專利名稱：可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，公開一種基于高性能微控器的控制系統(tǒng)軟硬件、運(yùn)行于Microsoft Windows操作系統(tǒng)上的機(jī)器人控制程序開發(fā)環(huán)境和一種可擴(kuò)展的、采用差動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械裝置。
二背景技術(shù)：
目前的教學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)可分為兩種以LEGO為代表的玩具機(jī)器人系列和各大學(xué)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)自行研制的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。LEGO類機(jī)器人采用積木塊結(jié)構(gòu)，將機(jī)器人的各種基本單元，包括控制器、傳感器等制成可相互聯(lián)接的積木顆粒，通過顆粒的不同組合，構(gòu)建出具有各種外形和功能的機(jī)器人，但顆粒的封閉性抑制了操作者進(jìn)行深層次探究學(xué)習(xí)的機(jī)會(huì)和欲望，同時(shí)由于控制器接口不開放，限制了他們進(jìn)行復(fù)雜機(jī)器人行為模擬的能力。而各大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室和研究機(jī)構(gòu)研制的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一般針對(duì)特定的任務(wù)目標(biāo)，系統(tǒng)較復(fù)雜，編程較困難，只能用于高層次的機(jī)器人教科研，很難普及用于科技創(chuàng)新教育。
三
發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有教學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)的不足，本實(shí)用新型提供一種功能多樣、結(jié)構(gòu)簡單、機(jī)械電子擴(kuò)展方便和編程容易的教學(xué)智能器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)可用于進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)和人工智能的實(shí)驗(yàn)研究、信息技術(shù)學(xué)習(xí)和青少年科技創(chuàng)新教育活動(dòng)，另外還可以作為基礎(chǔ)平臺(tái)參加各種機(jī)器人信息科技創(chuàng)新大賽。
本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下系統(tǒng)由機(jī)器人機(jī)械本體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制主板、傳感器、電池組、操作系統(tǒng)和PC端編程環(huán)境組成。機(jī)械本體采用圓盤形、層疊式結(jié)構(gòu)，由底盤、孔板、傳感器支架、立柱和碰撞圈組成；移動(dòng)機(jī)構(gòu)由安裝在底盤兩側(cè)的永磁直流減速電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪和前后安裝的萬向支撐輪組成；控制主板安裝在底盤或孔板上，采用基于高性能微控制器的擴(kuò)展結(jié)構(gòu)，具有32K外部靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器(SRAM)、SRAM后備電源模塊、RS232串行通訊模塊、通用數(shù)字接口、通用模擬接口、通用擴(kuò)展總線、液晶顯示驅(qū)動(dòng)模塊、紅外發(fā)送/接收模塊、紅外通訊模塊、音頻信號(hào)處理和放大模塊、電池充電及直流電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)模塊；能夠和控制主板連接的傳感器包括光敏、紅外、微動(dòng)開關(guān)、光電編碼器、超聲測距卡及其他數(shù)字或模擬傳感器，傳感器通過支架安裝在底盤或孔板上；本實(shí)用新型還提供了運(yùn)行于MS Windows操作系統(tǒng)上的機(jī)器人控制軟件集成開發(fā)環(huán)境，采用交互式C語言編程，編好的程序經(jīng)過編譯轉(zhuǎn)換成偽代碼后，通過RS232串行口下載到控制主板的存儲(chǔ)器中，由存儲(chǔ)器中的操作系統(tǒng)解釋執(zhí)行，程序的啟動(dòng)可以采用命令行方式或復(fù)位方式。編好程序的機(jī)器人可以在程序邏輯的控制下自動(dòng)運(yùn)行，自主完成操作者設(shè)定的任務(wù)。
本實(shí)用新型的有益效果是系統(tǒng)采用開放式結(jié)構(gòu)，具有很好的機(jī)械、電子和軟件擴(kuò)展能力，適合不同水平層次的操作者使用，操作者通過對(duì)系統(tǒng)的擴(kuò)展和編程以完成不同目標(biāo)的機(jī)器人任務(wù)，可以激發(fā)其科技創(chuàng)新思維，培養(yǎng)其動(dòng)手能力和協(xié)作精神。
四以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。


圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)圖。
圖2是對(duì)
圖1的補(bǔ)充，著重說明機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)造圖。
圖3是本實(shí)用新型控制主板的邏輯組成圖。
圖4是本實(shí)用新型控制主板的印刷電路器件的一種布局圖。
圖5是本實(shí)用新型用于實(shí)施自主移動(dòng)機(jī)器人的一種方案。
圖6是本實(shí)用新型用于實(shí)施自主避障尋光機(jī)器人的一種方案。
圖7是本實(shí)用新型軟件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
圖中1.底盤，2.孔板，3.碰撞圈，4.支撐輪基座，5.立柱，6.柔性聯(lián)接棒，7.右驅(qū)動(dòng)輪，8.左驅(qū)動(dòng)輪，9.右驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)，10.左驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)，11.前支撐輪，12.后支撐輪，13.電池盒，14.控制主板，15.液晶顯示器，16.串行通訊插座，17.微控制器，18.復(fù)位按鈕，19.功能按鈕，20.電源開關(guān)，21.充電插座，40.電源插座，41.左驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)插座，42.右驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)插座，43.直流伺服口0，44.直流伺服口1，45.直流伺服口2，46.直流伺服口3，47.液晶顯示模塊插座，48.擴(kuò)展插座，49.左光敏插座，50.右光敏插座，51.左紅外發(fā)射管插座，52.紅外接收管插座，53.右紅外發(fā)射管插座，54.左紅外發(fā)射調(diào)節(jié)，55.右紅外發(fā)射調(diào)節(jié)，56.紅外發(fā)射頻率調(diào)節(jié)，57.右紅外發(fā)射管，58.紅外接收管，59.左紅外發(fā)射管，60.右光敏電阻，61.左光敏電阻。
五具體實(shí)施方式
根據(jù)附
圖1和附圖2所示的實(shí)施例，機(jī)器人的機(jī)械本體采用了圓盤形、層疊式結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例說明的是兩層機(jī)型。底盤(1)是機(jī)器人的主要載體，上面安裝有右驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)(9)、左驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)(10)、前支撐輪(11)，后支撐輪(12)、電池盒(13)、支撐輪安裝在帶有彈簧的基座(4)的套筒內(nèi)，因而可以作垂直方向上下彈性移動(dòng)，以保持機(jī)器人移動(dòng)過程中的平衡；碰撞圈(3)通過四個(gè)柔性聯(lián)接棒(6)安裝在底盤(1)上，在柔性聯(lián)接棒(6)處安裝有微動(dòng)開關(guān)，發(fā)生碰撞時(shí)，對(duì)應(yīng)的微動(dòng)開關(guān)將閉合，若無碰撞，則微動(dòng)開關(guān)保持常開，機(jī)器人運(yùn)行過程中通過檢測四個(gè)微動(dòng)開關(guān)開合狀態(tài)的不同組合可以判別八個(gè)方向的碰撞；右驅(qū)動(dòng)輪(7)和左驅(qū)動(dòng)輪(8)分別安裝在相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上，孔板(2)通過四根立柱(5)安裝在底盤(1)上，孔板(2)和底盤(1)上規(guī)則地加工了若干安裝小孔和過線孔，安裝小孔用于安裝固定控制主板(14)、孔板(2)、傳感器支架和其他機(jī)械電子擴(kuò)展部件，使用過程中也可以根據(jù)需要加工其他尺寸的安裝孔，過線孔用于走線。使用過程中可以根據(jù)任務(wù)的需要對(duì)機(jī)器人的機(jī)械本體進(jìn)行擴(kuò)展，例如在孔板(2)上再加一層孔板，可以形成三層機(jī)型，也可以將孔板(2)拆除，將控制主板(14)直接安裝在底盤(1)上，構(gòu)成一層機(jī)型?？刂浦靼?14)是機(jī)器人的核心，機(jī)器人所具有的感知、判斷、決策等智能行為都受控制主板(14)及運(yùn)行于其上的程序控制?？刂浦靼宀捎玫闹餍酒歉咝阅?位微控制器(17)、板上設(shè)有16×2的液晶顯示器(15)、串行通訊插座(16)、電源開關(guān)(20)、復(fù)位按鈕(18)、功能按鈕(19)和充電器插座(21)。
根據(jù)附圖3和附圖4所示的實(shí)施例，控制主板(14)采用的微控制器是MC68HC11，擴(kuò)展了一片32K的外部存儲(chǔ)器(29)SRAM62256用來存儲(chǔ)機(jī)器人操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序，后備電源(32)用于當(dāng)電源開關(guān)(20)關(guān)閉時(shí)，保持SRAM62256中的內(nèi)容不丟失，保持時(shí)間的長短取決于電池電量和SRAM62256的靜態(tài)功耗，充電模塊(33)用于給系統(tǒng)配備的電池組充電，串行通訊接口(34)是機(jī)器人和計(jì)算機(jī)(39)之間的界面，串行通訊接口采用了MAX232芯片，主要完成RS232通訊電平的轉(zhuǎn)換，串行通訊的收發(fā)和同步由MC68HC11和計(jì)算機(jī)(39)控制，指示燈(35)用于指示主板的各種工作狀態(tài)，通用數(shù)字口(36)和通用模擬口(37)是控制主板的外部擴(kuò)展通道，可以聯(lián)結(jié)各種數(shù)字/模擬信號(hào)，機(jī)器人可以直接對(duì)其進(jìn)行采樣，紅外通訊模塊(38)可以發(fā)送和接受不同頻率的紅外調(diào)制信號(hào)，從而達(dá)到多個(gè)機(jī)器人之間進(jìn)行通訊的目的，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(30)用于控制驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)(7)和(8)的速度和方向從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(9)和(10)以不同的速度向前或向后移動(dòng)，由于驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)(7)和(8)的控制是相互獨(dú)立的，因而機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)任意方向的轉(zhuǎn)動(dòng)控制，配合使用光電編碼器(26)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度和移動(dòng)距離的控制，碰撞開關(guān)(22)通過通用數(shù)字口連接到微控制器(17)，紅外發(fā)送/接受模塊(23)具有一個(gè)紅外接收通道和兩個(gè)可控的紅外發(fā)射通道，由左紅外發(fā)射管插座(51)、紅外接收管插座(52)、右紅外發(fā)射管插座(53)、左紅外發(fā)射調(diào)節(jié)(54)、右紅外發(fā)射調(diào)節(jié)(55)和紅外發(fā)射頻率調(diào)節(jié)(56)組成，通過分時(shí)控制連接在插座上的紅外發(fā)射管的發(fā)射和接收管的采樣，可以感知機(jī)器人左、右和前三個(gè)方向的障礙物，從而引導(dǎo)機(jī)器人作出避障行為，光敏傳感器(23)是機(jī)器人的光感覺器官，由左光敏插座(49)、右光敏插座(50)和插在這兩個(gè)插座上的光敏電阻組成，機(jī)器人通過采集光敏電阻上的電壓值可以獲得環(huán)境光強(qiáng)信息，麥克風(fēng)(25)是機(jī)器人的聲覺系統(tǒng)，通過它機(jī)器人可以采集到環(huán)境聲強(qiáng)信息，可以用來進(jìn)行聲控實(shí)驗(yàn)，蜂鳴器(27)是機(jī)器人的發(fā)聲系統(tǒng)，機(jī)器人能夠控制蜂鳴器(27)發(fā)聲的頻率和時(shí)長，液晶顯示驅(qū)動(dòng)(28)模塊用于驅(qū)動(dòng)安裝在液晶顯示模塊插座(47)上的16×2液晶顯示器(15)，液晶顯示模塊插座(47)還和擴(kuò)展插座(48)構(gòu)成了控制主板的通用擴(kuò)展總線，包括地址線、數(shù)據(jù)線、片選譯碼線、復(fù)位信號(hào)線、電源線、地線，直流伺服口(43)～(46)的工作原理與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊(30)一樣，包括驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)(7)和(8)在內(nèi)，控制主板(14)不需要擴(kuò)展就可以分別控制6個(gè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向，直流伺服口(43)～(46)還可以用來驅(qū)動(dòng)其他直流執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如繼電器等。
附圖5所示的實(shí)施例是在左紅外發(fā)射管插座(51)、紅外接收管插座(52)、右紅外發(fā)射管插座(53)上分別安裝了紅外發(fā)射管(57)、(59)和紅外接收管(58)，在程序中通過分時(shí)控制右紅外發(fā)射管(57)、左紅外發(fā)射管(59)的發(fā)射和紅外接收管(58)的采樣，機(jī)器人可以辨別其左、右和前三個(gè)方向是否有障礙，根據(jù)障礙物的情況并結(jié)合從碰撞傳感器獲得碰撞信息，機(jī)器人可以采取合理的避障行為，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜迷宮環(huán)境中的自主移動(dòng)。紅外發(fā)射調(diào)節(jié)(54)和(55)可以分別調(diào)節(jié)左右兩個(gè)紅外發(fā)射管發(fā)射信號(hào)的強(qiáng)度，發(fā)射信號(hào)的強(qiáng)弱決定了機(jī)器人感知障礙物的距離和靈敏度，紅外發(fā)射頻率調(diào)節(jié)(56)用于微調(diào)紅外發(fā)射頻率，使其穩(wěn)定在紅外發(fā)射中心頻率38KHz左右。
附圖6所示的實(shí)施例是在附圖5的基礎(chǔ)上，在左光敏插座(49)、右光敏插座(50)各安裝了一個(gè)光敏電阻(60)和(61)，用于感知機(jī)器人左右兩個(gè)方向的光強(qiáng)信息，通過編程可以控制機(jī)器人在自主避障的同時(shí)，向著光亮的方向移動(dòng)，可以用來模擬昆蟲的趨光性，在此基礎(chǔ)上，若再擴(kuò)展一個(gè)滅火裝置和一個(gè)火焰?zhèn)鞲衅?，則機(jī)器人可以尋找到環(huán)境中的火源，然后將其熄滅。在教學(xué)實(shí)驗(yàn)中，可以由教師根據(jù)各級(jí)課程體系和不同的教育教學(xué)目的，設(shè)定不同難度水平的機(jī)器人任務(wù)，而對(duì)機(jī)器人擴(kuò)展的具體形式和方法不作限定，充分發(fā)揮參與者的想象力和創(chuàng)造性思維，通過合作完成任務(wù)，從而在多方面使參與者得到鍛煉。
根據(jù)附圖7，本實(shí)用新型的軟件系統(tǒng)包括集成開發(fā)環(huán)境(62)和嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(63)兩部分，RoboIC集成開發(fā)環(huán)境(62)是運(yùn)行在PC端MS Windows操作系統(tǒng)上的機(jī)器人應(yīng)用程序開發(fā)環(huán)境，具備程序編輯、編譯、調(diào)試和下載的功能。程序編輯器(67)生成的用戶程序(68)經(jīng)編譯器(69)編譯生成偽代碼，編譯通過的偽代碼由偽代碼下載(70)模塊遵循RS232通訊協(xié)議(74)通過RS232口下載到控制主板，RoboIC庫函數(shù)(71)是預(yù)定義的支持RoboIC系統(tǒng)運(yùn)行的基本函數(shù)庫，用戶定義庫函數(shù)(72)和硬件驅(qū)動(dòng)庫函數(shù)(73)是根據(jù)機(jī)器人的具體硬件配置和擴(kuò)展情況由用戶自己定義函數(shù)庫，編譯器(69)在編譯用戶程序時(shí)會(huì)動(dòng)態(tài)地交叉參考這三個(gè)函數(shù)庫，另外，集成開發(fā)環(huán)境還具有交互式命令行處理(65)功能，交互式命令(64)經(jīng)命令行處理后，根據(jù)其功能，在本地執(zhí)行或編譯生成偽代碼下載到控制主板執(zhí)行，執(zhí)行后的結(jié)果通過串行口返回PC機(jī)進(jìn)行交互顯示(66)。嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(63)是本實(shí)用新型軟件系統(tǒng)的核心，RoboIC集成開發(fā)環(huán)境是建立在該嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之上的，它實(shí)際上是一個(gè)偽代碼解釋器，采用了堆棧虛擬機(jī)技術(shù)，具有一個(gè)進(jìn)程調(diào)度(75)模塊，負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)進(jìn)程和用戶進(jìn)程(80)，系統(tǒng)進(jìn)程包括串行通訊進(jìn)程(76)、顯示驅(qū)動(dòng)進(jìn)程(77)、中斷處理進(jìn)程(78)、為代碼解釋進(jìn)程(79)、硬件驅(qū)動(dòng)(81)和I/O管理(82)，存儲(chǔ)分配(84)負(fù)責(zé)內(nèi)存的分配和管理，偽代碼解釋(85)負(fù)責(zé)對(duì)已編譯下載的用戶進(jìn)程進(jìn)行解釋執(zhí)行，另外，該操作系統(tǒng)還具有出錯(cuò)處理(86)和系統(tǒng)監(jiān)控(87)功能，微控制器片內(nèi)自引導(dǎo)內(nèi)核(83)固化在MC68HC11片內(nèi)，用于特殊自引導(dǎo)方式下和PC機(jī)建立通訊聯(lián)系，進(jìn)行操作系統(tǒng)的重載和更新。集成開發(fā)環(huán)境(62)和嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(63)之間采用串行通訊方式建立聯(lián)系，用戶程序編譯下載到機(jī)器人控制主板后可以聯(lián)機(jī)運(yùn)行，也可以脫離PC機(jī)自主運(yùn)行。
權(quán)利要求1.一種可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，由機(jī)械本體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制主板、傳感器、電池組和軟件組成，其特征是機(jī)械本體采用圓盤形多層孔板結(jié)構(gòu)，包括底盤、孔板、傳感器支架、立柱和碰撞圈；移動(dòng)機(jī)構(gòu)由安裝在底盤兩側(cè)的永磁直流減速電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪和前后安裝的萬向支撐輪構(gòu)成；控制主板安裝在底盤或者孔板上，包括微控制器、外部靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器、RS232串行通訊模塊、通用數(shù)字接口和模擬接口、擴(kuò)展總線、液晶顯示驅(qū)動(dòng)模塊、紅外發(fā)送/接收模塊、紅外通訊模塊、音頻信號(hào)采集/放大模塊、電池充電模塊以及直流電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)模塊；傳感器通過支架安裝在底盤或者孔板上，并經(jīng)過通用數(shù)字接口或模擬接口與控制主板連接；軟件包括嵌入式操作系統(tǒng)和運(yùn)行在個(gè)人計(jì)算機(jī)上的應(yīng)用程序開發(fā)環(huán)境，在個(gè)人計(jì)算機(jī)上編好的機(jī)器人控制程序通過RS232串行口下載到控制主板的存儲(chǔ)器中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征是采用輪式差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式，左右驅(qū)動(dòng)輪分別和相應(yīng)減速電機(jī)的輸出軸聯(lián)結(jié)，減速電機(jī)與控制主板上的直流電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)模塊連接，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和速度均在程序中設(shè)定；位移傳感器由安裝在驅(qū)動(dòng)輪上的碼盤和底盤上的光電反射開關(guān)構(gòu)成；碰撞傳感器由安裝在底盤上的柔性碰撞圈和四個(gè)對(duì)稱安裝的微動(dòng)開關(guān)組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征是控制主板采用的主控制器是摩托羅拉公司的8位微控制器M68HC11E1FN，外部存儲(chǔ)器采用靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器SRAM62256，存儲(chǔ)器的后備電源芯片采用LM2931-5.0，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊芯片采用L293D，串行通訊模塊芯片采用MAX232CPE，復(fù)位系統(tǒng)芯片采用DS1233；控制主板提供的通用擴(kuò)展總線包括地址線、數(shù)據(jù)線、片選譯碼線、復(fù)位信號(hào)線、電源線、地線；主板上還設(shè)有電源開關(guān)和復(fù)位開關(guān)以及一個(gè)可編程的功能按鈕。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征是控制主板上安裝了一個(gè)16×2的字符液晶顯示器，該顯示器與控制主板上的液晶顯示驅(qū)動(dòng)模塊連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征是系統(tǒng)包含一個(gè)基于M68HC11E1FN的嵌入式多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)軟件，機(jī)器人程序受該操作系統(tǒng)的管理、調(diào)度和監(jiān)控。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征是系統(tǒng)包含一個(gè)運(yùn)行于個(gè)人計(jì)算機(jī)上的交互式C語言機(jī)器人應(yīng)用程序開發(fā)環(huán)境，該開發(fā)環(huán)境與權(quán)利要求5所說的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)軟件之間通過RS232接口連接和通訊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征是系統(tǒng)所包含的基于M68HC11E1FN的嵌入式多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)軟件和機(jī)器人應(yīng)用程序都是通過RS232接口從個(gè)人計(jì)算機(jī)下載到控制主板，并集中存放在控制主板上的靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器SRAM62256中的。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征是用于開發(fā)機(jī)器人應(yīng)用程序的交互式C語言是標(biāo)準(zhǔn)C語言的一個(gè)子集，支持程序流程控制結(jié)構(gòu)、局部變量、全局變量、數(shù)組、指針、16位和32位整數(shù)以及32位浮點(diǎn)數(shù)，還提供專門用于機(jī)器人行為控制的庫函數(shù)。
專利摘要一種可編程教學(xué)智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，由機(jī)械本體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制主板、傳感器和軟件組成。機(jī)械本體采用圓盤形、層疊式結(jié)構(gòu)，輪式移動(dòng)方式；控制主板采用基于微控制器的擴(kuò)展結(jié)構(gòu)，具有外部存儲(chǔ)器、串行口、通用數(shù)字/模擬口、擴(kuò)展總線和液晶顯示、紅外發(fā)送/接收、紅外通訊、音頻信號(hào)采集/放大、充電和伺服驅(qū)動(dòng)模塊；可連接的傳感器包括光敏、紅外、編碼器、超聲測距卡或其他數(shù)字/模擬傳感器；軟件包括操作系統(tǒng)和PC端編程環(huán)境；主板和PC機(jī)之間采用串行方式通訊，編好的程序經(jīng)RS232口下載到控制主板，機(jī)器人在程序的控制下自主完成設(shè)定的任務(wù)。本實(shí)用新型采用了開放的機(jī)械、電子和軟件接口，能夠用于多種層次的教學(xué)、科研實(shí)驗(yàn)和信息科技創(chuàng)新教育活動(dòng)。
文檔編號(hào)G09B25/02GK2857141SQ200420079009
公開日2007年1月10日 申請(qǐng)日期2004年8月27日 優(yōu)先權(quán)日2004年8月27日
發(fā)明者喬兵 申請(qǐng)人:喬兵