本發(fā)明屬于物料輸送轉(zhuǎn)移相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種適用于柔性電子曲面共形轉(zhuǎn)移的多插針轉(zhuǎn)印頭。

背景技術(shù)：

柔性曲面電子具有大面積、可變形、輕質(zhì)和非平面等特點，具有平面硅基微電子/傳感器無可比擬的優(yōu)勢，因而在航空航天、信息通信和健康醫(yī)療等領(lǐng)域已顯示出巨大發(fā)展空間和應(yīng)用前景。然而，在將譬如飛行器智能蒙皮之類的柔性曲面電子進(jìn)行轉(zhuǎn)移時，往往需要在大面積任意曲面襯底上制造或安裝傳感陣列、驅(qū)動陣列與薄膜晶體管陣列，然后通過大規(guī)模引線將器件陣列進(jìn)行互連，構(gòu)建分布式傳感網(wǎng)絡(luò)，在此情況下，將平面基板上制備的電子器件通過共形轉(zhuǎn)印方式貼合到目標(biāo)曲面，是智能蒙皮技術(shù)的一個技術(shù)難點所在。

現(xiàn)有的曲面貼合手段常見的有滾輪式貼合和模具式貼合等。對于滾輪式貼合方式而言，其作為一種被動變形方案，其所用的膠輥多為圓柱狀，可以貼合平面或者由直線段掃略而成的簡單曲面，有些方案中為膠輥增加幾個額外的自由度，但仍然很難達(dá)到貼合大面積任意曲面的要求，而且被動變形方案更容易損壞待貼柔性膜；對于模具式貼合方案而言，其以模具的方式進(jìn)行貼合，當(dāng)上、下模具壓合時可將曲形玻璃基板和撓性基板貼合在一起，其往往僅適用于特定形狀的小型曲面，且存在不易剝離的問題。相應(yīng)地，本領(lǐng)域亟需對此提出更為完善的解決方案，以便符合柔性電子曲面轉(zhuǎn)移日益增長的更高質(zhì)量要求，尤其是滿足大面積、高效率的工藝需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種適用于柔性電子曲面共形轉(zhuǎn)移的多插針轉(zhuǎn)印頭，其中通過對該轉(zhuǎn)印頭的整體構(gòu)造組成及布局進(jìn)行重新設(shè)計，并對其關(guān)鍵部件如被動變形模塊、電磁制動模塊、薄膜套模塊和輔助變形模塊等的具體結(jié)構(gòu)，以及其與待轉(zhuǎn)移柔性電子薄膜之間的相互安裝設(shè)置方式作出進(jìn)一步的改進(jìn)，相應(yīng)能夠以高效率、高精度解決柔性薄膜不易貼合目標(biāo)曲面上的技術(shù)問題，并尤其適用于對帶有電子器件且具備一定可延展結(jié)構(gòu)的柔性薄膜執(zhí)行從平面基板拾取、轉(zhuǎn)印到目標(biāo)曲面的整個工藝過程。

為實現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明，提供了一種適用于柔性電子曲面共形轉(zhuǎn)移的多插針轉(zhuǎn)印頭，該多插針轉(zhuǎn)印頭包括安裝柱、整體設(shè)置于該安裝柱上的被動變形模塊、電磁制動模塊和彈性薄膜套模塊，以及配套設(shè)置的輔助變形模塊，其特征在于：

所述被動變形模塊包括插針單元和回彈單元，其中該插針單元由呈陣列排布的多個鐵磁性插針共同組成，它們經(jīng)由安裝孔貫穿所述安裝柱而設(shè)置且與此安裝柱之間構(gòu)成移動副，由此用于相對于所述安裝柱執(zhí)行上下移動；所述回彈單元由呈陣列排布的多個壓簧共同組成，它們對應(yīng)于所述插針而設(shè)置在各插針上端與所述安裝柱上表面之間，由此提供各插針執(zhí)行移動后恢復(fù)初始位置的驅(qū)動；

所述電磁制動模塊安裝在所述安裝柱的左右兩側(cè)，并用于在通電后產(chǎn)生磁場對處于磁場區(qū)域內(nèi)的各插針執(zhí)行磁化，由此將各插針相對于所述安裝孔的內(nèi)壁予以壓緊；

所述彈性薄膜套安裝在所述安裝柱的下部，并將各個所述插針的下端全部予以包裹且隨著插針的上下移動發(fā)生彈性變形，進(jìn)而形成一個共形曲面來帶動其整體吸附的柔性電子薄膜發(fā)生相應(yīng)變形，以便與目標(biāo)曲面相貼合；

此外，所述輔助變形模塊設(shè)置位于所述被動變形模塊的上部，并用于輸出與目標(biāo)曲面相對應(yīng)的所需曲面形狀，該輔助變形模塊用于與所述插針單元的各個插針相接觸，由此推動這些插針執(zhí)行上下移動，進(jìn)而帶動所述彈性薄膜套柔性電子薄膜發(fā)生相應(yīng)變形。

通過以上構(gòu)思，首先輔助變形裝置可起到過渡作用，在將柔性電子薄膜貼合到目標(biāo)曲面之前，主動完成薄膜的變形過程，由此減少貼合操作對薄膜的損傷；接著，通過多插針的密集點控制共形曲面的形狀，能夠保證插針與輔助變形裝置和彈性薄膜套均為點接觸，確保所形成的共形曲面的精度，并對輔助變形裝置和柔性薄膜套起一定的保護(hù)作用；最后，插針下端作為曲面的控制點，彈性薄膜套可將這些點連接成面，由此便于操控、靈活方便及高精度地形成共形曲面，并帶動其吸附的柔性電子薄膜發(fā)生相應(yīng)變形，以便與目標(biāo)曲面貼合，且彈性薄膜套在變形之后易于恢復(fù)，多次變形時不易失效。

作為進(jìn)一步優(yōu)選地，所述輔助變形模塊優(yōu)選被設(shè)計為曲面實物的形式，該曲面實物以目標(biāo)曲面為模具進(jìn)行制造，并呈現(xiàn)為整塊的曲面結(jié)構(gòu)、或者多塊分割后再組合的曲面結(jié)構(gòu)。

作為進(jìn)一步優(yōu)選地，所述輔助變形模塊優(yōu)選為位移驅(qū)動器，該位移驅(qū)動器根據(jù)預(yù)先測量的目標(biāo)曲面數(shù)據(jù)，對各個所述插針逐次進(jìn)行推動且使其下端點分布在與目標(biāo)曲面共形的一個曲面上，直至推動所有所述插針到達(dá)相應(yīng)位置為止。

作為進(jìn)一步優(yōu)選地，所述輔助變形模塊優(yōu)選呈現(xiàn)為與所述被動變形模塊類似的結(jié)構(gòu)，并包括輔助插針單元、輔助位移執(zhí)行器和輔助回彈單元，其中該輔助插針單元由呈陣列排布的多個鐵磁性輔助插針共同組成，它們經(jīng)由安裝孔貫穿同一輔助安裝柱而設(shè)置且與此輔助安裝柱之間構(gòu)成移動副，由此在所述輔助位移執(zhí)行器的驅(qū)動下相對于此輔助安裝柱執(zhí)行上下移動，進(jìn)而輸出與目標(biāo)曲面相對應(yīng)的所需曲面形狀；該輔助回彈單元由呈陣列排布的多個壓簧共同組成，它們對應(yīng)于所述輔助插針而設(shè)置在各輔助插針上端與所述輔助安裝柱上表面之間，由此提供各輔助插針執(zhí)行移動后恢復(fù)初始位置的驅(qū)動。

作為進(jìn)一步優(yōu)選地，所述插針的數(shù)量優(yōu)選為49個，并且各個插針的形狀優(yōu)選為圓柱體，其直徑為4mm。各個所述插針的上、下端均優(yōu)選安裝有球形塑料頭。

作為進(jìn)一步優(yōu)選地，所述柔性薄膜套一面與球形塑料頭粘接，有較強(qiáng)的延展性和疲勞強(qiáng)度，優(yōu)選地可以使用橡膠薄膜套，柔性薄膜套裝有電極，接通高壓電源時用于實現(xiàn)對目標(biāo)薄膜的靜電吸附。

作為進(jìn)一步優(yōu)選地，上述多插針轉(zhuǎn)印頭用于轉(zhuǎn)移柔性電子薄膜的流程如下：①初始時，所述電磁制動模塊斷電，所述插針在自重和所述回彈單元彈力的共同作用下平衡，處于平齊狀態(tài)，此時所述彈性薄膜套為平面狀態(tài)；②所述彈性薄膜套與平面基板上的柔性電子薄膜相接觸，并對此彈性薄膜套電極通電，完成吸附過程；③所述彈性薄膜套離開平面基板，移動到所述輔助變形模塊處，各個所述插針的上端與此輔助變形模塊相接觸，插針在其壓迫下移動，帶動所述彈性薄膜套變形來形成共形曲面，其吸附的柔性電子薄膜也發(fā)生相應(yīng)的變形，完成變形過程；④主動變形完成后，所述電磁制動模塊通電，其與所述插針間的作用力使這些插針壓緊在所述安裝孔的內(nèi)壁，插針再次受力平衡，保持位置固定；⑤所述被動變形模塊離開所述輔助變形裝置，移動到目標(biāo)曲面處，所述彈性薄膜套電極斷電，完成柔性電子薄膜的貼合過程；⑥所述被動變形模塊離開目標(biāo)曲面，所述電磁制動模塊斷電，所述插針及柔性薄膜套回到初始平齊狀態(tài)。

作為進(jìn)一步優(yōu)選地，上述多插針轉(zhuǎn)印頭優(yōu)選采用插值法來構(gòu)建所述共形曲面，并將各個所述插針的下端點作為特征點來控制該共形曲面的形狀。

總體而言，按照本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，主要具備以下的技術(shù)優(yōu)點：

1、通過對該多插針轉(zhuǎn)印頭的整體構(gòu)造組成及布局進(jìn)行重新設(shè)計，可充分利用多插針的密集點控制共形曲面的形狀，由此不僅可保證插針與輔助變形裝置和彈性薄膜套均為點接觸來確保所形成的共形曲面的精度，而且還可同時利用彈性薄膜套可將這些接觸點連接成面，從而便于操控、靈活方便及高精度地形成共形曲面來執(zhí)行整體轉(zhuǎn)印過程，并尤其適應(yīng)于大面積、高效率的工藝操作要求；

2、本發(fā)明還對一些關(guān)鍵部件尤其如被動變形模塊、輔助變形模塊的一些具體結(jié)構(gòu)和安裝設(shè)置方式做出改進(jìn)，相應(yīng)能夠在方便地執(zhí)行柔性薄膜至目標(biāo)曲面的整個共形轉(zhuǎn)移過程的同時，還能可有效減少對柔性電子薄膜的損害，顯著提高操作的同步性和工作效率；

3、按照本發(fā)明的多插針轉(zhuǎn)印頭結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強(qiáng)且精度高，并具備便于操控、不損害薄膜和可靠性強(qiáng)等特點，因而尤其適用于各類柔性電子薄膜至目標(biāo)曲面的轉(zhuǎn)移及控制應(yīng)用場合。

附圖說明

圖1是按照本發(fā)明優(yōu)選實施方式所構(gòu)建的適用于柔性電子曲面共形轉(zhuǎn)移的多插針轉(zhuǎn)印頭的整體三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是示范性顯示采用多插針轉(zhuǎn)印頭帶動薄膜變形的過程示意圖；

圖3是按照本發(fā)明的第一優(yōu)選實施例、采用曲面實物作為輔助變形模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是按照本發(fā)明的第二優(yōu)選實施例、采用位移驅(qū)動器作為輔助變形模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是按照本發(fā)明的第三優(yōu)選實施例、采用另一套插針系統(tǒng)作為輔助變形模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是示范性顯示按照本發(fā)明的曲面共形轉(zhuǎn)移工藝的基本流程圖；

圖7更為具體地顯示了用于柔性電子曲面共形轉(zhuǎn)移的整體工藝流程；

在所有附圖中，相同的附圖標(biāo)記用來表示相同的元件或結(jié)構(gòu)，其中：

100-安裝柱；200-被動變形模塊，201-回彈單元，202-插針，203-球形塑料頭，204-輔助變形模塊，205-曲面實物，206-位移驅(qū)動器；300-電磁制動模塊；400-彈性薄膜套；500-另一套插針系統(tǒng)

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

圖1是按照本發(fā)明優(yōu)選實施方式所構(gòu)建的適用于柔性電子曲面共形轉(zhuǎn)移的多插針轉(zhuǎn)印頭的整體三維結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所述，該一多插針轉(zhuǎn)印頭主要包括安裝柱100、整體設(shè)置于該安裝柱100上的被動變形模塊200、電磁制動模塊300和彈性薄膜套模塊400，以及配套設(shè)置的輔助變形模塊204等組件，下面將對此逐一進(jìn)行具體解釋說明。

作為本發(fā)明的關(guān)鍵改進(jìn)之一，被動變形模塊200包括插針單元202和回彈單元201，其中該插針單元202由呈陣列排布的多個鐵磁性插針共同組成，它們經(jīng)由安裝孔貫穿安裝柱100而設(shè)置，且與此安裝柱之間構(gòu)成移動副，由此用于相對于安裝柱執(zhí)行上下移動；回彈單元201譬如由呈陣列排布的多個壓簧共同組成，它們對應(yīng)于所述插針而設(shè)置在各插針上端與安裝柱上表面之間，由此提供各插針執(zhí)行移動后恢復(fù)初始位置的驅(qū)動。

更具體地，回彈單元201譬如可選用精密壓簧，插針202的形狀優(yōu)選可以是圓柱狀，并且優(yōu)選為使用49根或以上，由此保證插針202形成的共形曲面的精度，；此外，可選用直徑為4mm的插針202，同時為便于插針202在安裝柱100小孔中的移動，插針202應(yīng)有較高的表面質(zhì)量。此外，由于本實施方式采用了電磁制動方式，為了能與磁場發(fā)生相互作用，插針202材料應(yīng)為鐵磁性物質(zhì)，由于對其性能沒有特殊要求，例如可使用鐵質(zhì)插針。所有插針202長度相同，可以獨立移動，排列成一個陣列式排布，如圖2中所示，當(dāng)插針202上端與輔助變形模塊204接觸時，其下端可以復(fù)現(xiàn)出曲面形狀。精密壓簧則安裝在插針202上端與安裝柱100上表面之間，提供插針202移動后恢復(fù)初始位置的動力，實現(xiàn)插針202的回程，每根插針202配有獨立的一個精密壓簧。

在實際使用時，由于插針直徑足夠小，故相應(yīng)地需要使用足夠小的精密壓簧，市場上能購買的壓簧外徑可以小至0.3mm，故容易找到合適的精密壓簧。本實施方式中彈性薄膜套400優(yōu)選可采用橡膠材質(zhì)，為保證插針202與輔助變形模塊204及彈性薄膜套400均為點接觸，以提高共形精度，還可以在插針202上、下端部安裝球形塑料頭203，同時也可以對彈性薄膜套400起一定的保護(hù)作用。

對于電磁制動模塊300而言，其譬如安裝在安裝柱100的左右兩側(cè)，并用于在通電后產(chǎn)生磁場對處于磁場區(qū)域內(nèi)的各插針執(zhí)行磁化，由此將各插針相對于所述安裝孔的內(nèi)壁予以壓緊。更具體地，該電磁制動模塊可采用電磁鐵的形式，本實施方式中兩塊電磁鐵分別安裝在安裝柱100的左右兩側(cè)，它們通電之后會在其間的區(qū)域產(chǎn)生基本的磁場，磁場磁化其中的插針202，從而發(fā)生相互作用，也即橫向的作用力將插針202壓緊安裝柱100小孔內(nèi)壁，產(chǎn)生一定的摩擦力，相應(yīng)使得插針202在自身重力、壓簧彈力、摩擦力、彈性薄膜套400的共同作用力下處于平衡，實現(xiàn)制動，這種方式適合多插針的情況，實現(xiàn)同時制動，而且避免使用了復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)。斷電之后磁場消失，插針202在壓簧作用下可以回到初始位置，處于平齊狀態(tài)。

作為本發(fā)明的另一關(guān)鍵改進(jìn)，彈性薄膜套400安裝在安裝柱100的下部，并將各個所述插針的下端全部予以包裹且隨著插針的上下移動發(fā)生彈性變形，進(jìn)而形成一個共形曲面來帶動其整體吸附的柔性電子薄膜發(fā)生相應(yīng)變形，以便與目標(biāo)曲面相貼合。更具體地，如圖1中所示，如圖2所示，該彈性薄膜套400譬如為安裝在安裝柱100下端的橡膠套或其他類似材料，包裹住各插針202，下端面初始狀態(tài)為平面，與插針202末端的球形塑料頭203粘接。該橡膠套優(yōu)選具有較強(qiáng)的延展性，能隨插針202的移動而發(fā)生彈性變形，插針202下端作為曲面的控制點，橡膠套將這些點連接成面，形成共形曲面，并帶動其吸附的柔性電子薄膜發(fā)生相應(yīng)變形，以便與目標(biāo)曲面貼合，且橡膠套變形之后易于恢復(fù)，多次變形時不易失效。此外，橡膠套可裝有電極，接通高壓電源時可以實現(xiàn)對柔性電子薄膜的靜電吸附。

安裝柱100是整個轉(zhuǎn)印頭的基座，在豎直方向上有大量均勻分布的小孔，本實施方式中優(yōu)選有49個小孔，是插針202移動的通道，小孔內(nèi)壁有較高的加工質(zhì)量，孔徑略大于插針202外徑，形成間隙配合，精密壓簧、電磁制動模塊300、彈性薄膜套400等安裝在安裝柱100上。

作為本發(fā)明的又一關(guān)鍵改進(jìn)，輔助變形模塊204設(shè)置位于被動變形模塊200的上部，并用于輸出與目標(biāo)曲面相對應(yīng)的所需曲面形狀，該輔助變形模塊與所述插針單元的各個插針相接觸，由此推動這些插針執(zhí)行上下移動，進(jìn)而帶動彈性薄膜套及柔性電子薄膜發(fā)生相應(yīng)變形。

更具體地，該輔助變形模塊204被優(yōu)選設(shè)計為三種具體形式。圖3是按照本發(fā)明的第一優(yōu)選實施例、采用曲面實物作為輔助變形模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，該圖中隱藏了彈性薄膜套400，提供上述輔助變形模塊204的一種具體形式，即曲面實物205，它可以是一個以目標(biāo)曲面為模制造而成的曲面實物205，可以是整塊曲面或者分割后的曲面，制作方法可以用3D打印或其他方法。該曲面實物205的工作面直接與插針202接觸，推動插針202帶動彈性薄膜套400及目標(biāo)曲面變形。

圖4是按照本發(fā)明的第二優(yōu)選實施例、采用位移驅(qū)動器作為輔助變形模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，提供輔助變形模塊的另一種具體形式，即用位移驅(qū)動器206取代曲面實物205。位移驅(qū)動器206可以根據(jù)預(yù)先測量的曲面數(shù)據(jù)，快速精確的推動一根插針202，然后橫向移動到下一插針202處，直到推動所有插針202到相應(yīng)位置，使其下端點分布在與目標(biāo)曲面共形的一個曲面上，達(dá)到與曲面實物205相同的效果。這個過程中電磁鐵處于通電狀態(tài)，這需要選擇合適的磁場強(qiáng)度，使得位移驅(qū)動器206可以推動插針202運(yùn)動，脫離后插針202可以靜止。

位移驅(qū)動器206可以選用音圈電機(jī)或直線電動推桿等。音圈電機(jī)如LAS13-54-001Z直線型封裝音圈電機(jī)，內(nèi)置位置傳感器和動磁設(shè)計，電機(jī)重167g，長度137.1mm，主體外徑19.0mm，包含導(dǎo)線外延直徑33.0mm，提供6.3mm、12.7mm、25.4mm和31.7mm的行程，在12.7mm的行程范圍內(nèi)，可以提供26.7N的峰值力和20μm的精度。直線電動推桿是另一種更為成熟的驅(qū)動裝置，主要由電機(jī)、推桿和控制裝置等機(jī)構(gòu)組成的一種新型直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在一定范圍行程內(nèi)作往返運(yùn)動，可以實現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制、集中控制，市面上最小行程為10mm，并可以定制。

以此方式，通過采用位移驅(qū)動器206做為輔助變形模塊，不僅有利于節(jié)約空間，省去了制造曲面實物205的麻煩，而且增強(qiáng)了轉(zhuǎn)印頭的適用性，能適用于各種形狀的曲面，特別是不便制造曲面實物205的情況。

圖5是按照本發(fā)明的第三優(yōu)選實施例、采用另一套插針系統(tǒng)作為輔助變形模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，在圖4所示方式的基礎(chǔ)上，增加了另外一套插針系統(tǒng)500和一個位移驅(qū)動器的配合來形成共形曲面。該插針系統(tǒng)500也包括輔助插針、輔助回彈單元、輔助位移驅(qū)動器等。輔助位移驅(qū)動器和該插針系統(tǒng)500布置在轉(zhuǎn)印頭上方，輔助位移驅(qū)動器快速精確的推動每一根輔助插針，使其下端點分布在一個與目標(biāo)曲面共形的曲面上，這個過程可以在轉(zhuǎn)印頭吸附平面基板上柔性電子薄膜的同時進(jìn)行，然后移動到共形狀態(tài)的插針系統(tǒng)500，一次推動下方轉(zhuǎn)印頭中的輔助插針202，完成薄膜主動變形過程。

通過采用這種方式，不僅具有上一種方式的有益效果，而且輔助位移驅(qū)動器推動輔助插針形成共形曲面的過程能夠與轉(zhuǎn)印頭拾取柔性電子薄膜可以同時進(jìn)行，故可以進(jìn)一步提高效率。

下面將參照圖6和圖7來具體解釋按照本發(fā)明的工藝過程。該工藝主要包括下列步驟：

S101：初始狀態(tài)插針202平齊；

初始時，電磁制動模塊300斷電，插針202在自重和回彈單元201彈力等力作用下平衡，處于平齊狀態(tài)，彈性薄膜套400為平面。

S102：拾取平面基板上的柔性電子薄膜；接著，轉(zhuǎn)印頭移動到平面基板上方，下端的彈性薄膜套400與處于平面狀態(tài)的柔性電子薄膜接觸，彈性薄膜套400電極接通高壓電源，完成靜電吸附過程。

S103：輔助變形模塊推動插針帶動柔性電子薄膜變形；接著，轉(zhuǎn)印頭離開基板，移動到輔助變形模塊204下方，插針202上端的球形塑料頭203與輔助變形模塊204接觸，插針202在其壓迫下移動，下端分布在一個與目標(biāo)曲面共形的曲面上，帶動彈性薄膜套400變形，共形曲面形成，其吸附的柔性電子薄膜也發(fā)生相應(yīng)的變形，完成主動變形過程。

S104：電磁制動模塊300保持插針202共形狀態(tài)不變；插針202移動到相應(yīng)位置后，電磁制動模塊300通電，轉(zhuǎn)印頭脫離輔助變形模塊204，電磁鐵與插針202間的作用力使插針202壓緊安裝柱100內(nèi)部的安裝孔內(nèi)壁，插針202在重力、摩擦力、回彈單元201彈力、彈性薄膜套400彈力這些力的共同作用下平衡，保持位置固定，維持共形狀態(tài)。

S105：柔性電子薄膜貼合到目標(biāo)曲面；

S106：變形模塊200恢復(fù)初始狀態(tài)；轉(zhuǎn)印頭離開目標(biāo)曲面，電磁制動模塊300斷電，插針202在回彈單元201作用下回程，回到初始平齊狀態(tài)，下方的彈性薄膜套400也恢復(fù)平面狀態(tài)，等待下一次循環(huán)。

綜上，按照本發(fā)明的多插針轉(zhuǎn)印頭能夠以結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式實現(xiàn)以下曲面共形過程：測目標(biāo)曲面→重構(gòu)曲面模型→設(shè)計輔助變形裝置204，機(jī)械手靠近平面放置的柔性電子薄膜→吸附柔性電子薄膜→機(jī)械手靠近輔助變形裝置204→輔助變形裝置通過轉(zhuǎn)印頭推動柔性電子薄膜變形→機(jī)械手靠近目標(biāo)曲面→釋放曲面薄膜→完成貼合。尤其是，能夠?qū)崿F(xiàn)大面積、不規(guī)則曲面的轉(zhuǎn)印過程，因而適用于譬如飛行器智能蒙皮之類的柔性曲面電子的大規(guī)模工業(yè)制作用途。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。