本發(fā)明涉及一種具有權(quán)利要求1所述特征的、用于在對(duì)象的表面的至少一個(gè)彎曲區(qū)域噴墨印刷的方法。此外，本發(fā)明涉及一種具有權(quán)利要求8所述特征的、用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明方法的設(shè)備。

本發(fā)明處于印刷在空間上延伸的對(duì)象(或物體)的技術(shù)領(lǐng)域。所述表面可以是彎曲的并且通過噴墨印刷方法進(jìn)行印刷。對(duì)此，噴墨印刷頭由機(jī)械臂以印刷距離沿著待印刷表面進(jìn)行引導(dǎo)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)已知多個(gè)專利申請(qǐng)以及專利。本發(fā)明在上述的技術(shù)領(lǐng)域中進(jìn)行說明。專利申請(qǐng)人自身已經(jīng)提交基于該技術(shù)領(lǐng)域的專利申請(qǐng)：例如de102012006371a1、de102014011301a1和de102015205631a1。在上述三個(gè)專利申請(qǐng)中，詳細(xì)說明了如下設(shè)備和方法，這些設(shè)備和方法允許了：對(duì)任意的3d對(duì)象(或其在任意位置上任意彎曲的表面)設(shè)有任意印刷圖像。此外，如上所述，應(yīng)用通過機(jī)器人引導(dǎo)的噴墨印刷頭。不僅機(jī)器人而且印刷頭都與控制器(即計(jì)算機(jī))連接，在該計(jì)算機(jī)上存儲(chǔ)有用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和控制根據(jù)印刷圖像的印刷頭噴墨所需的計(jì)算機(jī)程序和數(shù)據(jù)。

與印刷平坦的基底(例如頁張)不同，在印刷彎曲表面的情況下，問題可能在于：待印刷表面上施加的墨滴的密度以及由此所產(chǎn)生的色調(diào)值可能會(huì)發(fā)生波動(dòng)。這種波動(dòng)導(dǎo)致了對(duì)印刷圖像在視覺上的、不被期望的感知變化。因此需要避免這些波動(dòng)(或干擾)。

jp2011227782同樣也涉及到對(duì)象的印刷以及說明了對(duì)此的方法。然而，該文獻(xiàn)并未對(duì)如何能夠防止所不希望的色調(diào)值變化或者說必須設(shè)置哪些技術(shù)措施這些問題進(jìn)行闡述。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

出于這種背景，本發(fā)明的任務(wù)在于，提出一種對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改善的方法，該方法允許了：對(duì)具有任意彎曲表面的任意三維對(duì)象進(jìn)行印刷，并且在此防止了待印刷圖像的所不期望的干擾、尤其是色調(diào)值變化。

該任務(wù)的根據(jù)本發(fā)明的解決方案是一種具有權(quán)利要求1所述特征的方法。

一種根據(jù)本發(fā)明的、用于在對(duì)象的表面的至少一個(gè)彎曲區(qū)域噴墨印刷出印刷圖像的方法，其中，在該區(qū)域中施涂有墨滴所形成的網(wǎng)格(raster)進(jìn)而產(chǎn)生出印刷點(diǎn)，并且其中，網(wǎng)格由計(jì)算機(jī)來計(jì)算，并且墨滴由印刷頭借助于該印刷頭的噴嘴面的噴嘴產(chǎn)生并且施涂在所述區(qū)域中，其特征在于下列在計(jì)算機(jī)中實(shí)施的步驟a)至g)和下列由印刷頭實(shí)施的步驟h)：a)準(zhǔn)備描述所述印刷圖像的數(shù)據(jù)，b)準(zhǔn)備或計(jì)算描述所述區(qū)域的數(shù)據(jù)，c)準(zhǔn)備或計(jì)算軌跡的軌跡數(shù)據(jù)，印刷頭或者對(duì)象在該軌跡上運(yùn)動(dòng)，d)應(yīng)用方法步驟被b)和c)的數(shù)據(jù)計(jì)算出墨滴的施加位置，e)計(jì)算如下數(shù)據(jù)：該數(shù)據(jù)在應(yīng)用方法步驟d)的數(shù)據(jù)的情況下以對(duì)所述區(qū)域進(jìn)行拼塊為基礎(chǔ)，f)應(yīng)用方法步驟e)的數(shù)據(jù)校準(zhǔn)色調(diào)值，g)應(yīng)用方法步驟f)的數(shù)據(jù)加網(wǎng)所述印刷圖像，和h)對(duì)所述區(qū)域印刷出已加網(wǎng)的印刷圖像。

根據(jù)本發(fā)明的方法有利地允許了：對(duì)具有任意變形的或者說彎曲的表面的三維對(duì)象進(jìn)行印刷。本方法還允許了：將任意的印刷圖像安置在對(duì)象上的任意位置上。最后，本方法允許了，避免(或者至少足夠地減少)表面上的墨滴的所不期望的密度波動(dòng)或由此所導(dǎo)致的不期望的色調(diào)值變化，并且因此產(chǎn)生視覺上相應(yīng)的三維印刷產(chǎn)物(印刷的三維對(duì)象)。為此，根據(jù)本發(fā)明執(zhí)行方法步驟a)至g)和尤其是方法步驟e)和f)。

本發(fā)明的有利的進(jìn)而優(yōu)選的改進(jìn)方案由所屬的從屬權(quán)利要求以及由說明書和所屬的附圖得出。

根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)選的改進(jìn)方案的特征可以在于：步驟d)包含以下步驟：d1)將噴嘴的位置投影到所述表面上。

根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的優(yōu)選的改進(jìn)方案的特征可以在于：步驟d)包含以下步驟：d2)在基于至少考慮墨滴相對(duì)于所述表面的施加速度的情況下，修正投影。

根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的優(yōu)選的改進(jìn)方案的特征可以在于：步驟e)包含以下步驟：e1)將不規(guī)則的拼塊配屬于印刷點(diǎn)，和e2)計(jì)算各拼塊面積。

根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的優(yōu)選的改進(jìn)方案的特征可以在于：步驟f)包含以下步驟：應(yīng)用與網(wǎng)目調(diào)值以及與拼塊面積相關(guān)的校準(zhǔn)函數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的優(yōu)選的改進(jìn)方案的特征可以在于：步驟g)包含有兩個(gè)步驟，或是：g1)將印刷點(diǎn)的位置回投影到噴嘴面中，和g2)應(yīng)用2d加網(wǎng)方法進(jìn)行加網(wǎng)；或是：g3)應(yīng)用3d加網(wǎng)方法進(jìn)行加網(wǎng)，和g4)將印刷點(diǎn)的位置回投影到噴嘴面中。此外，將事前所確定的或所計(jì)算的墨滴尺寸回投影到噴嘴面中。

根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的優(yōu)選的改進(jìn)方案的特征可以在于：附加的步驟b‘包含以下步驟：將印刷圖像映射到所述表面上。

一種根據(jù)本發(fā)明用于執(zhí)行上述方法或其改進(jìn)方案的設(shè)備，其中：所述設(shè)備包括機(jī)器人、印刷頭和計(jì)算機(jī)；所述計(jì)算機(jī)是如此構(gòu)造，使得方法步驟a)至g)在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行，并且所述機(jī)器人和所述印刷頭緊接著由計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，并且所述機(jī)器人實(shí)施運(yùn)動(dòng)，并且所述印刷頭在此產(chǎn)生墨滴。

附圖說明

本發(fā)明及其有利的改進(jìn)方案以下參考附圖依據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

附圖示出：

圖1執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)選的實(shí)施例的設(shè)備的透視視圖；

圖2根據(jù)本發(fā)明產(chǎn)生的印刷點(diǎn)的示意圖；

圖3根據(jù)本發(fā)明應(yīng)用的優(yōu)選拼塊過程的示意圖；

圖4根據(jù)本發(fā)明應(yīng)用的優(yōu)選的校準(zhǔn)函數(shù)的簡化圖形示圖；和

圖5根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)選的實(shí)施方式的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1中示出的設(shè)備包含：具有機(jī)械臂14的機(jī)器人13；以及安裝在機(jī)械臂上的印刷頭8；和用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及控制印刷頭噴墨的計(jì)算機(jī)7。機(jī)器人優(yōu)選是多軸式機(jī)器人(例如活轉(zhuǎn)臂機(jī)器人)并且特別是所謂的工業(yè)機(jī)器人。印刷頭是具有噴嘴面10的噴墨印刷頭，所述噴嘴面10具有至少一列噴嘴9。這些噴嘴可單獨(dú)被控制并且在印刷頭運(yùn)動(dòng)期間依據(jù)待印刷的印刷圖像而噴出墨滴。

機(jī)器人13將印刷頭沿著對(duì)象1引導(dǎo)。所述對(duì)象1具有彎曲的表面2，所述彎曲的表面2應(yīng)在區(qū)域2’內(nèi)部設(shè)有印刷圖像3。由于該區(qū)域比印刷頭8的印刷寬度要寬，因此印刷頭在多個(gè)軌跡11上沿著運(yùn)動(dòng)方向15且相對(duì)于表面以印刷間距沿著對(duì)象進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在此所產(chǎn)生的印刷圖像條帶相互銜接進(jìn)而產(chǎn)生出印刷圖像3。

根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)選的實(shí)施方式以下根據(jù)其它附圖、特別是根據(jù)圖5以及在其中所示出的方法步驟a至h的流程進(jìn)行描述。

方法步驟a：準(zhǔn)備描述印刷圖像的數(shù)據(jù)。

在方法步驟a中，將對(duì)于待印刷的印刷圖像3所需的數(shù)據(jù)(只要并沒有已經(jīng)存在的話)準(zhǔn)備提供給計(jì)算機(jī)7。這些數(shù)據(jù)能夠例如呈所謂的位圖(bitmap)的形式準(zhǔn)備，所述位圖以矩陣方式包含有關(guān)于色值的信息。印刷圖像能夠是色面圖案、文字、圖標(biāo)、圖像等，或者以上任意的組合。優(yōu)選地涉及到多色的圖像。因?yàn)檫@些多色的圖像通常以所謂分色(farbauszügen)的形式存在，因此印刷圖像的數(shù)據(jù)也能夠是多個(gè)單獨(dú)的數(shù)據(jù)組用于單獨(dú)的分色(cmyk)。此外，印刷圖像的數(shù)據(jù)也可涉及到多個(gè)單獨(dú)的印刷圖像，這些印刷圖像在對(duì)象的表面上在不同部位上被印刷。

方法步驟b：準(zhǔn)備或計(jì)算出描繪所述區(qū)域數(shù)據(jù)。

為了使具有彎曲表面2的對(duì)象1可被精準(zhǔn)印刷，則必須準(zhǔn)備如下數(shù)據(jù)：所述數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地描述出對(duì)象或其表面。相應(yīng)準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)在同一申請(qǐng)者的以下兩個(gè)德國專利申請(qǐng)中已詳細(xì)地描述：de102012006371a1和de102014011301a1。因此，在此參閱上述兩個(gè)專利申請(qǐng)的公開所涉及的數(shù)據(jù)準(zhǔn)備內(nèi)容，所述數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地描述出對(duì)象或其表面。

優(yōu)化的方法步驟b’：映射(mapping)。

在所謂的映射或者文本映射時(shí)，應(yīng)用方法步驟a的印刷圖像3數(shù)據(jù)和方法步驟b中的區(qū)域數(shù)據(jù)。在此，在區(qū)域2’內(nèi)部執(zhí)行印刷圖像3(純粹由計(jì)算機(jī)技術(shù)所實(shí)現(xiàn))的定位。換言之：根據(jù)設(shè)計(jì)預(yù)定參量來確定：印刷圖像應(yīng)如何以及在哪里安置。在此，印刷圖像例如也可以(又純粹以計(jì)算機(jī)技術(shù)方式)移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)或者變形。

方法步驟c：準(zhǔn)備或計(jì)算出如下軌跡的軌跡數(shù)據(jù)：印刷頭或者對(duì)象在所述軌跡上運(yùn)動(dòng)。

由之前的方法步驟a、b和b’確定：哪個(gè)印刷圖像3應(yīng)如何安置在哪個(gè)對(duì)象1上或哪個(gè)對(duì)象表面2上。為了產(chǎn)生這種印刷圖像，如上文提及那樣，印刷頭8至少需要多次運(yùn)動(dòng)經(jīng)過所述表面，并且在此印刷圖像由條帶(streifen)組成。因此，軌跡規(guī)劃對(duì)于機(jī)器人13或?qū)τ谟蓹C(jī)器人所引導(dǎo)的印刷頭8是必要的。這類軌跡規(guī)劃在同一專利申請(qǐng)人的以下德國專利申請(qǐng)中已被詳細(xì)地描述：de102014011301a1和de102015205631a1。因此，在此參閱上述兩個(gè)專利申請(qǐng)公開所涉及的軌跡規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)內(nèi)容。

方法步驟d：在應(yīng)用方法步驟b和c的數(shù)據(jù)的情況下，計(jì)算出墨滴的施加位置。

借助于機(jī)器人13使印刷頭8沿著軌跡11運(yùn)動(dòng)，并且因此在表面2彎曲的情況下，對(duì)象1的表面2導(dǎo)致了：并非所有到達(dá)所述表面的墨滴5都與相鄰墨滴具有相同的間距。如果印刷頭8例如在弓形軌跡11上運(yùn)動(dòng)，則由墨滴產(chǎn)生的印刷點(diǎn)在軌跡內(nèi)緣上比在軌跡外緣上相互間更緊密。換言之：印刷點(diǎn)的密度可能與位置相關(guān)，并且因此與位置相關(guān)地可能會(huì)導(dǎo)致了到表面上的過多或過少的著墨。在不存在下文描述的修正措施的情況下，與位置相關(guān)地可能會(huì)導(dǎo)致不期望的過多或過少的著墨，并且因此導(dǎo)致了待印刷的印刷圖像不期望的變化。

在方法步驟d、特別是在其分步驟d1中，將印刷頭8的噴嘴9的位置投影到表面2上。這種投影是計(jì)算機(jī)技術(shù)所實(shí)現(xiàn)的過程，該過程優(yōu)選在計(jì)算機(jī)7中進(jìn)行。在認(rèn)識(shí)到印刷圖像、待印刷的彎曲表面和印刷圖像的位置、定向、必要時(shí)可能發(fā)生的失真的情況下，對(duì)于印刷頭的每個(gè)噴嘴而言，在每個(gè)時(shí)刻(即軌跡11的每個(gè)部位上)可確定：墨滴是否噴出，以及在哪個(gè)部位上，墨滴位于對(duì)象的表面上(在理想的、即筆直的飛行軌跡的情況下)。在此，在計(jì)算機(jī)7中運(yùn)行的計(jì)算過程基本上是如下算法：該算法執(zhí)行將噴嘴的位置投影到對(duì)象的表面上的計(jì)算機(jī)技術(shù)步驟，并且在此能夠同樣實(shí)現(xiàn)隨后印刷過程的純粹計(jì)算機(jī)模擬。

除了這種純幾何的投影，以有利的方式在方法步驟d2中也可執(zhí)行修正，該修正影響到墨滴5相對(duì)于表面的施加速度。也就是說，墨滴沒有以理想的、筆直的飛行軌跡從噴嘴飛至表面。由于除了朝向表面10的方向(通過噴嘴噴出的墨滴5)的速度分量之外，每個(gè)墨滴通過印刷頭8沿著對(duì)象1表面2的運(yùn)動(dòng)還具有如下速度分量：該速度分量可基本平行于表面。墨滴的速度分量的疊加導(dǎo)致了彎曲的飛行軌跡。由于已知印刷頭的運(yùn)動(dòng)(特別是其速度)，因此能夠確定墨滴的附加速度分量，并且墨滴在表面上的實(shí)際著陸點(diǎn)(以計(jì)算機(jī)技術(shù)的方式)被確定。這種計(jì)算優(yōu)選地也由計(jì)算機(jī)7執(zhí)行。在計(jì)算時(shí)，優(yōu)選地可應(yīng)用以物理學(xué)建立的模型或者經(jīng)驗(yàn)參數(shù)的模型。在此，以有利的方式應(yīng)用下列輸入?yún)?shù)：墨滴尺寸、x和z方向上的速度(x：印刷頭的運(yùn)動(dòng)方向；z：垂直于表面的方向)、相對(duì)于表面的間距、使墨滴在空氣中減速的阻力值。

方法步驟e：計(jì)算如下數(shù)據(jù)：該數(shù)據(jù)在應(yīng)用方法步驟d的數(shù)據(jù)的情況下以對(duì)所述區(qū)域進(jìn)行拼塊(kachelung)為基礎(chǔ)。

如在其它每個(gè)傳統(tǒng)的印刷過程一樣，待印刷的圖像數(shù)據(jù)必須經(jīng)歷所謂的柵格圖像處理(rip)。雖然rip手段對(duì)于在平坦的二維表面上印刷出二維圖像而言是已知的，然而該手段并不能夠毫無問題地應(yīng)用于在三維物體的彎曲表面上印刷出印刷圖像。根據(jù)圖2明確了為何如此。在圖2中示出了分別位于左側(cè)和右側(cè)由印刷點(diǎn)6構(gòu)成的網(wǎng)格4，這些印刷點(diǎn)通過碰撞的墨滴5產(chǎn)生。在此，與圖2的右半邊內(nèi)可辨認(rèn)的印刷點(diǎn)6相比，左半邊內(nèi)可辨認(rèn)的印刷點(diǎn)相對(duì)于其各自相鄰的點(diǎn)具有較大的間距。如上文所述，因此這可能會(huì)導(dǎo)致了：印刷頭通常在彎曲的軌跡上沿著彎曲的表面運(yùn)動(dòng)，并且因此墨滴可能會(huì)相互更近或者也可能會(huì)相互間隔開更遠(yuǎn)。此外，在圖2中可看出，在印刷點(diǎn)以較近方式聚集的位置產(chǎn)生了較深的色調(diào)，并且在印刷點(diǎn)相互較遠(yuǎn)離的位置產(chǎn)生了較淺的色調(diào)。這種印刷點(diǎn)在表面上的密度波動(dòng)必須在印刷圖像加網(wǎng)時(shí)(rip過程)被考慮到或被實(shí)時(shí)修正。關(guān)于這點(diǎn)還需說明的是：在圖2中示出的黑點(diǎn)應(yīng)表示出墨滴的碰撞位置，并且所示出的圓應(yīng)表示出在此所產(chǎn)生的印刷點(diǎn)的可能大小。在此重要的是：墨滴在表面上展開(即擴(kuò)散)且必要時(shí)可在滲透式材料的情況下也會(huì)滲入。因此導(dǎo)致了所產(chǎn)生的印刷點(diǎn)的重疊。這特別是在應(yīng)產(chǎn)生出閉合的色面的情況下通常是期望的。然而不期望的是，印刷點(diǎn)過強(qiáng)或者過弱地重疊，從而干擾了印刷圖像中的明暗變化。

為了避免上述可能的干擾影響，以計(jì)算機(jī)技術(shù)執(zhí)行所謂的拼塊。這以下根據(jù)圖3被描述。在圖3中示出了放大的、圖2的一些印刷點(diǎn)6。在此，每個(gè)印刷點(diǎn)6配屬于環(huán)繞其周圍的拼塊12，其中，拼塊以有利的方式對(duì)每個(gè)印刷點(diǎn)個(gè)別地確定。即換言之：在印刷圖像內(nèi)安置有較緊密的印刷點(diǎn)的部位上，選擇以較小面積的拼塊進(jìn)行拼塊過程。相應(yīng)地，在印刷圖像內(nèi)密度增加的部位上，選擇以較大面積的拼塊進(jìn)行拼塊過程。

如在圖4中所示，例如能夠是構(gòu)建這種拼塊過程：例如選擇不規(guī)則的四角形。這例如可由此產(chǎn)生：這些四角形被兩個(gè)相鄰的印刷點(diǎn)之間的各中軸線所限界。關(guān)于這點(diǎn)需再次說明的是，這種拼塊過程是純粹計(jì)算機(jī)技術(shù)的過程，該過程優(yōu)選在計(jì)算機(jī)7中進(jìn)行。

因此，在方法步驟e1中每個(gè)印刷點(diǎn)6配屬于個(gè)別的拼塊12，或者說不同的印刷點(diǎn)配屬于不規(guī)則的拼塊，而在方法步驟e2中針對(duì)每個(gè)印刷點(diǎn)計(jì)算出其配屬的拼塊的面積。這種面積計(jì)算優(yōu)選地又在計(jì)算機(jī)7中實(shí)現(xiàn)。

由于拼塊具有較小的膨脹，因此能夠在計(jì)算面積時(shí)為了簡化而假設(shè)每個(gè)拼塊不具有曲率。在此還可假設(shè)：各拼塊安置在通過印刷點(diǎn)的切平面內(nèi)。

方法步驟f：在應(yīng)用方法步驟e的數(shù)據(jù)的情況下，校準(zhǔn)色調(diào)值。

在傳統(tǒng)的2d印刷方法(將平坦的印刷圖像印刷在平坦的基底上)中已知的是，執(zhí)行所謂的色調(diào)值校準(zhǔn)。對(duì)于色調(diào)值校準(zhǔn)而言，已知如下校準(zhǔn)曲線：在該校準(zhǔn)曲線中，在網(wǎng)點(diǎn)覆蓋面積(0至100％)的軸上描述有色調(diào)值(0至100％)。在此，這種校準(zhǔn)曲線通常不是具有45°坡度的直線，而是彎曲的曲線。即，在色調(diào)值例如達(dá)到60％的情況下，網(wǎng)點(diǎn)覆蓋面積不是60％而是50％。

根據(jù)本發(fā)明，此時(shí)同樣執(zhí)行校準(zhǔn)，其中，優(yōu)選地應(yīng)用所謂的擴(kuò)展的校準(zhǔn)或者3d校準(zhǔn)。對(duì)此有利的、可應(yīng)用的校準(zhǔn)函數(shù)在圖4中被描述。函數(shù)16構(gòu)成關(guān)于兩個(gè)軸x和y的面。在x軸上描繪網(wǎng)目調(diào)值或者網(wǎng)點(diǎn)覆蓋面積，而在y軸上描繪各拼塊的面積。在此，可對(duì)各拼塊所計(jì)算出的面積以零至100之間的值進(jìn)行標(biāo)稱化(normiert)。由圖4得出，實(shí)地值為75的曲線比實(shí)地值為50的曲線更陡，并且實(shí)地值為25的曲線比實(shí)地值為50的曲線更平。因此，校準(zhǔn)函數(shù)包含了色調(diào)值與事前計(jì)算出的各拼塊面積相關(guān)的修正。色調(diào)值在印刷點(diǎn)給定的情況下必須無論提高還是降低，都能夠由提供的3d校準(zhǔn)函數(shù)進(jìn)行求取。

可替代地，在y軸上的值可超過100，從而值100相應(yīng)于例如拼塊的標(biāo)稱面積(也就是例如在拼塊以棋盤方式均勻布置的情況下)，并且超過100的值相應(yīng)于較大的拼塊，并且低于100的值相應(yīng)于較小的拼塊。例如，y軸可達(dá)到零至120左右。

拼塊的面積也能夠以印刷系統(tǒng)的標(biāo)稱像素尺寸進(jìn)行標(biāo)稱化。對(duì)于具有分辨率為360dpi的示例性印刷系統(tǒng)，標(biāo)稱印刷點(diǎn)面或其面積為70.5μm乘以70.5μm。

為了確定出校準(zhǔn)函數(shù)16，可應(yīng)用參數(shù)化的相互關(guān)系，或者所述函數(shù)可通過對(duì)已測得的控制點(diǎn)(stützstellen)進(jìn)行內(nèi)推求取。

方法步驟g：在應(yīng)用方法步驟f的數(shù)據(jù)的情況下，對(duì)印刷圖像進(jìn)行加網(wǎng)。

執(zhí)行所述加網(wǎng)，用以確定或計(jì)算每個(gè)可能的墨滴是否應(yīng)使用，或?qū)τ诿總€(gè)噴嘴而言，是否該噴嘴在給定的時(shí)刻將墨滴傳遞到安置在對(duì)象表面上的噴嘴的有效范圍內(nèi)進(jìn)而是否應(yīng)產(chǎn)生出印刷點(diǎn)。只要印刷頭支持不同的墨滴尺寸(例如小型、中等和大型)，則在執(zhí)行加網(wǎng)時(shí)也能夠確定或計(jì)算出：對(duì)于待產(chǎn)生的印刷點(diǎn)而言需要應(yīng)用哪種墨滴尺寸。

根據(jù)本發(fā)明，加網(wǎng)能夠以兩個(gè)替代方式實(shí)現(xiàn)。在此描述第一方式。在此，印刷點(diǎn)的位置以計(jì)算機(jī)技術(shù)方式從對(duì)象1的表面2又反算(zurückgerechnet)到印刷頭8的噴嘴面10上。只要這種反算的數(shù)據(jù)由方法步驟a至d中任一個(gè)所已知，則能夠省去這種計(jì)算機(jī)技術(shù)的回投影(rückprojektion)，或者說這種回投影與現(xiàn)有數(shù)據(jù)的應(yīng)用是一樣的。在此，“回投影到噴嘴面中”指的是：到與對(duì)象的待印刷表面相平行的面區(qū)段中的回投影，噴嘴面在該回投影中運(yùn)動(dòng)。這種所謂的包絡(luò)面通常同樣是彎曲的。根據(jù)對(duì)象的表面的曲率，印刷頭的噴嘴面也不是完全處于該包絡(luò)面中。因此在計(jì)算時(shí)可認(rèn)為的是：噴嘴面的中型噴嘴總是位于包絡(luò)面中，其它的(特別是位于邊緣的)噴嘴于是允許高于或者低于包絡(luò)面。

在所謂的回投影之后，于是已知的是(或計(jì)算出所需的數(shù)據(jù))：哪個(gè)噴嘴在哪個(gè)位置上并且何時(shí)必須被激活，用以使墨滴如此安置，從而墨滴安置在對(duì)象上的印刷圖像的正確位置上。

除了回投影的步驟g1外，此時(shí)執(zhí)行加網(wǎng)的方法步驟g2。在此可應(yīng)用傳統(tǒng)的2d加網(wǎng)方法，在該2d加網(wǎng)方法中可取消色調(diào)值校準(zhǔn)，因?yàn)橛煞椒ú襟Ef已執(zhí)行了所謂的3d色調(diào)值校準(zhǔn)。

可替代地，也可如下執(zhí)行具有子方法步驟g3和g4的方法步驟g’：加網(wǎng)在這種替代步驟中在印刷點(diǎn)的位置的回投影之前在噴嘴面中實(shí)現(xiàn)。對(duì)此，所謂的3d加網(wǎng)方法是必須的。這種3d加網(wǎng)方法區(qū)別于傳統(tǒng)的2d加網(wǎng)方法，并且直接在三維對(duì)象表面上以計(jì)算機(jī)技術(shù)方式實(shí)現(xiàn)。例如是適合于2d情形的錯(cuò)誤擴(kuò)散方法(error-diffusion-verfahren)，用以相應(yīng)地也適配于3d情形。

不同墨滴尺寸的確定或計(jì)算(只要這根據(jù)應(yīng)用的印刷頭和/或根據(jù)控制在技術(shù)上是可能的并且實(shí)際也設(shè)有的話)能夠在執(zhí)行上述2d加網(wǎng)方法或者3d加網(wǎng)方法的情況下得以實(shí)現(xiàn)。

方法步驟h：對(duì)所述區(qū)域印刷已加網(wǎng)的印刷圖像。

在最后的方法步驟中，應(yīng)用由事前完成的技術(shù)步驟所包含的數(shù)據(jù)，用以使印刷頭8在其運(yùn)動(dòng)期間借助于機(jī)器人13沿著對(duì)象1表面2如此控制，從而在期望的位置上并且在不存在干擾的密度波動(dòng)的情況下產(chǎn)生出期望的印刷圖像3。

參考標(biāo)號(hào)列表

1對(duì)象

2表面

2＇表面區(qū)域

3印刷圖像

4網(wǎng)格

5墨滴

6印刷點(diǎn)

7計(jì)算機(jī)

8印刷頭

9噴嘴

10噴嘴面

11軌跡

12拼塊過程/拼塊

13機(jī)器人

14機(jī)械臂

15運(yùn)動(dòng)方向

16校準(zhǔn)函數(shù)

a-h方法步驟

x網(wǎng)目調(diào)值/網(wǎng)點(diǎn)覆蓋面積

y拼塊面積