本發(fā)明涉及建筑技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種建筑消防用機(jī)器人結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走可通過多種方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無法適應(yīng)復(fù)雜地形，容易傾翻；再者機(jī)器人上的升降裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，效率低下，無法有效滿足作業(yè)需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種建筑消防用機(jī)器人結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無法適應(yīng)復(fù)雜地形，且機(jī)器人上的升降裝置無法滿足需求的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種建筑消防用機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括機(jī)器人，所述機(jī)器人包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)，四組所述行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)于機(jī)架兩側(cè)的前后位置處，所述行走機(jī)構(gòu)包括空心軸和實(shí)心軸，所述空心軸套設(shè)于實(shí)心軸外圈，所述空心軸與實(shí)心軸之間通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述空心軸外圈通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接于機(jī)架的側(cè)臂上，所述空心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處固連第一支撐臂，所述實(shí)心軸的兩端長(zhǎng)出空心軸，所述實(shí)心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂，所述第一支撐臂與第二支撐臂分別位于空心軸軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂的外端部通過轉(zhuǎn)軸連接有第三支撐臂，所述第二支撐部的外端部通過轉(zhuǎn)軸連接有第四支撐臂，所述第三支撐臂的另一端部與所述第四支撐臂的另一端部通過轉(zhuǎn)軸相連，所述空心軸上位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第五齒輪，所述機(jī)架的側(cè)臂上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過齒輪嚙合傳動(dòng)于第五齒輪，所述實(shí)心軸位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第六齒輪，所述機(jī)架的側(cè)臂上還設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過齒輪嚙合傳動(dòng)于第六齒輪；

所述機(jī)架上方設(shè)有一升降裝置，所述升降裝置包括底板、中板和頂板，所述底板和頂板為水平設(shè)置，所述底板安裝于機(jī)架上方，所述中板為豎向設(shè)置，數(shù)量為兩個(gè)，所述中板設(shè)于底板和頂板之間，所述底板兩側(cè)設(shè)有豎向的第一支撐板，所述第一支撐板兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第一齒輪，所述第一齒輪的外側(cè)固接第一連桿，所述第一支撐板上設(shè)有水平的第一導(dǎo)槽，所述第一導(dǎo)槽內(nèi)安裝有第一齒輪驅(qū)動(dòng)板，所述底板上安裝有氣缸以驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板在第一導(dǎo)槽內(nèi)來回移動(dòng)，所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板的兩端分別沿水平方向設(shè)有第一上齒條和第一下齒條，所述第一上齒條和第一下齒條分別嚙合于第一支撐板兩側(cè)的各一第一齒輪上，所述中板兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別連接有第二齒輪，所述中板兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸還分別連接有第三齒輪，所述第三齒輪位于第二齒輪上方，位于同側(cè)的第二齒輪和第三齒輪相嚙合，所述第一連桿的外端鉸接有第二連桿，所述第二連桿的另一端固連于第二齒輪上，位于同一中板上相異側(cè)的第二齒輪和第三齒輪通過穩(wěn)定桿相鉸接，所述穩(wěn)定桿兩端的鉸接軸以及與穩(wěn)定桿兩端相連的第二齒輪和第三齒輪的鉸接軸連線可組成一平行四邊形，所述第三齒輪的外側(cè)固接第三連桿，所述第三連桿的另一端鉸接第四連桿；所述頂板兩側(cè)設(shè)有豎向的第二支撐板，所述第二支撐板兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第四齒輪，所述第四齒輪的外側(cè)固接所述第四連桿，所述第二支撐板上設(shè)有水平的第二導(dǎo)槽，所述第二導(dǎo)槽內(nèi)安裝有第二齒輪驅(qū)動(dòng)板，所述第二齒輪驅(qū)動(dòng)板的兩端分別沿水平方向設(shè)有第二上齒條和第二下齒條，所述第二上齒條和第二下齒條分別嚙合于第二支撐板兩側(cè)的各一第四齒輪上；

所述頂板上方設(shè)有噴水裝置，所述噴水裝置包括儲(chǔ)水箱、底座、轉(zhuǎn)筒以及中軸，所述底座設(shè)于儲(chǔ)水箱上，所述儲(chǔ)水箱安裝于頂板上方，所述底座設(shè)有通水孔，所述轉(zhuǎn)筒通過中軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述底座上，所述轉(zhuǎn)筒為中空結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)筒的外端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)外圓孔，所述轉(zhuǎn)筒靠近底座的內(nèi)端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)內(nèi)圓孔，所述外圓孔和內(nèi)圓孔均一一對(duì)應(yīng)同軸設(shè)置，每一外圓孔通過軟管連接與其錯(cuò)位90°的內(nèi)圓孔；所述底座具有四個(gè)連接于其內(nèi)側(cè)壁上的支撐桿，四個(gè)所述支撐桿之間圍構(gòu)成所述通水孔，四個(gè)所述支撐桿的連接處設(shè)有中心孔，所述中心孔用于穿入所述中軸；

所述機(jī)架的前方設(shè)有搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置包括安裝板、第五電機(jī)、第三軸承、第七齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)接軸、第八齒輪、第一放置板、滑軌、第一電動(dòng)推桿、第五連桿、滑塊、安裝箱、第六連桿、第二電動(dòng)推桿、第二放置板和夾持部，所述安裝板上設(shè)有所述第五電機(jī)，所述第五電機(jī)頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸，所述轉(zhuǎn)接軸上端設(shè)有所述第三軸承，所述轉(zhuǎn)接軸中部設(shè)有所述第七齒輪，所述第三軸承外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板，所述第一放置板底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿下端設(shè)有所述第八齒輪，所述第七齒輪和第八齒輪嚙合，所述第一放置板頂部設(shè)有所述滑軌與第一電動(dòng)推桿，所述滑軌上配合設(shè)有滑塊，所述第一電動(dòng)推桿用以驅(qū)動(dòng)滑塊沿滑軌運(yùn)動(dòng)，所述滑塊一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第五連桿，所述第五連桿另一端設(shè)有所述安裝箱，所述安裝箱內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿，所述第二電動(dòng)推桿上端鉸接有所述第六連桿，所述第六連桿中部與安裝箱一側(cè)壁相鉸接，所述第六連桿另一端設(shè)有所述第二放置板，所述第二放置板上設(shè)有所述夾緊部。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

本發(fā)明通過機(jī)器人的靈活移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)無障礙滅火救援作業(yè)，通過升降裝置可提升升降作業(yè)效率，通過設(shè)置無需電機(jī)驅(qū)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)水柱噴射的噴水裝置，提高噴水面積，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)高效滅火救援作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的機(jī)器人的立體圖。

圖3為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖4為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的著地點(diǎn)的示意圖。

圖5為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖一。

圖6為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖二。

圖7為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖三。

圖8為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)在用于機(jī)架高度調(diào)整時(shí)的變化示意圖。

圖9為本發(fā)明的搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖10為本發(fā)明的升降裝置的立體圖。

圖11為本發(fā)明的升降裝置的部分立體圖一。

圖12為本發(fā)明的升降裝置的部分立體圖二。

圖13為本發(fā)明的升降裝置的部分立體圖三。

圖14為本發(fā)明的灑水裝置的剖視圖。

圖15為本發(fā)明的灑水裝置的轉(zhuǎn)筒的俯視圖。

圖16為本發(fā)明的灑水裝置的底座的立體圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

為方便說明，圖1中左側(cè)方向?yàn)榍盎蚯斑M(jìn)方向，右側(cè)方向?yàn)楹蟆?/p>

如圖1至圖8所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種建筑消防用機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括機(jī)器人，所述機(jī)器人包括水平設(shè)置的機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)2，四組所述行走機(jī)構(gòu)2分別設(shè)于機(jī)架1兩側(cè)的前后位置處，位置分別為機(jī)架1的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)、右后側(cè)，類似于汽車四輪安裝位置，所述行走機(jī)構(gòu)2包括空心軸21和實(shí)心軸22，所述空心軸21套設(shè)于實(shí)心軸22外圈，所述空心軸21與實(shí)心軸22之間通過軸承(未圖示)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，軸承連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述，通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接可實(shí)現(xiàn)空心軸21與實(shí)心軸22同軸設(shè)置相可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，互不影響，所述空心軸21外圈通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接于機(jī)架1的側(cè)臂上，所述空心軸21與實(shí)心軸22水平設(shè)置，所述空心軸21的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處固連第一支撐臂23，所述實(shí)心軸22的兩端長(zhǎng)出空心軸21，所述實(shí)心軸22的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂24，所述第一支撐臂23與第二支撐臂24分別位于空心軸21軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂23的外端部通過轉(zhuǎn)軸3連接有第三支撐臂25，所述第二支撐部24的外端部通過轉(zhuǎn)軸3連接有第四支撐臂26，所述第三支撐臂25的另一端部與所述第四支撐臂26的另一端部通過轉(zhuǎn)軸3相連，所述空心軸21上位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第五齒輪27，所述機(jī)架1的側(cè)臂上設(shè)有第一電機(jī)4，所述第一電機(jī)4通過齒輪嚙合傳動(dòng)于第五齒輪27，所述實(shí)心軸22位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第六齒輪28，所述機(jī)架1的側(cè)臂上還設(shè)有第二電機(jī)5，所述第二電機(jī)5通過齒輪嚙合傳動(dòng)于第六齒輪28。第一支撐臂23、第二支撐臂24、第三支撐臂25、第四支撐臂26組成了一個(gè)四邊形的行走機(jī)構(gòu)，第三支撐臂25和第四支撐臂26的連接處為著地點(diǎn)6(如圖3所示)，因此可將第三支撐臂25和第四支撐臂26與地面相接觸的端部做成圓弧形，使行走機(jī)構(gòu)與地面相接觸時(shí)更順暢。

下面介紹一種運(yùn)動(dòng)方式，如圖4所示，行走機(jī)構(gòu)的初始位置為圖中實(shí)線位置所示，四個(gè)行走機(jī)構(gòu)2通過第一電機(jī)4驅(qū)動(dòng)空心軸21轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第一電機(jī)4驅(qū)動(dòng)空心軸21的轉(zhuǎn)動(dòng)為具有加速度的運(yùn)動(dòng)，第二電機(jī)5不轉(zhuǎn)動(dòng)從而第二支撐臂24保持不動(dòng)，因此著地點(diǎn)6向后側(cè)的斜下方運(yùn)動(dòng)，因此給了機(jī)架一個(gè)向前向上的驅(qū)動(dòng)力，如圖5所示，接著第一電機(jī)4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第二支撐臂24沿逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，著地點(diǎn)6向前側(cè)的斜上方運(yùn)動(dòng)，著地點(diǎn)6離地，使機(jī)架騰空離地，如圖6所示，然后第一電機(jī)4逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第二支撐臂24沿順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，著地點(diǎn)6向前向斜下方運(yùn)動(dòng)，著地點(diǎn)與地面接觸，完成一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，這個(gè)步驟能使機(jī)器人跳躍前進(jìn)。其他類似行走，跑步的步驟在此不再贅述。

由4個(gè)支撐臂組成的四邊形的行走機(jī)構(gòu)，只要通過電機(jī)控制了第一支撐臂和第二支撐臂的位置，那著地點(diǎn)的位置即是確定的，因此可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。

如圖8所示，行走機(jī)構(gòu)2還可以通過將第一電機(jī)4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電機(jī)5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，來使著地點(diǎn)6上移，將上移后6的著地點(diǎn)作為運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)架1的離地高度調(diào)節(jié)了。

如圖1和圖9所示，所述機(jī)架1的前方設(shè)有搬運(yùn)裝置7，所述搬運(yùn)裝置7包括安裝板71、第五電機(jī)72、第三軸承73、第七齒輪74、轉(zhuǎn)動(dòng)桿76、轉(zhuǎn)接軸75、第八齒輪77、第一放置板78、滑軌79、第一電動(dòng)推桿60、第五連桿61、滑塊62、安裝箱63、第六連桿64、第二電動(dòng)推桿65、第二放置板66和夾持部87，所述安裝板71上設(shè)有所述第五電機(jī)72，所述第五電機(jī)72頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸75，所述轉(zhuǎn)接軸75上端設(shè)有所述第三軸承73，所述轉(zhuǎn)接軸75中部設(shè)有所述第七齒輪74，所述第三軸承73外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板78，所述第一放置板78底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76下端設(shè)有所述第八齒輪77，所述第七齒輪74和第八齒輪77嚙合，所述第一放置板78頂部設(shè)有所述滑軌79與第一電動(dòng)推桿60，所述滑軌79上配合設(shè)有滑塊62，所述第一電動(dòng)推桿60用以驅(qū)動(dòng)滑塊62沿滑軌79運(yùn)動(dòng)，所述滑塊62一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第五連桿61，所述第五連桿61另一端設(shè)有所述安裝箱63，所述安裝箱63內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿65，所述第二電動(dòng)推桿65上端鉸接有所述第六連桿64，所述第六連桿64中部與安裝箱63一側(cè)壁相鉸接，所述第六連桿64另一端設(shè)有所述第二放置板66，所述第二放置板66上設(shè)有所述夾緊部67。所述搬運(yùn)裝置通過控制第五電機(jī)、第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，操作靈活，可廣泛應(yīng)用于建筑消防作業(yè)中。

如圖1、圖10至圖13所示，所述機(jī)架1上方設(shè)有一升降裝置，所述升降裝置包括底板100、中板101和頂板102，所述底板100和頂板102為水平設(shè)置，所述底板100安裝于機(jī)架1上方，所述中板101為豎向設(shè)置，數(shù)量為兩個(gè)，所述中板101設(shè)于底板100和頂板102之間，所述底板100兩側(cè)設(shè)有豎向的第一支撐板103，所述第一支撐板103兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第一齒輪104，所述第一齒輪104的外側(cè)固接第一連桿105，所述第一連桿105隨第一齒輪104的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述第一連桿105的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一齒輪104的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為同軸，所述第一支撐板103上設(shè)有水平的第一導(dǎo)槽106，所述第一導(dǎo)槽106內(nèi)安裝有第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107，所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107通過其上的第一導(dǎo)滑塊1071限位在第一導(dǎo)槽106內(nèi)橫向來回移動(dòng)，所述底板100上安裝有氣缸108以驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107在第一導(dǎo)槽106內(nèi)來回移動(dòng)，即氣缸108的驅(qū)動(dòng)端垂直連接一驅(qū)動(dòng)桿109，驅(qū)動(dòng)桿109兩端分別垂直連接底板100兩側(cè)各一第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107的第一導(dǎo)滑塊1071，所述第一齒輪驅(qū)動(dòng)板107的兩端分別沿水平方向設(shè)有第一上齒條110和第一下齒條111，所述第一上齒條110和第一下齒條111分別嚙合于第一支撐板103兩側(cè)的各一第一齒輪111上，所述中板101兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別連接有第二齒輪112，所述中板101兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸還分別連接有第三齒輪113，所述第三齒輪113位于第二齒輪112上方，即每一中板101上設(shè)有四個(gè)齒輪，位于同側(cè)的第二齒輪112和第三齒輪113相嚙合，所述第一連桿105的外端鉸接有第二連桿114，所述第二連桿114的另一端固連于第二齒輪115上，位于同一中板101上相異側(cè)的第二齒輪112和第三齒輪113通過穩(wěn)定桿116相鉸接，即每一中板101上設(shè)有兩個(gè)穩(wěn)定桿116，兩個(gè)穩(wěn)定桿116呈相交叉狀，在空間上不干涉，所述穩(wěn)定桿116兩端的鉸接軸以及與穩(wěn)定桿116兩端相連的第二齒輪112和第三齒輪113的鉸接軸連線可組成一平行四邊形117，所述第三齒輪113的外側(cè)固接第三連桿118，所述第三連桿118的另一端鉸接第四連桿119；

所述頂板102兩側(cè)設(shè)有豎向的第二支撐板120，所述第二支撐板120兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第四齒輪121，所述第四齒輪121的外側(cè)固接所述第四連桿119，所述第二支撐板120上設(shè)有水平的第二導(dǎo)槽122，所述第二導(dǎo)槽122內(nèi)安裝有第二齒輪驅(qū)動(dòng)板123，所述第二齒輪驅(qū)動(dòng)板123通過其上的第二導(dǎo)滑塊限位在第二導(dǎo)槽122內(nèi)橫向來回移動(dòng)，所述第二齒輪驅(qū)動(dòng)板123的兩端分別沿水平方向設(shè)有第二上齒條124和第二下齒條125，所述第二上齒條124和第二下齒條125分別嚙合于第二支撐板120兩側(cè)的各一第四齒輪121上。

所述升降裝置的工作原理如下：如圖10的升降裝置的初始位置，氣缸驅(qū)動(dòng)端伸長(zhǎng)從而驅(qū)動(dòng)第一齒輪驅(qū)動(dòng)板直線運(yùn)動(dòng)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)板帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪帶動(dòng)第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿與第二連桿相鉸接的外端部上升，第一連桿帶動(dòng)第二連桿運(yùn)動(dòng)，第二連桿帶動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并使中板向上運(yùn)動(dòng)，第二齒輪和第三齒輪嚙合從而帶動(dòng)第三齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，因此第三連桿與第四連桿相鉸接的外端部上升，第三連桿帶動(dòng)第四連桿運(yùn)動(dòng)，第四連桿帶動(dòng)第四齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并使頂板向上運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)第四齒輪受限于第二齒輪驅(qū)動(dòng)板而同步運(yùn)動(dòng)，從而確保頂板的豎直升降運(yùn)動(dòng)，在多個(gè)齒輪的傳動(dòng)中，受限于精度等條件，穩(wěn)定桿的設(shè)置，形成的平行四邊形結(jié)構(gòu)，使得齒輪上力的傳導(dǎo)更加順暢和平穩(wěn)，防止發(fā)生卡齒。一個(gè)氣缸可帶動(dòng)多個(gè)連桿作用于升降，提升效率翻倍，且提升高度可通過增加連桿進(jìn)行疊加，無需更換為長(zhǎng)連桿。

如圖1、圖14至圖16所示，所述頂板102上方的后側(cè)設(shè)有噴水裝置，所述噴水裝置包括儲(chǔ)水箱55、底座51、轉(zhuǎn)筒52以及中軸53，所述底座51設(shè)于儲(chǔ)水箱55上，所述儲(chǔ)水箱55安裝于頂板上，所述底座51設(shè)有通水孔511，所述轉(zhuǎn)筒52通過中軸53可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述底座51上，所述轉(zhuǎn)筒52為中空結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)筒52的外端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)外圓孔521，所述轉(zhuǎn)筒52靠近底座51的內(nèi)端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)內(nèi)圓孔522，所述外圓孔521和內(nèi)圓孔522均一一對(duì)應(yīng)同軸設(shè)置，每一外圓孔521通過軟管54連接與其錯(cuò)位90°的內(nèi)圓孔522。

所述底座51具有四個(gè)連接于其內(nèi)側(cè)壁上的支撐桿512，四個(gè)所述支撐桿512之間圍構(gòu)成所述通水孔511，四個(gè)所述支撐桿512的連接處設(shè)有中心孔513，所述中心孔513用于穿入所述中軸53。所述轉(zhuǎn)筒52的上端面和下端面設(shè)有中心軸孔523用于穿過所述中軸53。

實(shí)施時(shí)將儲(chǔ)水箱中需要噴灑的水通過水泵增壓，然后與底座相連，水流依次通過底座上的通水孔和軟管噴灑出去，由于軟管為扭曲狀，水流即會(huì)以旋轉(zhuǎn)的流向從軟管噴射出，并產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)反作用力，而使轉(zhuǎn)筒相對(duì)于底座產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，形成噴灑面積較大的旋轉(zhuǎn)噴射的水流，提高了作業(yè)效率，且不需要額外的電機(jī)來驅(qū)動(dòng)，節(jié)能環(huán)保，減輕了設(shè)備重量。

本發(fā)明通過機(jī)器人的靈活移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)無障礙滅火救援作業(yè)，通過升降裝置可提升升降作業(yè)效率，通過設(shè)置無需電機(jī)驅(qū)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)水柱噴射的噴水裝置，提高噴水面積，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)高效滅火救援作業(yè)。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。