頻相同的視線角度及顯示比例尺的CG生成箭頭，在實(shí)況視頻上重疊上述箭頭。專利文獻(xiàn)1 日本專利2915508號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本專利特開平11-108684號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
在上述專利文獻(xiàn)1及文獻(xiàn)2所揭示的技術(shù)中，將實(shí)時(shí)獲得的視頻顯示于顯示裝置 來進(jìn)行交叉路口路線指引，但從進(jìn)入交叉路口到完成左右轉(zhuǎn)彎之前，駕駛?cè)藛T較多地集中 于駕駛操作，即使顯示裝置中顯示實(shí)時(shí)獲得的視頻，也幾乎沒什么用處。另外，在進(jìn)入交叉 路口的狀況下，由于攝像機(jī)的視角等原因，存在很多情況下顯示難以了解交叉路口全貌的 視頻的問題。本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種能在例如交叉路口之 類的引導(dǎo)對(duì)象物的附近向用戶呈現(xiàn)恰當(dāng)?shù)男畔⒌膶?dǎo)航裝置。本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置為了解決上述問題，包括地圖數(shù)據(jù)庫，該地圖數(shù)據(jù)庫保 存地圖數(shù)據(jù)；位置方位測(cè)量部，該位置方位測(cè)量部測(cè)量當(dāng)前位置；視頻獲取部，該視頻獲取 部獲取視頻；上次拍攝判斷部，該上次拍攝判斷部在基于從位置方位測(cè)量部獲取的當(dāng)前位 置及從地圖數(shù)據(jù)庫獲取的地圖數(shù)據(jù)所計(jì)算出的從當(dāng)前位置到引導(dǎo)對(duì)象物之間的距離在一 定距離以下的情況下，判斷為要切換到固定并持續(xù)輸出在該時(shí)刻由視頻獲取部獲取的視頻 的上次拍攝模式；視頻保存部，該視頻保存部在上次拍攝判斷部判斷為要切換到上次拍攝 模式的情況下，將視頻獲取部所獲取的視頻保存為上次拍攝視頻；視頻合成處理部，該視頻 合成處理部讀出視頻保存部中保存的上次拍攝視頻，使包含用于說明存在于該讀出的上次 拍攝視頻上的引導(dǎo)對(duì)象物的圖形、字符串或圖像的內(nèi)容重疊到該上次拍攝視頻上而進(jìn)行合 成；以及顯示部，該顯示部顯示視頻合成處理部所合成的視頻。
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根據(jù)本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置，在距離引導(dǎo)對(duì)象物一定距離以下的情況下，切換 到固定并持續(xù)輸出該時(shí)刻的視頻的上次拍攝模式，由于采用這種結(jié)構(gòu)，因此，不會(huì)顯示例如 過于靠近引導(dǎo)對(duì)象物而使引導(dǎo)對(duì)象物超出畫面范圍之類的不適合指引的視頻，所以，顯示 變清晰易懂，能夠在例如交叉路口之類的引導(dǎo)對(duì)象物的附近向用戶呈現(xiàn)恰當(dāng)?shù)男畔ⅰ?br>

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的內(nèi)容合成視頻制作處 理的流程圖。圖3是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的內(nèi)容合成視頻制作處理中進(jìn) 行的內(nèi)容生成處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖4是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中使用的內(nèi)容的種類的例子的 圖。圖5是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的上次拍攝判斷處理的 流程圖。圖6是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的視頻保存處理的流程 圖。圖7是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的內(nèi)容合成視頻制作處理中執(zhí) 行的視頻獲取處理的流程圖。圖8是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的本車位置方位保存處 理的流程圖。圖9是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的內(nèi)容合成視頻制作處理中執(zhí) 行的位置方位獲取處理的流程圖。圖10是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中在顯示裝置的畫面上所顯 示的實(shí)況引導(dǎo)圖的例子的圖。圖11是表示在本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的上次拍攝判斷處理 的流程圖。圖12是表示在本發(fā)明實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的上次拍攝判斷處理 的流程圖。圖13是表示在本發(fā)明實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的上次拍攝判斷處理 的流程圖。圖14是表示在本發(fā)明實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的上次拍攝判斷處理 的流程圖。圖15是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖16是表示在本發(fā)明實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的上次拍攝判斷處理 的流程圖。圖17是表示在本發(fā)明實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)處 理的流程圖。圖18是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖19是表示在本發(fā)明實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的視頻保存處理的流 程圖。圖20是表示在本發(fā)明實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的本車位置方位保存 處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。實(shí)施方式1.圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。以下，作為導(dǎo) 航裝置的一個(gè)例子，舉出裝載于車輛上的車載導(dǎo)航裝置的例子進(jìn)行說明。導(dǎo)航裝置包括 GPS (Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))接收器1、車速傳感器2、方位傳感器3、 位置方位測(cè)量部4、地圖數(shù)據(jù)庫5、上次拍攝判斷部6、位置方位保存部7、輸入操作部8、攝像 機(jī)9、視頻獲取部10、視頻保存部11、導(dǎo)航控制部12、及顯示部13。GPS接收器1通過接收來自多顆衛(wèi)星的電波來測(cè)量本車位置。將由該GPS接收器 1測(cè)量到的本車位置作為本車位置信號(hào)發(fā)送至位置方位測(cè)量部4。車速傳感器2逐次測(cè)量 本車速度。該車速傳感器2—般包括測(cè)量輪胎轉(zhuǎn)速的傳感器。將由車速傳感器2測(cè)量到的 本車速度作為車速信號(hào)發(fā)送至位置方位測(cè)量部4。方位傳感器3逐次測(cè)量本車的行進(jìn)方向。 將由該方位傳感器3測(cè)得的本車的行進(jìn)方位(以下，簡(jiǎn)稱為“方位”)作為方位信號(hào)發(fā)送至 位置方位測(cè)量部4。位置方位測(cè)量部4基于由GPS接收器1發(fā)送來的本車位置信號(hào)，測(cè)量本車的當(dāng)前 位置及方位。此外，在隧道中或被周圍的建筑物等遮住了本車的上空的情況下，能夠接收電 波的衛(wèi)星的數(shù)量變?yōu)榱慊驕p少，從而導(dǎo)致接收狀態(tài)變差，僅基于來自GPS接收器1的本車位 置信號(hào)無法測(cè)量本車的當(dāng)前位置及方位，即使能夠進(jìn)行測(cè)量，精度也變差，因此，利用使用 了來自車速傳感器2的車速信號(hào)及來自方位傳感器3的方位信號(hào)的自主導(dǎo)航法來測(cè)量本車 位置，對(duì)GPS接收器1的測(cè)量進(jìn)行補(bǔ)充處理。位置方位測(cè)量部4測(cè)量到的本車的當(dāng)前位置及方位如上所述那樣，包含由GPS接 收器1的接收狀態(tài)變差引起的測(cè)量精度變差、由輪胎的磨損引起的直徑變化、由溫度變化 造成的車速誤差、或由傳感器本身的精度造成的誤差等多種誤差。因此，位置方位測(cè)量部4 通過使用從地圖數(shù)據(jù)庫5讀出的地圖數(shù)據(jù)中獲取的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖匹配，從而對(duì)測(cè)量得 到的包含誤差的本車的當(dāng)前位置及方位進(jìn)行修正。將該修正后的本車的當(dāng)前位置及方位作 為本車位置方位數(shù)據(jù)發(fā)送至上次拍攝判斷部6、位置方位保存部7及導(dǎo)航控制部12。地圖數(shù)據(jù)庫5中除了保存有諸如道路位置、道路類別(高速道路、收費(fèi)道路、一般 道路或狹窄街道等)、與道路相關(guān)的限制(限速或單行等)或交叉路口附近的車道信息之類 的道路數(shù)據(jù)之外，還保存有包含道路周邊設(shè)施的數(shù)據(jù)等的地圖數(shù)據(jù)。用多個(gè)節(jié)點(diǎn)和以直線 將節(jié)點(diǎn)間加以連接的路段來表示道路，通過記錄該節(jié)點(diǎn)的緯度及經(jīng)度來表示道路的位置。 例如，在某節(jié)點(diǎn)連接有三個(gè)以上路段的情況下，表示在該節(jié)點(diǎn)的位置有多條道路相交。保存 于該地圖數(shù)據(jù)庫5中的地圖數(shù)據(jù)除了如上所述地被位置方位測(cè)量部4讀出之外，還被上次 拍攝判斷部6及導(dǎo)航控制部12讀出。上次拍攝判斷部6使用導(dǎo)航控制部12發(fā)送來的指引路線數(shù)據(jù)(詳細(xì)情況將在后文中闡述)、位置方位測(cè)量部4發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、及從地圖數(shù)據(jù)庫5中獲取的地 圖數(shù)據(jù)，判斷是否要切換到上次拍攝模式。此處，上次拍攝模式是指以下動(dòng)作模式通過將 當(dāng)前位置與引導(dǎo)對(duì)象物之間的距離在一定距離以下的時(shí)刻的視頻固定，作為上次拍攝視頻 而持續(xù)輸出，從而向用戶呈現(xiàn)引導(dǎo)。此外，作為上次拍攝視頻，無需限定于當(dāng)前位置與引導(dǎo) 對(duì)象物之間的距離在一定距離以下的時(shí)刻的視頻，也可以使用該時(shí)刻前后的視頻且引導(dǎo)對(duì) 象物存在于中心的視頻或前方的景色鮮明的視頻等。上次拍攝判斷部6在判斷為要切換到上次拍攝模式的情況下，啟動(dòng)上次拍攝模 式，否則關(guān)閉上次拍攝模式，并作為上次拍攝模式信號(hào)發(fā)送至位置方位保存部7及視頻保 存部11。關(guān)于在該上次拍攝判斷部6中執(zhí)行的處理，將在后文中進(jìn)一步詳細(xì)說明。位置方位保存部7在從上次拍攝判斷部6接收到的上次拍攝模式信號(hào)表示啟動(dòng)上 次拍攝模式時(shí)，保存在該時(shí)刻從位置方位測(cè)量部4發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)。另外，位置 方位保存部7在從上次拍攝判斷部6接收到的上次拍攝模式信號(hào)表示關(guān)閉上次拍攝模式 時(shí)，舍棄已保存的本車位置方位數(shù)據(jù)。此外，位置方位保存部7在從導(dǎo)航控制部12接收到 位置方位獲取請(qǐng)求時(shí)，若保存有本車位置方位數(shù)據(jù)，則將該已保存的本車位置方位數(shù)據(jù)發(fā) 送至導(dǎo)航控制部12，若未保存本車位置方位數(shù)據(jù)，則從位置方位測(cè)量部4獲取本車位置方 位數(shù)據(jù)，將其發(fā)送至導(dǎo)航控制部12。關(guān)于在該位置方位保存部7中執(zhí)行的處理，將在后文中 進(jìn)一步詳細(xì)說明。輸入操作部8包括遙控器、觸摸屏或聲音識(shí)別裝置等中的至少一個(gè)，用來作為用 戶的駕駛?cè)藛T或同車人員通過操作輸入操作部8來輸入目的地、或選擇導(dǎo)航裝置提供的信 息。將該輸入操作部8的操作所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)作為操作數(shù)據(jù)發(fā)送至導(dǎo)航控制部12。攝像機(jī)9包括拍攝本車前方的攝像機(jī)或能一次性拍攝包含整個(gè)周圍的大范圍方 向的攝像機(jī)等中的至少一個(gè)，對(duì)包含本車的行進(jìn)方向在內(nèi)的本車附近進(jìn)行拍攝。將通過該 攝像機(jī)9拍攝得到的視頻信號(hào)發(fā)送至視頻獲取部10。視頻獲取部10將攝像機(jī)9發(fā)送來的視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成可由計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理的數(shù)字 信號(hào)。將通過該視頻獲取部10的轉(zhuǎn)換得到的數(shù)字信號(hào)作為視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至視頻保存部11。視頻保存部11在從上次拍攝判斷部6接收到的上次拍攝模式信號(hào)表示啟動(dòng)上次 拍攝模式時(shí)，獲取并保存在該時(shí)刻從視頻獲取部10發(fā)送來的視頻數(shù)據(jù)。另外，視頻保存部 11在上次拍攝判斷部6發(fā)送來的上次拍攝模式信號(hào)表示關(guān)閉上次拍攝模式時(shí)，舍棄已保存 的視頻數(shù)據(jù)。此外，視頻保存部11在從導(dǎo)航控制部12接收到視頻獲取請(qǐng)求時(shí)，若保存有視 頻數(shù)據(jù)，則將該已保存的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送到導(dǎo)航控制部12，若未保存視頻數(shù)據(jù)，則從視頻獲取 部10獲取視頻數(shù)據(jù)，將其發(fā)送到導(dǎo)航控制部12。關(guān)于在該視頻保存部11中執(zhí)行的處理，將 在后文中進(jìn)一步詳細(xì)說明。導(dǎo)航控制部12執(zhí)行數(shù)據(jù)處理，以提供諸如計(jì)算到達(dá)從輸入操作部8輸入的目的 地為止的指引路線、根據(jù)指引路線和本車的當(dāng)前位置及方位生成引導(dǎo)信息、或生成將本車 位置周邊的地圖與表示本車位置的本車標(biāo)記合成后的引導(dǎo)圖等之類的導(dǎo)航裝置所具有的 顯示本車周邊的地圖的功能、以及用于將本車指引至目的地的功能等，此外，導(dǎo)航控制部12 還執(zhí)行諸如對(duì)本車位置、目的地、或與指引路線相關(guān)的交通信息、觀光地、飲食店、或商鋪等 的信息進(jìn)行檢索、對(duì)與從輸入操作部8輸入的條件相匹配的設(shè)施進(jìn)行檢索之類的數(shù)據(jù)處 理。
另外，導(dǎo)航控制部12生成顯示數(shù)據(jù)，該顯示數(shù)據(jù)用于對(duì)根據(jù)從地圖數(shù)據(jù)庫5讀出 的地圖數(shù)據(jù)生成的地圖、從視頻獲取部10獲取的視頻數(shù)據(jù)所表示的視頻或由自身內(nèi)部的 視頻合成處理部24(詳細(xì)情況將在后文中闡述)合成的圖像，單獨(dú)地或?qū)⑺鼈兗右越M合地 進(jìn)行顯示。該導(dǎo)航控制部12的詳細(xì)情況將在后文中闡述。通過導(dǎo)航控制部12中的各種處 理所生成的顯示數(shù)據(jù)被發(fā)送至顯示部13。顯示部13例如由LCD (Liquid Crystal Display 液晶顯示器)構(gòu)成，根據(jù)導(dǎo)航控 制部12發(fā)送來的顯示數(shù)據(jù)，將地圖及/或?qū)崨r視頻等顯示在畫面上。接下來，說明導(dǎo)航控制部12的詳細(xì)情況。導(dǎo)航控制部12包括目的地設(shè)定部21、 路線計(jì)算部22、引導(dǎo)顯示生成部23、視頻合成處理部24、及顯示決定部25。此外，在圖1中， 為了避免附圖的繁雜，省略了上述多個(gè)構(gòu)成要素間的連接的一部分，但對(duì)于省略掉的部分， 下文中每次出現(xiàn)均會(huì)對(duì)其進(jìn)行說明。目的地設(shè)定部21基于輸入操作部8發(fā)送來的操作數(shù)據(jù)設(shè)定目的地。將由該目的 地設(shè)定部21設(shè)定的目的地作為目的地?cái)?shù)據(jù)發(fā)送至路線計(jì)算部22。路線計(jì)算部22使用目的 地設(shè)定部21發(fā)送來的目的地?cái)?shù)據(jù)、位置方位測(cè)量部4發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、及從地 圖數(shù)據(jù)庫5讀出的地圖數(shù)據(jù)，計(jì)算到達(dá)目的地為止的指引路線。將由該路線計(jì)算部22計(jì)算 出的指引路線作為指引路線數(shù)據(jù)發(fā)送至上次拍攝判斷部6及顯示決定部25。引導(dǎo)顯示生成部23根據(jù)來自顯示決定部25的指示，生成基于現(xiàn)有的車載導(dǎo)航裝 置中使用的地圖的引導(dǎo)圖(以下，稱為“地圖引導(dǎo)圖”)。在該引導(dǎo)顯示生成部23生成的地 圖引導(dǎo)圖中，包括平面地圖、交叉路口放大圖、高速道路簡(jiǎn)圖等不使用實(shí)況視頻的多種引導(dǎo) 圖。另外，地圖引導(dǎo)圖不限于平面地圖，也可以是使用三維CG的引導(dǎo)圖或俯視平面地圖的 引導(dǎo)圖。此外，由于制作地圖引導(dǎo)圖的技術(shù)是眾所周知的，因此此處省略詳細(xì)說明。將由該 引導(dǎo)顯示生成部23生成的地圖引導(dǎo)圖作為地圖引導(dǎo)圖數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示決定部25。視頻合成處理部24根據(jù)來自顯示決定部25的指示，生成使用了實(shí)況視頻的引導(dǎo) 圖(以下，稱為“實(shí)況引導(dǎo)圖”)。例如，視頻合成處理部24從由地圖數(shù)據(jù)庫5讀出的地圖 數(shù)據(jù)中，獲取諸如要指引的路線、本車周邊的道路網(wǎng)、陸標(biāo)或交叉路口等之類的導(dǎo)航裝置所 引導(dǎo)的所有對(duì)象(以下統(tǒng)稱為“引導(dǎo)對(duì)象物”)的信息，并生成內(nèi)容合成視頻，該內(nèi)容合成視 頻在視頻獲取部10發(fā)送來的視頻數(shù)據(jù)所表示的實(shí)況視頻的引導(dǎo)對(duì)象物的周邊，重疊用于 說明該引導(dǎo)對(duì)象物的形狀或內(nèi)容等的圖形、字符串、或圖像等(以下稱為“內(nèi)容”)。關(guān)于在 該視頻合成處理部24中執(zhí)行的處理，將在后文中進(jìn)一步詳細(xì)說明。將視頻合成處理部24 生成的內(nèi)容合成視頻作為實(shí)況弓I導(dǎo)圖數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示決定部25。顯示決定部25如上所述地指示引導(dǎo)顯示生成部23生成地圖引導(dǎo)圖，并且指示視 頻合成處理部24生成實(shí)況引導(dǎo)圖。另外，顯示決定部25基于位置方位測(cè)量部4發(fā)送來的 本車位置方位數(shù)據(jù)、從地圖數(shù)據(jù)庫5讀出的本車周邊的地圖數(shù)據(jù)、及輸入操作部8發(fā)送來的 操作數(shù)據(jù)，決定顯示于顯示部13的畫面上的內(nèi)容。將該顯示決定部25所決定的顯示內(nèi)容 相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)、即引導(dǎo)顯示生成部23發(fā)送來的地圖引導(dǎo)圖數(shù)據(jù)或視頻合成處理部24發(fā)送 來的實(shí)況引導(dǎo)圖數(shù)據(jù)作為顯示數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示部13。由此，顯示部13在例如車輛接近交叉路口的情況下顯示交叉路口放大圖，在輸入 操作部8的菜單按鈕被按下的情況下顯示菜單，在通過輸入操作部8設(shè)定為實(shí)況顯示模式 的情況下顯示使用了實(shí)況視頻的實(shí)況引導(dǎo)圖。此外，也可以采用以下結(jié)構(gòu)除了在設(shè)定為實(shí)況顯示模式的情況下切換到使用實(shí)況視頻的實(shí)況引導(dǎo)圖之外，還可以在本車與要轉(zhuǎn)彎的交 叉路口的距離在一定值以下的情況下切換至實(shí)況弓丨導(dǎo)圖。另外，顯示于顯示部13的畫面上的引導(dǎo)圖可以采用以下結(jié)構(gòu)例如將引導(dǎo)顯示生 成部23生成的地圖引導(dǎo)圖(例如平面地圖)配置于畫面的左側(cè)，將視頻合成處理部24生 成的實(shí)況引導(dǎo)圖(例如使用實(shí)況視頻的交叉路口放大圖)配置于畫面的右側(cè)，以這樣的方 式在一個(gè)畫面內(nèi)同時(shí)顯示實(shí)況引導(dǎo)圖和地圖引導(dǎo)圖。接著，說明如上述那樣構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。在該 導(dǎo)航裝置中，隨著本車的移動(dòng)，生成在本車周邊的地圖中組合了表示本車位置的圖形(本 車標(biāo)記)的作為地圖引導(dǎo)圖的本車周邊地圖、和作為實(shí)況引導(dǎo)圖的內(nèi)容合成視頻，并將上 述地圖和視頻顯示于顯示部13。由于生成作為地圖引導(dǎo)圖的本車周邊地圖的處理是眾所周 知的，因此省略其說明，下面，參照?qǐng)D2所示的流程圖，說明生成作為實(shí)況引導(dǎo)圖的內(nèi)容合 成視頻的處理。該內(nèi)容合成視頻制作處理主要由視頻合成處理部24執(zhí)行。在內(nèi)容合成視頻制作處理中，首先，獲取本車位置方位及視頻(步驟ST11)。艮口， 視頻合成處理部24向位置方位保存部7發(fā)送位置方位獲取請(qǐng)求，獲取位置方位獲取部7對(duì) 該位置方位獲取請(qǐng)求作出響應(yīng)而發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)，并且向視頻保存部11發(fā)送 視頻獲取請(qǐng)求，獲取視頻保存部11對(duì)該視頻獲取請(qǐng)求作出響應(yīng)而發(fā)送來的、在獲取本車位 置方位數(shù)據(jù)的時(shí)刻的視頻數(shù)據(jù)。在該步驟STll中進(jìn)行的處理的詳細(xì)情況，將在后文詳細(xì)說 明。接下來，進(jìn)行內(nèi)容生成(步驟ST12)。即，視頻合成處理部24基于從地圖數(shù)據(jù)庫5 中讀出的地圖數(shù)據(jù)來檢索本車周邊的引導(dǎo)對(duì)象物，從中生成要呈現(xiàn)給用戶的內(nèi)容信息。在 例如要指示用戶左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)來指引至目的地的情況下，內(nèi)容信息中包含交叉路口的名稱字 符串、交叉路口的坐標(biāo)、路線指引箭頭的坐標(biāo)等。另外，在要引導(dǎo)本車周邊的有名的陸標(biāo)的 情況下，內(nèi)容信息中包含諸如該陸標(biāo)的名稱字符串、陸標(biāo)的坐標(biāo)、與該陸標(biāo)相關(guān)的歷史或值 得看的地方、營(yíng)業(yè)時(shí)間等與陸標(biāo)相關(guān)的信息的字符串或照片等。此外，內(nèi)容信息除上述之 外，也可以是本車周邊的道路網(wǎng)的各個(gè)坐標(biāo)和諸如各道路的單行或禁止通行等的交通限制 信息、車道數(shù)等信息之類的地圖信息本身。在該步驟ST12中進(jìn)行的內(nèi)容生成處理將在后文 中作進(jìn)一步詳細(xì)說明。此外，內(nèi)容信息的坐標(biāo)值由例如緯度及經(jīng)度那樣在地面唯一決定的坐標(biāo)系(以 下，稱為“基準(zhǔn)坐標(biāo)系”)提供。例如，若內(nèi)容是圖形，則可提供圖形的各頂點(diǎn)在基準(zhǔn)坐標(biāo)系 中的坐標(biāo)，若內(nèi)容是字符串或圖像，則可提供成為對(duì)其進(jìn)行顯示的基準(zhǔn)的坐標(biāo)。通過該步驟 ST12的處理，確定要呈現(xiàn)給用戶的內(nèi)容及其總數(shù)a。接下來，獲取內(nèi)容總數(shù)a (步驟ST13)。即，視頻合成處理部24獲取步驟ST12中生 成的內(nèi)容的總數(shù)a。接下來，初始化計(jì)數(shù)器的值i (步驟ST14)。即，將用于對(duì)已合成內(nèi)容數(shù) 進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器的值i設(shè)定為“1”。此外，將計(jì)數(shù)器設(shè)置在視頻合成處理部24的內(nèi)部。接下來，檢查所有的內(nèi)容信息的合成處理是否結(jié)束(步驟ST15)。具體而言，視頻 合成處理部24檢查計(jì)數(shù)器的值即已合成內(nèi)容數(shù)i是否在步驟ST13中獲取的內(nèi)容總數(shù)a以 上。該步驟ST15中，若判斷為所有內(nèi)容信息的合成處理結(jié)束、即已合成內(nèi)容數(shù)i在內(nèi)容總 數(shù)a以上，則將在該時(shí)刻合成后的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至顯示決定部25。此后，內(nèi)容合成視頻制作 處理結(jié)束。
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另一方面，在步驟ST15中，若判斷為所有內(nèi)容信息的合成處理未結(jié)束、即已合成 內(nèi)容數(shù)i小于內(nèi)容總數(shù)a，則獲取第i號(hào)的內(nèi)容信息(步驟ST16)。即，視頻合成處理部24 獲取在步驟ST12中生成的內(nèi)容信息中的第i號(hào)的內(nèi)容信息。接下來，通過透視變換計(jì)算內(nèi)容信息在視頻上的位置(步驟ST17)。即，視頻合成 處理部24使用在步驟STll中獲取的本車位置方位(本車在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的位置方位)、攝 像機(jī)9在以本車為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系中的位置方位、及預(yù)先獲取的諸如視角及焦距之類的攝像 機(jī)9的固有值，計(jì)算步驟ST16中獲取的內(nèi)容信息在要對(duì)該內(nèi)容信息進(jìn)行顯示的基準(zhǔn)坐標(biāo)系 中的視頻上的位置。該計(jì)算與被稱為透視變換的坐標(biāo)變換計(jì)算相同。接下來，進(jìn)行視頻合成處理(步驟ST18)。即，視頻合成處理部24將在步驟ST16 中獲取的內(nèi)容信息所表示的圖形、字符串、或圖像等之類的內(nèi)容，合成到在步驟STll中獲 取的視頻上的、在步驟ST17中計(jì)算所得的位置。接下來，計(jì)數(shù)器的值i加1 (步驟ST19)。 即，視頻合成處理部24使計(jì)數(shù)器的值加1(+1)。其后，順序返回至步驟ST15，重復(fù)上述的處 理。此外，在上述的內(nèi)容合成視頻制作處理中，視頻合成處理部24采用使用透視變換 而在視頻上合成內(nèi)容的結(jié)構(gòu)，也可以采用以下結(jié)構(gòu)通過對(duì)視頻進(jìn)行圖像識(shí)別處理來識(shí)別 視頻內(nèi)的對(duì)象，在該識(shí)別出的對(duì)象上合成內(nèi)容。接下來，參照?qǐng)D3所示的流程圖，說明在上述內(nèi)容合成視頻制作處理(參照?qǐng)D2) 的步驟ST12中進(jìn)行的內(nèi)容生成處理的詳細(xì)情況。在內(nèi)容生成處理中，首先，決定收集內(nèi)容的范圍(步驟ST21)。即，視頻合成處理部 24例如將以本車為中心的半徑50m的圓形、或者本車前方50m、左右IOm的矩形等之類的范 圍確定為收集內(nèi)容的范圍。此外，收集內(nèi)容的范圍既可由導(dǎo)航裝置的制造者預(yù)先確定，也可 由用戶任意設(shè)定。接下來，決定收集的內(nèi)容的種類(步驟ST22)。收集的內(nèi)容的種類由例如圖4所示 的形式定義，根據(jù)引導(dǎo)的狀況而變化。視頻合成處理部24根據(jù)引導(dǎo)的狀況來決定收集的內(nèi) 容的種類。此外，內(nèi)容的種類既可由導(dǎo)航裝置的制造者預(yù)先確定，也可由用戶任意設(shè)定。接下來，進(jìn)行內(nèi)容的收集(步驟ST23)。即，視頻合成處理部24從地圖數(shù)據(jù)庫5 或其它處理部等中收集存在于步驟ST21所決定的范圍內(nèi)且為步驟ST22所決定的種類的內(nèi) 容。此后，順序返回至內(nèi)容合成視頻制作處理。接下來，參照?qǐng)D5所示的流程圖，說明與上述內(nèi)容合成視頻制作處理并行且獨(dú)立 地執(zhí)行的上次拍攝判斷處理。該上次拍攝判斷處理主要由上次拍攝判斷部6執(zhí)行。在上次拍攝判斷處理中，首先，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST31)。即，上次拍攝判斷 部6清除用來存儲(chǔ)自身內(nèi)部保持的上次拍攝模式的標(biāo)記。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì)象物(步驟 ST32)。即，上次拍攝判斷部6從導(dǎo)航控制部12的路線計(jì)算部22獲取引導(dǎo)對(duì)象物(例如交 叉路口)的數(shù)據(jù)。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì)象物的位置(步驟ST33)。即，上次拍攝判斷部6從地圖數(shù)據(jù) 庫5讀出的地圖數(shù)據(jù)中，獲取在步驟ST32中所獲取的引導(dǎo)對(duì)象物的位置。接下來，獲取本 車位置(步驟ST34)。即，上次拍攝判斷部6從位置方位測(cè)量部4獲取本車位置方位數(shù)據(jù)。接下來，檢查引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離是否在一定距離以下(步驟ST35)。 即，上次拍攝判斷部6計(jì)算出在步驟ST33中獲取的引導(dǎo)對(duì)象物的位置、與在步驟ST34中獲取的本車位置方位數(shù)據(jù)所表示的本車位置之間的距離，檢查該計(jì)算出的距離是否在一定距 離以下?！耙欢ň嚯x”可由導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定。在該步驟ST35中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離在一定距離以下，則啟 動(dòng)上次拍攝模式(步驟ST36)。即，上次拍攝判斷部6在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離在一 定距離以下的情況下，生成表示啟動(dòng)上次拍攝模式的上次拍攝模式信號(hào)，并將其發(fā)送至位 置方位保存部7及視頻保存部11。其后，順序返回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST35中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定距 離，則關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST37)。即，上次拍攝判斷部6在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的 距離大于一定距離的情況下，生成表示關(guān)閉上次拍攝模式的上次拍攝模式信號(hào)，并將其發(fā) 送至位置方位保存部7及視頻保存部11。其后，順序返回步驟ST32，重復(fù)上述的處理。此外，在上述的上次拍攝判斷處理中，在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定 距離的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)例如在引導(dǎo)對(duì)象物進(jìn)入本車的 背后180°的范圍內(nèi)的情況下，或者經(jīng)過了導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的一定時(shí)間 的情況下，或者是上述兩種情況組合后的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式。接下來，參照?qǐng)D6所示的流程圖，說明與上述內(nèi)容合成視頻制作處理并行且獨(dú)立 地執(zhí)行的視頻保存處理。該視頻保存處理主要由視頻保存部11執(zhí)行。此外，視頻保存部11 對(duì)之前的上次拍攝模式和當(dāng)前的上次拍攝模式，具有分別各取啟動(dòng)和關(guān)閉這兩個(gè)值的內(nèi)部 狀態(tài)。在視頻保存處理中，首先，使當(dāng)前的上次拍攝模式及之前的上次拍攝模式均為關(guān) 閉(步驟ST41)。即，視頻保存部11清除用來存儲(chǔ)自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝模式的 標(biāo)記、以及用來存儲(chǔ)當(dāng)前的上次拍攝模式的標(biāo)記這兩個(gè)標(biāo)記。接下來，更新當(dāng)前的上次拍攝 模式(步驟ST42)。即，視頻保存部11從上次拍攝判斷部6獲取上次拍攝模式信號(hào)，將該獲 取的上次拍攝模式信號(hào)所表示的上次拍攝模式作為當(dāng)前的上次拍攝模式。接下來，檢查當(dāng)前的上次拍攝模式是否啟動(dòng)且之前的上次拍攝模式是否關(guān)閉(步 驟ST43)。即，視頻保存部11檢查在步驟ST43中獲取的上次拍攝模式信號(hào)所表示的上次拍 攝模式是否表示啟動(dòng)、且自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝模式是否關(guān)閉。在該步驟ST43中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為啟動(dòng)且之前的上次拍攝模式 為關(guān)閉，則獲取視頻(步驟ST44)。即，視頻保存部11從視頻獲取部10獲取視頻數(shù)據(jù)。接 著，保存視頻(步驟ST45)。即，視頻保存部11將在步驟ST44中獲取的視頻數(shù)據(jù)保存至自 身內(nèi)部。接下來，啟動(dòng)之前的上次拍攝模式(步驟ST46)。即，視頻保存部11啟動(dòng)自身內(nèi) 部保持的之前的上次拍攝模式。在這種狀態(tài)下，視頻保存部11維持已保存的視頻數(shù)據(jù)。其 后，順序返回至步驟ST42，重復(fù)上述的處理。在上述步驟ST43中，若判斷為并不是當(dāng)前的上次拍攝模式為啟動(dòng)、且之前的上次 拍攝模式為關(guān)閉的狀態(tài)，則接下來檢查當(dāng)前的上次拍攝模式是否關(guān)閉、且之前的上次拍攝 模式是否啟動(dòng)(步驟ST47)。即，視頻保存部11檢查在步驟ST43中獲取的上次拍攝模式 信號(hào)所表示的上次拍攝模式是否表示關(guān)閉、且自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝模式是否關(guān) 閉。在該步驟ST47中，若判斷為并不是當(dāng)前的上次拍攝模式為關(guān)閉且之前的上次拍 攝模式為啟動(dòng)的狀態(tài)，則順序返回至步驟ST42，重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST47
10中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為關(guān)閉、且之前的上次拍攝模式為啟動(dòng)，則接下來舍棄已 保存的視頻(步驟ST48)。即，視頻保存部11舍棄自身內(nèi)部已保存的視頻數(shù)據(jù)。接下來，關(guān) 閉之前的上次拍攝模式(步驟ST49)。即，視頻保存部11關(guān)閉自身內(nèi)部保持的之前的上次 拍攝模式。在這種狀態(tài)下，視頻保存部11將視頻獲取部10發(fā)送來的視頻數(shù)據(jù)原樣發(fā)送至 視頻合成處理部24。其后，順序返回至步驟ST42，重復(fù)上述的處理。接下來，參照?qǐng)D7所示的流程圖，說明在上述內(nèi)容合成視頻制作處理的步驟STll 中執(zhí)行的視頻獲取處理。該視頻獲取處理主要由視頻保存部11執(zhí)行。在視頻獲取處理中，首先，檢查是否存在已保存的視頻(步驟ST51)。S卩，視頻保存 部11根據(jù)來自視頻合成處理部24的視頻獲取請(qǐng)求，檢查自身內(nèi)部是否保存有視頻數(shù)據(jù)。該 步驟ST51中，若判斷為存在已保存的視頻，則對(duì)已保存的視頻進(jìn)行傳輸(步驟ST52)。艮口， 視頻保存部11將自身內(nèi)部保存的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至視頻合成處理部24。此后，視頻獲取處理 結(jié)束，順序返回至內(nèi)容合成視頻制作處理。另一方面，步驟ST51中，若判斷為不存在已保存的視頻，則接下來獲取視頻(步驟 ST53)。即，視頻保存部11從視頻獲取部10獲取視頻數(shù)據(jù)。接著，對(duì)所獲取的視頻進(jìn)行傳 輸(步驟ST54)。即，視頻保存部11將在步驟ST53中獲取的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至視頻合成處理 部24。此后，視頻獲取處理結(jié)束，順序返回至內(nèi)容合成視頻制作處理。接下來，參照?qǐng)D8所示的流程圖，說明與上述內(nèi)容合成視頻制作處理并行且獨(dú)立 地執(zhí)行的本車位置方位保存處理。該本車位置方位保存處理主要由位置方位保存部7執(zhí) 行。此外，位置方位保存部7對(duì)之前的上次拍攝模式和當(dāng)前的上次拍攝模式，具有分別各取 啟動(dòng)和關(guān)閉這兩個(gè)值的內(nèi)部狀態(tài)。在本車位置方位保存處理中，首先，使當(dāng)前的上次拍攝模式及之前的上次拍攝模 式均為關(guān)閉(步驟ST61)。即，位置方位保存部7清除用來存儲(chǔ)自身內(nèi)部保持的之前的上次 拍攝模式的標(biāo)記、以及用來存儲(chǔ)當(dāng)前的上次拍攝模式的標(biāo)記這兩個(gè)標(biāo)記。接下來，更新當(dāng)前 的上次拍攝模式(步驟ST62)。即，位置方位保存部7從上次拍攝判斷部6獲取上次拍攝模 式信號(hào)，將該獲取的上次拍攝模式信號(hào)所表示的上次拍攝模式作為當(dāng)前的上次拍攝模式。接下來，檢查當(dāng)前的上次拍攝模式是否啟動(dòng)且之前的上次拍攝模式是否關(guān)閉(步 驟ST63)。即，位置方位保存部7檢查在步驟ST63中獲取的上次拍攝模式信號(hào)所表示的上 次拍攝模式是否表示啟動(dòng)、且自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝模式是否關(guān)閉。在該步驟ST63中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為啟動(dòng)、且之前的上次拍攝模式 為關(guān)閉，則獲取車輛的位置方位(步驟ST64)。即，位置方位保存部7從位置方位測(cè)量部4 獲取本車位置方位數(shù)據(jù)。接下來，保存車輛的位置方位(步驟ST65)。即，位置方位保存部 7將在步驟ST64中獲取的本車位置方位數(shù)據(jù)保存至自身內(nèi)部。接下來，啟動(dòng)之前的上次拍 攝模式(步驟ST66)。即，位置方位保存部7啟動(dòng)自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝模式。在 這種狀態(tài)下，位置方位保存部6維持已保存的自身位置方位數(shù)據(jù)。其后，順序返回至步驟 ST62，重復(fù)上述的處理。在上述步驟ST63中，若判斷為并不是當(dāng)前的上次拍攝模式為啟動(dòng)、且之前的上次 拍攝模式為關(guān)閉的狀態(tài)，則接下來檢查當(dāng)前的上次拍攝模式是否關(guān)閉、且之前的上次拍攝 模式是否啟動(dòng)(步驟ST67)。即，位置方位保存部7檢查在步驟ST63中獲取的上次拍攝模 式信號(hào)所表示的上次拍攝模式是否表示關(guān)閉、且自身內(nèi)部保存的之前的上次拍攝模式是否啟動(dòng)。在該步驟ST67中，若判斷為并不是當(dāng)前的上次拍攝模式為關(guān)閉、且之前的上次拍 攝模式為啟動(dòng)的狀態(tài)，則順序返回至步驟ST62，重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST67 中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為關(guān)閉且之前的上次拍攝模式為啟動(dòng)，則接下來舍棄已 保存的車輛的本車方位(步驟ST68)。即，位置方位保存部7舍棄自身內(nèi)部保存的本車位置 方位數(shù)據(jù)。接下來，關(guān)閉之前的上次拍攝模式(步驟ST69)。即，位置方位保存部7關(guān)閉自 身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝模式。在這種狀態(tài)下，位置方位保存部6將位置方位測(cè)量部4 發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)原樣發(fā)送至視頻合成處理部24。其后，順序返回至步驟ST62， 重復(fù)上述的處理。接下來，參照?qǐng)D9所示的流程圖，說明在上述內(nèi)容合成視頻制作處理的步驟STll 中執(zhí)行的位置方位獲取處理。該位置方位獲取處理主要由位置方位保存部7執(zhí)行。在位置方位獲取處理中，首先，檢查是否存在已保存的車輛位置和方位(步驟 ST71)。即，位置方位保存部7根據(jù)來自視頻合成處理部24的位置方位獲取請(qǐng)求，檢查自身 內(nèi)部是否保存有本車位置方位數(shù)據(jù)。該步驟ST71中，若判斷為存在已保存的車輛位置和方 位，則對(duì)已保存的車輛位置和方位進(jìn)行傳輸(步驟ST72)。即，位置方位保存部7將自身內(nèi) 部保存的本車位置方位數(shù)據(jù)發(fā)送至視頻合成處理部24。此后，位置方位獲取處理結(jié)束，順序 返回至內(nèi)容合成視頻制作處理。另一方面，在步驟ST71中，若判斷為不存在已保存的車輛位置和方位，則接下來 獲取車輛的位置和方位(步驟ST73)。即，位置方位保存部7從位置方位測(cè)量部4獲取本車 位置方位數(shù)據(jù)。接下來，對(duì)所獲取的車輛位置和方位進(jìn)行傳輸(步驟ST74)。S卩，位置方位 保存部7將在步驟ST73中獲取的本車位置方位數(shù)據(jù)發(fā)送至視頻合成處理部24。此后，位置 方位獲取處理結(jié)束，順序返回至內(nèi)容合成視頻制作處理。圖10是表示在本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中在顯示部13的畫面上所顯 示的實(shí)況引導(dǎo)圖的例子的圖。現(xiàn)在，考慮在圖10(d)所示的周邊道路和引導(dǎo)對(duì)象物(斜線 所示的矩形)進(jìn)行引導(dǎo)的情況。在引導(dǎo)對(duì)象物遠(yuǎn)離本車位置一定距離以上的情況下，在顯 示部13的畫面上顯示圖10(c)所示的實(shí)時(shí)獲取的視頻，在引導(dǎo)對(duì)象物距離本車位置一定距 離以上但靠近本車位置的情況下，在顯示部13的畫面上顯示圖10(b)所示的實(shí)時(shí)獲取的視 頻。在引導(dǎo)對(duì)象物距離本車一定距離以下的情況下，拍攝到圖10(a)所示的視頻并作為上 次拍攝視頻，在本車離開引導(dǎo)對(duì)象物之前，使用與上次拍攝相同的視頻進(jìn)行引導(dǎo)。如上所說明的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置，在距離引導(dǎo)對(duì)象物一 定距離以下的情況下，切換到固定并持續(xù)輸出該時(shí)刻的視頻的上次拍攝模式，由于采用這 種結(jié)構(gòu)，因此，不會(huì)顯示例如過于靠近引導(dǎo)對(duì)象物而使引導(dǎo)對(duì)象物超出畫面范圍之類的不 適合指引的視頻，所以，顯示變清晰易懂，能夠在例如交叉路口之類的引導(dǎo)對(duì)象物的附近向 用戶呈現(xiàn)恰當(dāng)?shù)男畔?。此外，在上述?shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中，說明了在一定距離以內(nèi)存在一個(gè) 引導(dǎo)對(duì)象物的情況的例子，但在存在多個(gè)引導(dǎo)對(duì)象物的情況下，也可以采用以下結(jié)構(gòu)按照 對(duì)各引導(dǎo)對(duì)象物預(yù)先設(shè)置的優(yōu)先順序，選擇一個(gè)引導(dǎo)對(duì)象物，將包含所選擇的引導(dǎo)對(duì)象物 的視頻用作為上次拍攝視頻。另外，在上述的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中，視頻獲取部10通過將攝像機(jī)9發(fā)送來的視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，生成表示三維視頻的視頻數(shù)據(jù)并發(fā)送至視頻保存部 11，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)視頻獲取部10將表示例如在導(dǎo)航控制部12等中利用CG制作 而成的三維視頻的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送至視頻保存部11。在此情況下，也可取得與上述實(shí)施方式 1所涉及的導(dǎo)航裝置相同的作用及效果。實(shí)施方式2.本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了上次拍攝判斷部6的功能以外， 具體而言，除了是否切換到上次拍攝模式的判斷條件以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及 的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。上次拍攝判斷部6使用路線計(jì)算部22發(fā)送來的路線指引數(shù)據(jù)、位置方位測(cè)量部4 發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、及從地圖數(shù)據(jù)庫5獲取的地圖數(shù)據(jù)，判斷是否要切換到上次 拍攝模式。此時(shí)，上次拍攝判斷部6根據(jù)引導(dǎo)對(duì)象物的大小，使規(guī)定切換到上次拍攝模式的 定時(shí)的距離發(fā)生變化。接著，說明如上述那樣構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。該導(dǎo) 航裝置的動(dòng)作除了上次拍攝判斷處理(參照?qǐng)D5)之外，與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的 動(dòng)作相同。下面，參照?qǐng)D11所示的流程圖，說明上次拍攝判斷處理的詳細(xì)情況。此外，在進(jìn) 行與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的上次拍攝判斷處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施 方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說明。在上次拍攝判斷處理中，首先，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST31)。接下來，獲取引導(dǎo) 對(duì)象物(步驟ST32)。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì)象物的位置(步驟ST33)。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì) 象物的高度(步驟ST81)。即，上次拍攝判斷部6從由地圖數(shù)據(jù)庫5讀出的地圖數(shù)據(jù)中，獲 取在步驟ST32中所獲取的引導(dǎo)對(duì)象物的高度h[m]。接下來，獲取本車位置(步驟ST34)。接下來，檢查引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離是否在一定距離以下(步驟ST82)。 即，上次拍攝判斷部6計(jì)算出在步驟ST32中獲取的引導(dǎo)對(duì)象物、與在步驟ST34中獲取的本 車位置方位數(shù)據(jù)所表示的本車位置之間的距離d[m]，檢查該計(jì)算出的距離d[m]是否在一 定距離以下。此處，一定距離由導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的距離D、和在步驟ST81 中獲取的高度h[m]，通過下式(1)求出。DX (l+h/100)(1)在該步驟ST82中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離在一定距離以下，即 "d^DX (l+h/100)”成立時(shí)，啟動(dòng)上次拍攝模式(步驟ST36)。其后，順序返回至步驟ST32， 重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST82中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于 一定距離，即“d> DX (l+h/100)”成立時(shí)，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST37)。其后，順序返 回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。此外，在上述的上次拍攝判斷處理中，在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定 距離的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)例如在引導(dǎo)對(duì)象物進(jìn)入本車的 背后180°的范圍內(nèi)的情況下，或者經(jīng)過了導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的一定時(shí)間 的情況下，或者是上述兩種情況組合后的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式。另外，在圖11的步驟ST82的處理中，將引導(dǎo)對(duì)象物的高度作為對(duì)象物的大小來判 斷啟動(dòng)還是關(guān)閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)使用例如引導(dǎo)對(duì)象物的底面積或 建筑物的層數(shù)之類的高度以外的信息作為引導(dǎo)對(duì)象物的大小來判斷啟動(dòng)還是關(guān)閉上次拍
13攝模式。另外，也可以采用以下結(jié)構(gòu)預(yù)先對(duì)引導(dǎo)對(duì)象物的每一種類別(旅館、便利店或交 叉路口等)設(shè)定大致的大小，根據(jù)該類別，使用引導(dǎo)對(duì)象物的大小，間接地判斷啟動(dòng)還是關(guān) 閉上次拍攝模式。此外，在圖11的步驟ST82中，使用將預(yù)先設(shè)定的距離D[m]延長(zhǎng)后的距離作為一 定距離，但也可以根據(jù)“DX (l+(h-10)/100)”的式子，使用將預(yù)先設(shè)定的距離D[m]縮短后 的距離(在這種情況下，當(dāng)h < 10時(shí)，一定距離小于D)。如以上所說明的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航裝置，采用根據(jù)引導(dǎo)對(duì)象 物的大小使啟動(dòng)上次拍攝模式的距離發(fā)生變化的結(jié)構(gòu)，因此，在引導(dǎo)對(duì)象物大的情況下，在 本車距離引導(dǎo)對(duì)象物較遠(yuǎn)的距離下切換到基于上次拍攝視頻進(jìn)行的引導(dǎo)，在引導(dǎo)對(duì)象物小 的情況下，在本車距離引導(dǎo)對(duì)象物較近的距離下切換到基于上次拍攝視頻進(jìn)行的引導(dǎo)，能 夠獲得始終將引導(dǎo)對(duì)象物放在畫面內(nèi)的上次拍攝視頻。實(shí)施方式3.本發(fā)明實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了上次拍攝判斷部6的功能以外， 具體而言，除了是否切換到上次拍攝模式的判斷條件以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及 的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。上次拍攝判斷部6使用路線計(jì)算部22發(fā)送來的指引路線數(shù)據(jù)、位置方位測(cè)量部4 發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、及從地圖數(shù)據(jù)庫5獲取的地圖數(shù)據(jù)，判斷是否將呈現(xiàn)給用戶 的引導(dǎo)切換到上次拍攝模式。此時(shí)，上次拍攝判斷部6根據(jù)道路狀況，例如車道數(shù)、道路類 別(高速道路、國(guó)道或一般道路等)或道路的彎曲情況等，使規(guī)定切換到上次拍攝視頻的定 時(shí)的距離發(fā)生變化。接著，說明如上述那樣構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。該導(dǎo) 航裝置的動(dòng)作除了上次拍攝判斷處理(參照?qǐng)D5)之外，與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的 動(dòng)作相同。下面，參照?qǐng)D12所示的流程圖，說明上次拍攝判斷處理的詳細(xì)情況。此外，在進(jìn) 行與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的上次拍攝判斷處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施 方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說明。另外，下面，用“車道數(shù)”作為“道路狀況”的 一個(gè)例子進(jìn)行說明。在上次拍攝判斷處理中，首先，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST31)。接下來，獲取引導(dǎo) 對(duì)象物(步驟ST32)。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì)象物的位置(步驟ST33)。接下來，獲取道路狀 況(步驟ST91)。即，上次拍攝判斷部6從由地圖數(shù)據(jù)庫5讀出的地圖數(shù)據(jù)中，獲取車道數(shù) η[道]作為表示道路狀況的信息。接下來，獲取本車位置(步驟ST34)。接下來，檢查引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離是否在一定距離以下(步驟ST92)。 即，上次拍攝判斷部6計(jì)算出在步驟ST32中獲取的引導(dǎo)對(duì)象物、與在步驟ST34中獲取的本 車位置方位數(shù)據(jù)所表示的本車位置之間的距離d[m]，檢查該計(jì)算出的距離d[m]是否在一 定距離以下。此處，一定距離由導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的距離D、和在步驟ST91 中獲取的車道數(shù)η[道]，通過下式(2)求出。DX (1+η)(2)在該步驟ST92中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離在一定距離以下，即 “d彡DX (1+η)”成立時(shí)，啟動(dòng)上次拍攝模式(步驟ST36)。其后，順序返回至步驟ST32，重 復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST92中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定距離，即“d>DX(l+n)”成立時(shí)，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST37)。其后，順序返回至步 驟ST32，重復(fù)上述的處理。此外，在上述的上次拍攝判斷處理中，在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定 距離的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)例如在引導(dǎo)對(duì)象物進(jìn)入本車的 背后180°的范圍內(nèi)的情況下，或者經(jīng)過了導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的一定時(shí)間 的情況下，或者是上述兩種情況組合后的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式。另外，在圖12的步驟ST92的處理中，將車道數(shù)作為道路狀況來判斷啟動(dòng)還是關(guān)閉 上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)根據(jù)車道數(shù)以外的道路狀況，例如若是高速道路， 則使距離D加倍，若是一般道路，則原樣使用距離D，根據(jù)道路類別來判斷啟動(dòng)還是關(guān)閉上 次拍攝模式，或者，根據(jù)道路曲率使距離D的倍率發(fā)生變化，從而判斷啟動(dòng)還是關(guān)閉上次拍 攝模式。此外，在圖12的步驟ST92中，使用將預(yù)先設(shè)定的距離D[m]延長(zhǎng)后的距離作為一 定距離，但也可以根據(jù)“d彡DX (l+(n-2) X0. 5)，，的式子，使用將預(yù)先設(shè)定的距離D[m]縮 短后的距離(在這種情況下，當(dāng)車道數(shù)η= 1時(shí)，一定距離變?yōu)镈X0.5，小于D)。如以上所說明的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航裝置，采用根據(jù)道路狀況 來使啟動(dòng)上次拍攝模式的距離發(fā)生變化的結(jié)構(gòu)，因此，對(duì)于視野清晰的道路，可從較遠(yuǎn)處切 換到上次拍攝視頻。結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)具有以下功能的導(dǎo)航裝置例如對(duì)于寬闊的道路，在本 車距離引導(dǎo)對(duì)象物較遠(yuǎn)的距離下切換到上次拍攝視頻，或者在轉(zhuǎn)彎結(jié)束而進(jìn)入直線后切換 到上次拍攝視頻。實(shí)施方式4.本發(fā)明實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了上次拍攝判斷部6的功能以外， 具體而言，除了是否切換到上次拍攝模式的判斷條件以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及 的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。上次拍攝判斷部6使用路線計(jì)算部22發(fā)送來的路線指引數(shù)據(jù)、位置方位測(cè)量部4 發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、及從地圖數(shù)據(jù)庫5中獲取的地圖數(shù)據(jù)，判斷是否要切換到上 次拍攝模式。此時(shí)，上次拍攝判斷部6根據(jù)本車速度，使規(guī)定切換到上次拍攝視頻的定時(shí)的 距離發(fā)生變化。本車速度對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的“自身移動(dòng)速度”。接著，說明如上述那樣構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。該導(dǎo) 航裝置的動(dòng)作除了上次拍攝判斷處理(參照?qǐng)D5)之外，與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的 動(dòng)作相同。下面，參照?qǐng)D13所示的流程圖，說明上次拍攝判斷處理的詳細(xì)情況。此外，在進(jìn) 行與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的上次拍攝判斷處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施 方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說明。在上次拍攝判斷處理中，首先，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST31)。接下來，獲取引導(dǎo) 對(duì)象物(步驟ST32)。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì)象物的位置(步驟ST33)。接下來，獲取本車速 度(步驟ST101)。即，上次拍攝判斷部6從車速傳感器2經(jīng)由位置方位測(cè)量部4獲取作為 本車速度的車速v[km/h]。接下來，獲取本車位置(步驟ST34)。接下來，檢查引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離是否在一定距離以下(步驟ST102)。 即，上次拍攝判斷部6計(jì)算出在步驟ST32中獲取的引導(dǎo)對(duì)象物、與在步驟ST34中獲取的 本車位置方位數(shù)據(jù)所表示的本車位置之間的距離d[m]，檢查該計(jì)算出的距離d[m]是否在一定距離以下。此處，一定距離由導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的距離D、和在步驟 STlOl中獲取的車速v[km/h]，通過下式(3)求出。DX (l+v/100)(3)在該步驟ST102中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離在一定距離以下，即 "d^DX (l+v/100)”成立時(shí)，啟動(dòng)上次拍攝模式(步驟ST36)。其后，順序返回至步驟ST32， 重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST102中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于 一定距離，即“d> DX (l+v/100)”成立時(shí)，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST37)。其后，順序返 回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。此外，在上述的上次拍攝判斷處理中，在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定 距離的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)例如在引導(dǎo)對(duì)象物進(jìn)入本車的 背后180°的范圍內(nèi)的情況下，或者經(jīng)過了導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的一定時(shí)間 的情況下，或者是上述兩種情況組合后的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式。另外，在圖13的步驟ST102中，使用將預(yù)先設(shè)定的距離D[m]延長(zhǎng)后的距離作為一 定距離，但也可以使用將預(yù)先設(shè)定的距離D[m]縮短后的距離。如以上所說明的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航裝置，采用根據(jù)車速來使 啟動(dòng)上次拍攝模式的距離發(fā)生變化的結(jié)構(gòu)，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)在高速行駛時(shí)迅速切換到上次 拍攝視頻之類的功能。實(shí)施方式5.本發(fā)明實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)除了上次拍攝判斷部6的功能以外， 具體而言，除了是否切換到上次拍攝模式的判斷條件以外，與圖1所示的實(shí)施方式1所涉及 的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)相同。上次拍攝判斷部6使用路線計(jì)算部22發(fā)送來的路線指引數(shù)據(jù)、位置方位測(cè)量部4 發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、及從地圖數(shù)據(jù)庫5獲取的地圖數(shù)據(jù)，判斷是否要切換到上次 拍攝模式。此時(shí)，上次拍攝判斷部6根據(jù)周圍狀況(天氣、晝夜或前方是否有車輛存在等)， 使規(guī)定切換到上次拍攝視頻的定時(shí)的距離發(fā)生變化。接著，說明如上述那樣構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。該導(dǎo) 航裝置的動(dòng)作除了上次拍攝判斷處理(參照?qǐng)D5)之外，與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的 動(dòng)作相同。下面，參照?qǐng)D14所示的流程圖，說明上次拍攝判斷處理的詳細(xì)情況。此外，在進(jìn) 行與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的上次拍攝判斷處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施 方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說明。另外，下面，用“時(shí)間段”作為“周圍狀況”的 一個(gè)例子進(jìn)行說明。在上次拍攝判斷處理中，首先，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST31)。接下來，獲取引導(dǎo) 對(duì)象物(步驟ST32)。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì)象物的位置(步驟ST33)。接下來，獲取當(dāng)前時(shí) 刻(步驟ST111)。即，上次拍攝判斷部6從未圖示的鐘表機(jī)構(gòu)獲取當(dāng)前時(shí)刻。接下來，獲取 本車位置(步驟ST34)。接下來，檢查引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離是否在一定距離以下(步驟ST112)。 即，上次拍攝判斷部6計(jì)算出在步驟ST32中獲取的引導(dǎo)對(duì)象物、與在步驟ST34中獲取的 本車位置方位數(shù)據(jù)所表示的本車位置之間的距離d[m]，檢查該計(jì)算出的距離d[m]是否在 一定距離以下。此處，一定距離由導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的距離D、和在步驟STlll中獲取的當(dāng)前時(shí)刻求出。例如，在當(dāng)前時(shí)刻是夜晚時(shí)間段的情況下，對(duì)距離D加上一 個(gè)較小的值，從而算出一定距離，在當(dāng)前時(shí)刻是白天時(shí)間段的情況下，對(duì)距離D加上一個(gè)較 大的值，從而算出一定距離。在該步驟ST112中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離在一定距離以下，則 啟動(dòng)上次拍攝模式(步驟ST36)。其后，順序返回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。另一方 面，在步驟ST112中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定距離，則關(guān)閉上次拍 攝模式(步驟ST37)。其后，順序返回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。此外，在上述的上次拍攝判斷處理中，在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定 距離的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)例如在引導(dǎo)對(duì)象物進(jìn)入本車的 背后180°的范圍內(nèi)的情況下，或者經(jīng)過了導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的一定時(shí)間 的情況下，或者是上述兩種情況組合后的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式。另外，在圖14的步驟ST112的處理中，將時(shí)間段作為周圍狀況來判斷啟動(dòng)還是關(guān) 閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)根據(jù)時(shí)間段以外的周圍狀況，例如若是晴天或多 云，則使距離D加倍，若是雨天或雪天，則原樣使用距離D，根據(jù)天氣來判斷啟動(dòng)還是關(guān)閉 上次拍攝模式，或者，利用毫米波雷達(dá)或圖像解析等判斷本車前方有無車輛，根據(jù)該判斷結(jié) 果，使距離D的值發(fā)生變化，從而判斷啟動(dòng)還是關(guān)閉上次拍攝模式，再者，利用上述兩種情 況的組合來判斷啟動(dòng)還是關(guān)閉上次拍攝模式。如以上所說明的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航裝置，采用根據(jù)周圍狀況 來使啟動(dòng)上次拍攝模式的距離發(fā)生變化的結(jié)構(gòu)，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能在視野清晰的狀 況下迅速切換到上次拍攝視頻，但在例如雨天、夜晚或前方有卡車等之類的前方看不清楚 的情況下，直到足夠接近引導(dǎo)對(duì)象物時(shí)才切換到上次拍攝視頻。實(shí)施方式6.圖15是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。該導(dǎo)航裝置 采用以下結(jié)構(gòu)在實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置中添加引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14，并且將上次 拍攝判斷部6變?yōu)樯洗闻臄z判斷部6a。引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14接受來自上次拍攝判斷部6a的請(qǐng)求，檢測(cè)從視頻保存部11 獲取的視頻中是否包含引導(dǎo)對(duì)象物，并將檢測(cè)結(jié)果反饋給上次拍攝判斷部6a。上次拍攝判斷部6a使用路線計(jì)算部22發(fā)送來的路線指引數(shù)據(jù)、位置方位測(cè)量部 4發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、從地圖數(shù)據(jù)庫5獲取的地圖數(shù)據(jù)、及從引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14 獲取的在視頻內(nèi)是否包含引導(dǎo)對(duì)象物的判斷結(jié)果，判斷是否將呈現(xiàn)給用戶的引導(dǎo)切換到上 次拍攝模式。接著，說明如上述那樣構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。該導(dǎo) 航裝置的動(dòng)作除了上次拍攝判斷處理(參照?qǐng)D5)之外，與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的 動(dòng)作相同。下面，參照?qǐng)D16所示的流程圖，說明上次拍攝判斷處理的詳細(xì)情況。此外，在進(jìn) 行與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的上次拍攝判斷處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施 方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說明。在上次拍攝判斷處理中，首先，關(guān)閉上次拍攝模式(步驟ST31)。接下來，獲取引導(dǎo) 對(duì)象物(步驟ST32)。接下來，獲取引導(dǎo)對(duì)象物的位置(步驟ST33)。接下來，獲取本車位 置(步驟ST34)。接下來，檢查引導(dǎo)對(duì)象物與本車的距離是否在一定距離以下(步驟ST35)。在該步驟ST35中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定距離，則關(guān)閉上次拍攝 模式(步驟ST37)。其后，順序返回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST35中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離在一定距離以 下，則接下來檢查視頻內(nèi)的一定區(qū)域內(nèi)是否存在引導(dǎo)對(duì)象物(步驟ST121)即，上次拍攝判 斷部6a首先指示引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14檢測(cè)視頻內(nèi)的一定區(qū)域內(nèi)是否包含引導(dǎo)對(duì)象物。引 導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14接受該指示，執(zhí)行引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)處理。圖17是表示引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14所執(zhí)行的引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)處理的流程圖。在該 引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)處理中，首先，獲取引導(dǎo)對(duì)象物(步驟ST131)。即，引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14從 導(dǎo)航控制部12的路線計(jì)算部22獲取引導(dǎo)對(duì)象物(例如交叉路口)的數(shù)據(jù)。接下來，獲取 視頻(步驟ST132)。即，引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14從視頻保存部11獲取視頻數(shù)據(jù)。接下來，計(jì)算引導(dǎo)對(duì)象物在視頻內(nèi)的位置(步驟ST133)。即，引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14 計(jì)算出步驟ST131中獲取的引導(dǎo)對(duì)象物在步驟ST132中獲取的視頻內(nèi)的位置。具體而言，引 導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14例如對(duì)從視頻保存部11獲取的視頻數(shù)據(jù)所表示的視頻進(jìn)行邊緣提取， 將該提取出的邊緣與從地圖數(shù)據(jù)庫5讀出的本車周邊的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而來進(jìn)行圖 像識(shí)別，計(jì)算引導(dǎo)對(duì)象物在圖像內(nèi)的位置。此外，圖像識(shí)別也可以用上述以外的方法進(jìn)行。接下來，判定是否在一定區(qū)域內(nèi)(步驟ST134)。即，引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14判定在 步驟ST133中計(jì)算出的、引導(dǎo)對(duì)象物在圖像內(nèi)的位置是否進(jìn)入了預(yù)定的區(qū)域內(nèi)。該預(yù)定的 區(qū)域可由導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定。接下來，通知結(jié)果(步驟ST135)。S卩，引導(dǎo)對(duì) 象物檢測(cè)部14將步驟ST134的判定結(jié)果發(fā)送到上次拍攝判斷部6a。之后，引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè) 處理結(jié)束。此外，在上述的引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)處理中，引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14通過進(jìn)行圖像識(shí)別 來計(jì)算引導(dǎo)對(duì)象物在視頻內(nèi)的位置，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)不進(jìn)行圖像識(shí)別，而是利用從 位置方位測(cè)量部4獲得的本車位置方位數(shù)據(jù)、和從地圖數(shù)據(jù)庫5獲得的本車周圍的地圖數(shù) 據(jù)，通過進(jìn)行基于透視變換的坐標(biāo)變換，從而計(jì)算引導(dǎo)對(duì)象物在視頻內(nèi)的位置。另外，也可 以采用以下結(jié)構(gòu)將進(jìn)行圖像識(shí)別的方法與稱為透視變換的坐標(biāo)變換的方法進(jìn)行組合，由 此計(jì)算引導(dǎo)對(duì)象物在視頻內(nèi)的位置。從弓I導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14接收到判定結(jié)果的上次拍攝判斷部6a基于路線計(jì)算部22 發(fā)送來的路線指引數(shù)據(jù)、位置方位測(cè)量部4發(fā)送來的本車位置方位數(shù)據(jù)、從地圖數(shù)據(jù)庫5獲 取的地圖數(shù)據(jù)、及引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14發(fā)送來的視頻內(nèi)是否存在引導(dǎo)對(duì)象物的判斷結(jié)果， 判斷是否要切換到上次拍攝模式。在上述步驟ST121中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物存在于視頻內(nèi)的一定區(qū)域內(nèi)，則啟動(dòng) 上次拍攝模式(步驟ST36)。其后，順序返回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。另一方面，在 步驟ST121中，若判斷為引導(dǎo)對(duì)象物沒有存在于視頻內(nèi)的一定區(qū)域內(nèi)，則關(guān)閉上次拍攝模 式(步驟ST37)。其后，順序返回至步驟ST32，重復(fù)上述的處理。此外，在上述的上次拍攝判斷處理中，在引導(dǎo)對(duì)象物與本車之間的距離大于一定 距離的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式，但也可以采用以下結(jié)構(gòu)例如在引導(dǎo)對(duì)象物進(jìn)入本車的 背后180°的范圍內(nèi)的情況下，或者經(jīng)過了導(dǎo)航裝置的制造者或用戶預(yù)先設(shè)定的一定時(shí)間 的情況下，或者是上述兩種情況組合后的情況下，關(guān)閉上次拍攝模式。如以上所說明的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置，能夠只將圖像內(nèi)包
18含引導(dǎo)對(duì)象物的視頻作為上次拍攝視頻呈現(xiàn)給用戶。此外，在上述實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置中，采用以下結(jié)構(gòu)在實(shí)施方式1所涉 及的導(dǎo)航裝置中添加引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14，使用圖像內(nèi)呈現(xiàn)引導(dǎo)對(duì)象物的視頻作為上次拍 攝視頻，但通過在實(shí)施方式2 實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航裝置中添加引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部14， 能夠?qū)崿F(xiàn)與實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置應(yīng)用的功能。實(shí)施方式7.圖18是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。該導(dǎo)航裝置 采用以下結(jié)構(gòu)在實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的導(dǎo)航控制部12中添加停車判斷部15，并 且將位置方位保存部7變?yōu)槲恢梅轿槐４娌?a，將視頻保存部11變?yōu)橐曨l保存部11a。停車判斷部15從車速傳感器2經(jīng)由位置方位測(cè)量部4獲取車速數(shù)據(jù)，判斷本車是 否已停車。具體而言，停車判斷部15在例如速度數(shù)據(jù)表示在預(yù)定速度以下的情況下判斷為 已停車。該停車判斷部15的判斷結(jié)果被發(fā)送至位置方位保存部7a及視頻保存部11a。此 外，預(yù)定速度可以是導(dǎo)航裝置的制造者或用戶設(shè)定的任意值。另外，也可以采用以下結(jié)構(gòu) 若本車速度在預(yù)定速度以下的情況持續(xù)一定時(shí)間，則判斷為停車。接著，說明如上述那樣構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作。該導(dǎo) 航裝置的動(dòng)作除了視頻保存處理(參照?qǐng)D6)及本車位置方位保存處理(參照?qǐng)D8)之外， 與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的動(dòng)作相同。下面，僅說明與實(shí)施方式1不同的部分。首先，參照?qǐng)D19所示的流程圖，說明視頻保存處理的詳細(xì)情況。該視頻保存處理 主要由視頻保存部Ila及停車判斷部15執(zhí)行。此外，在進(jìn)行與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航裝 置的視頻保存處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施方式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并 簡(jiǎn)化說明。以下，視頻保存部11對(duì)之前的上次拍攝模式和當(dāng)前的上次拍攝模式，具有分別 各取啟動(dòng)和關(guān)閉這兩個(gè)值的內(nèi)部狀態(tài)。在視頻保存處理中，首先，使當(dāng)前的上次拍攝模式及之前的上次拍攝模式均為關(guān) 閉(步驟ST41)。接下來，更新當(dāng)前的上次拍攝模式(步驟ST42)。接下來，檢查當(dāng)前的上 次拍攝模式(步驟ST141)。即，視頻保存部11檢查自身內(nèi)部保持的當(dāng)前的上次拍攝模式。在該步驟ST141中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為啟動(dòng)，則接下來檢查之前的 上次拍攝模式(步驟ST142)。即，視頻保存部Ila檢查自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝模 式。在該步驟ST142中，若判斷為之前的上次拍攝模式為關(guān)閉，則順序前進(jìn)至步驟ST144。 另一方面，在步驟ST142中，若判斷為之前的上次拍攝模式為啟動(dòng)，則接下來檢查是否已停 車(步驟ST143)。即，視頻保存部Ila檢查是否從停車判定部15發(fā)送來了表示停車的信 號(hào)。若在該步驟ST143中判斷為未停車，則順序返回至步驟ST42，重復(fù)上述的處理。另 一方面，在步驟ST143中，若判斷為已停車，則順序前進(jìn)至步驟ST44。在步驟ST44中，獲取 視頻。接著，保存視頻(步驟ST45)。接下來，啟動(dòng)之前的上次拍攝模式(步驟ST46)。其 后，順序返回至步驟ST42，重復(fù)上述的處理。在上述步驟ST141中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為關(guān)閉，則接下來檢查之前 的上次拍攝模式(步驟ST144)。即，視頻保存部Ila檢查自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝 模式。在該步驟ST144中，若判斷為之前的上次拍攝模式為關(guān)閉，則順序返回至步驟ST42， 重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST144中，若判斷為之前的上次拍攝模式為啟動(dòng)，則接下來舍棄已保存的視頻(步驟ST48)。接下來，關(guān)閉之前的上次拍攝模式(步驟ST49)。艮口， 解除上次拍攝模式。其后，順序返回至步驟ST42，重復(fù)上述的處理。接下來，參照?qǐng)D20所示的流程圖，說明本車位置方位保存處理的詳細(xì)情況。該本 車位置方位保存處理主要由位置方位保存部7a及停車判斷部15執(zhí)行。此外，在進(jìn)行與實(shí) 施方式1所涉及的導(dǎo)航裝置的本車位置方位保存處理相同的處理的步驟中，標(biāo)注與實(shí)施方 式1中使用的標(biāo)號(hào)相同的標(biāo)號(hào)，并簡(jiǎn)化說明。以下，視頻保存部11對(duì)之前的上次拍攝模式 和當(dāng)前的上次拍攝模式，具有分別各取啟動(dòng)和關(guān)閉這兩個(gè)值的內(nèi)部狀態(tài)。在本車位置方位保存處理中，首先，使當(dāng)前的上次拍攝模式及之前的上次拍攝模 式均為關(guān)閉(步驟ST61)。接下來，更新當(dāng)前的上次拍攝模式(步驟ST62)。接下來，檢查 當(dāng)前的上次拍攝模式(步驟ST151)。即，位置方位保存部7a檢查自身內(nèi)部保持的當(dāng)前的上 次拍攝模式。在該步驟ST151中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為啟動(dòng)，則接下來檢查之前的 上次拍攝模式(步驟ST152)。即，位置方位保存部7a檢查自身內(nèi)部保持的之前的上次拍攝 模式。在該步驟ST152中，若判斷為之前的上次拍攝模式為關(guān)閉，則順序前進(jìn)至步驟ST64。 另一方面，在步驟ST152中，若判斷為之前的上次拍攝模式為啟動(dòng)，則接下來檢查是否已停 車(步驟ST153)。即，位置方位保存部7a檢查是否從停車判定部15發(fā)送來了表示停車的 信號(hào)。若在該步驟ST153中判斷為未停車，則順序返回至步驟ST42，重復(fù)上述的處理。另 一方面，在步驟ST153中，若判斷為已停車，則順序前進(jìn)至步驟ST64。在步驟ST64中，獲取 車輛的位置方位。接下來，保存車輛的位置方位(步驟ST65)。接下來，啟動(dòng)之前的上次拍 攝模式(步驟ST66)。其后，順序返回至步驟ST62，重復(fù)上述的處理。在上述步驟ST151中，若判斷為當(dāng)前的上次拍攝模式為關(guān)閉，則接下來檢查之前 的上次拍攝模式(步驟ST154)。即，位置方位保存部7a檢查自身內(nèi)部保持的之前的上次 拍攝模式。在該步驟ST154中，若判斷為之前的上次拍攝模式為關(guān)閉，則順序返回至步驟 ST62，重復(fù)上述的處理。另一方面，在步驟ST154中，若判斷為之前的上次拍攝模式為啟動(dòng)， 則接下來舍棄已保存的車輛的本車方位(步驟ST68)。接下來，關(guān)閉之前的上次拍攝模式 (步驟ST69)。即，解除上次拍攝模式。其后，順序返回至步驟ST62，重復(fù)上述的處理。如以上所說明的，根據(jù)本實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置，在呈現(xiàn)了上次拍攝視頻 后車輛停止的情況下，中止基于上次拍攝視頻進(jìn)行的引導(dǎo)，然后在車輛開始行駛時(shí)返回上 次拍攝視頻的引導(dǎo)。因而，能根據(jù)駕駛?cè)藛T余力的多少來改變引導(dǎo)。即，由于在已停車的情 況下能判斷駕駛?cè)藛T有余力，因此能夠重新進(jìn)行拍攝，使用當(dāng)前的視頻來進(jìn)行引導(dǎo)。此外，在上述實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置中，采用以下結(jié)構(gòu)在實(shí)施方式1所涉 及的導(dǎo)航裝置中添加停車判定部15，在該停車判定部15判斷為已停車的情況下，停止基于 上次拍攝視頻進(jìn)行的引導(dǎo)，但通過在實(shí)施方式2 實(shí)施方式6所涉及的導(dǎo)航裝置中添加停 車判定部15，能夠?qū)崿F(xiàn)與實(shí)施方式7所涉及的導(dǎo)航裝置同樣的功能。另外，在上述實(shí)施方式1 實(shí)施方式7中，舉出了適用于車輛的車載導(dǎo)航裝置作為 本發(fā)明的導(dǎo)航裝置的一個(gè)例子進(jìn)行說明，但本發(fā)明的導(dǎo)航裝置不限于車載導(dǎo)航裝置，也可 以適用于帶攝像頭的便攜式電話、飛機(jī)等移動(dòng)體等。工業(yè)上的實(shí)用性
如上所述，本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航裝置具有能在引導(dǎo)對(duì)象物附近呈現(xiàn)恰當(dāng)信息的優(yōu) 點(diǎn)，能夠廣泛適用于車載導(dǎo)航裝置或帶攝像頭的便攜式電話、飛機(jī)等移動(dòng)體的導(dǎo)航裝置。
權(quán)利要求
一種導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括地圖數(shù)據(jù)庫，該地圖數(shù)據(jù)庫保存地圖數(shù)據(jù)；位置方位測(cè)量部，該位置方位測(cè)量部測(cè)量當(dāng)前位置；視頻獲取部，該視頻獲取部獲取視頻；上次拍攝判斷部，該上次拍攝判斷部在基于從所述位置方位測(cè)量部獲取的當(dāng)前位置及從地圖數(shù)據(jù)庫獲取的地圖數(shù)據(jù)所計(jì)算出的從當(dāng)前位置到引導(dǎo)對(duì)象物之間的距離在一定距離以下的情況下，判斷為要切換到固定并持續(xù)輸出在該時(shí)刻由所述視頻獲取部獲取的視頻的上次拍攝模式；視頻保存部，該視頻保存部在所述上次拍攝判斷部判斷為要切換到上次拍攝模式的情況下，將所述視頻獲取部所獲取的視頻保存為上次拍攝視頻；視頻合成處理部，該視頻合成處理部讀出所述視頻保存部中保存的上次拍攝視頻，使包含用于說明存在于該讀出的上次拍攝視頻上的引導(dǎo)對(duì)象物的圖形、字符串或圖像的內(nèi)容重疊到該上次拍攝視頻上而進(jìn)行合成；以及顯示部，該顯示部顯示由所述視頻合成處理部合成后的視頻。
2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于， 包括對(duì)前方進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)所述視頻獲取部獲取由所述攝像機(jī)拍攝的前方的視頻作為三維視頻。
3.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，上次拍攝判斷部使一定距離根據(jù)引導(dǎo)對(duì)象物的大小發(fā)生變化。
4.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于， 上次拍攝判斷部使一定距離根據(jù)道路狀況發(fā)生變化。
5.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，上次拍攝判斷部使一定距離根據(jù)自身移動(dòng)速度發(fā)生變化。
6.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于， 上次拍攝判斷部使一定距離根據(jù)周圍狀況發(fā)生變化。
7.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部，該引導(dǎo)對(duì)象物檢測(cè)部檢測(cè)從視頻保存部獲取的上次拍攝視頻 中是否包含引導(dǎo)對(duì)象物，上次拍攝判斷部在基于從位置方位測(cè)量部獲取的當(dāng)前位置及從地圖數(shù)據(jù)庫獲取的地 圖數(shù)據(jù)所計(jì)算出的從當(dāng)前位置到引導(dǎo)對(duì)象物之間的距離在一定距離以下、且所述引導(dǎo)對(duì)象 物檢測(cè)部檢測(cè)到包含引導(dǎo)對(duì)象物的情況下，判斷為要切換到上次拍攝模式。
8.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于， 包括停車判斷部，該停車判斷部判斷是否已停車，上次拍攝判斷部在所述停車判斷部判斷為已停車的情況下，判斷為要解除上次拍攝模式，視頻保存部在所述上次拍攝判斷部判斷為要解除上次拍攝模式的情況下，將所述視頻 獲取部新獲取的視頻原樣發(fā)送出，視頻合成處理部使用于說明存在于所述視頻保存部發(fā)送來的視頻上的引導(dǎo)對(duì)象物的 內(nèi)容重疊到該視頻上而進(jìn)行合成。
全文摘要
本發(fā)明提供一種導(dǎo)航裝置，該導(dǎo)航裝置包括地圖數(shù)據(jù)庫(5)，該地圖數(shù)據(jù)庫(5)保存地圖數(shù)據(jù)；位置方位測(cè)量部(4)，該位置方位測(cè)量部(4)測(cè)量當(dāng)前位置及方位；視頻獲取部(10)，該視頻獲取部(10)獲取前方的三維視頻；上次拍攝判斷部(6)，該上次拍攝判斷部(6)在基于當(dāng)前位置及地圖數(shù)據(jù)所計(jì)算出的從當(dāng)前位置到引導(dǎo)對(duì)象物之間的距離在一定距離以下的情況下，判斷為要切換到上次拍攝模式；視頻保存部(11)，該視頻保存部(11)在判斷為要切換到上次拍攝模式的情況下，將視頻獲取部所獲取的視頻保存為上次拍攝視頻；視頻合成處理部(24)，該視頻合成處理部(24)使存在于已保存的上次拍攝視頻上的內(nèi)容重疊到該上次拍攝視頻上而進(jìn)行合成；以及顯示部(13)，該顯示部(13)顯示視頻合成處理部所合成的視頻。
文檔編號(hào)G09B29/10GK101910794SQ20088012469
公開日2010年12月8日 申請(qǐng)日期2008年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月31日
發(fā)明者中川隆志, 北野豐明, 宮崎秀人, 山口喜久, 松原勉 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社