本發(fā)明屬于機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種具有消防功能的移動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

目前，當(dāng)今社會(huì)安全穩(wěn)定因素越來(lái)越受到人們的關(guān)注，在物質(zhì)條件提高同時(shí)人們也更加關(guān)注自身的安全和財(cái)產(chǎn)安全，而火災(zāi)所造成的人員和財(cái)產(chǎn)損失更是人們關(guān)注的焦點(diǎn)。近幾年，國(guó)內(nèi)發(fā)生了多起特大火災(zāi)爆炸事故，不少消防人員在撲滅火災(zāi)的過(guò)程中喪生，需要一種在特大火災(zāi)中可深入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，完成初步滅火的自動(dòng)滅火機(jī)器人，以保障人的生命安全，本案由此產(chǎn)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全可靠、具有消防功能的移動(dòng)裝置。

本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種具有消防功能的移動(dòng)裝置，包括安裝在移動(dòng)車(chē)上的六自由度機(jī)械臂和控制器，所述的移動(dòng)車(chē)通過(guò)電動(dòng)后橋驅(qū)動(dòng)，所述的移動(dòng)車(chē)前輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，所述的電動(dòng)后橋和驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與控制器連接；

所述的移動(dòng)車(chē)前端面設(shè)有用于探測(cè)障礙物的紅外傳感器、用于感應(yīng)外界溫度的溫度探測(cè)器以及用于感應(yīng)火源的光探測(cè)器，所述的紅外傳感器、溫度探測(cè)器和光探測(cè)器均與控制器連接。

所述的移動(dòng)車(chē)上還設(shè)有風(fēng)扇；

所述的六自由度機(jī)械臂末端連接有用于滅火的執(zhí)行末端。

進(jìn)一步地，所述的執(zhí)行末端包括支架，所述的支架上設(shè)有滅火器，所述的滅火器通過(guò)管道連接噴嘴，所述的噴嘴內(nèi)設(shè)有與控制器連接的電磁閥。

再進(jìn)一步地，所述的支架上還設(shè)有攝像頭，所述的攝像頭與控制器連接。

進(jìn)一步地，所述的溫度探測(cè)器的優(yōu)先級(jí)高于紅外傳感器，所述的紅外傳感器的優(yōu)先級(jí)高于光探測(cè)器。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過(guò)在移動(dòng)車(chē)上安裝用于感應(yīng)光源的光探測(cè)器，引導(dǎo)移動(dòng)車(chē)開(kāi)往起火位置，安裝用于感應(yīng)外界溫度的溫度探測(cè)器，防止移動(dòng)車(chē)沖入火中，安裝用于探測(cè)障礙物的紅外傳感器，引導(dǎo)移動(dòng)車(chē)?yán)@開(kāi)障礙物，簡(jiǎn)單實(shí)用，使滅火機(jī)器人自行繞過(guò)障礙物到起火位置進(jìn)行滅火工作，自動(dòng)化程度高，不需要人工操作；通過(guò)在移動(dòng)車(chē)上設(shè)置六自由度機(jī)械臂帶動(dòng)滅火器進(jìn)行滅火，用機(jī)器代替人工進(jìn)行滅火，保證了滅火人員的人身安全；通過(guò)在移動(dòng)車(chē)上安裝風(fēng)扇，吹出冷風(fēng)，防止火勢(shì)向移動(dòng)車(chē)所在處蔓延，保護(hù)滅火機(jī)器人安全。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明移動(dòng)車(chē)前輪處放大圖。

圖3是本發(fā)明移動(dòng)車(chē)后輪處放大圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-3所示，本發(fā)明提供了一種具有消防功能的移動(dòng)裝置，包括移動(dòng)車(chē)1、六自由度機(jī)械臂2和控制器3，控制器3和六自由度機(jī)械臂2均安裝在移動(dòng)車(chē)1上，移動(dòng)車(chē)1后輪通過(guò)電動(dòng)后橋5驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)后橋5安裝在小車(chē)兩個(gè)后輪間的連接軸上，移動(dòng)車(chē)1前輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4輸出軸連接轉(zhuǎn)向座15，轉(zhuǎn)向座15安裝在移動(dòng)車(chē)1兩個(gè)前輪之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸貫穿轉(zhuǎn)向座15與其轉(zhuǎn)動(dòng)連接。電動(dòng)后橋5和驅(qū)動(dòng)電機(jī)4均與控制器3連接，控制器3采用PLC控制器。

位于移動(dòng)車(chē)1前端面裝有紅外傳感器6、溫度探測(cè)器7和光探測(cè)器8，紅外傳感器6、溫度探測(cè)器7和光探測(cè)器8均與控制器3連接。紅外傳感器6用于避開(kāi)障礙物，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，紅外傳感器6反饋信號(hào)到控制器3，控制器3控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)4工作，使移動(dòng)車(chē)1轉(zhuǎn)向，避開(kāi)障礙物。溫度探測(cè)器7用于向控制器3反饋周?chē)鷾囟戎?，移?dòng)車(chē)1不斷接近起火位置，周?chē)鷾囟葧?huì)升高，當(dāng)達(dá)到一定溫度時(shí)，控制器3控制電動(dòng)后橋5停止，移動(dòng)車(chē)1停下來(lái)，進(jìn)行滅火。光探測(cè)器8用于追光，尋找起火位置，通過(guò)控制器3分析后控制移動(dòng)車(chē)1向起火位置行進(jìn)。

溫度探測(cè)器7的優(yōu)先級(jí)高于紅外傳感器6，紅外傳感器6的優(yōu)先級(jí)高于光探測(cè)器8，移動(dòng)車(chē)1在光探測(cè)器8指引下向起火位置行進(jìn)，當(dāng)溫度探測(cè)器7和紅外傳感器6同時(shí)報(bào)警時(shí)，控制器3優(yōu)先處理溫度探測(cè)器7的信號(hào)，控制移動(dòng)車(chē)1停下滅火，溫度探測(cè)器7警報(bào)解除后，再控制移動(dòng)車(chē)1轉(zhuǎn)向，繼續(xù)在光探測(cè)器8指引下向下一起火位置前進(jìn)。

位于移動(dòng)車(chē)1上還設(shè)有風(fēng)扇14，風(fēng)扇14吹出冷風(fēng)，可防止火勢(shì)向移動(dòng)車(chē)1所在處蔓延，保護(hù)滅火機(jī)器人安全。

六自由度機(jī)械臂2上各驅(qū)動(dòng)裝置均與控制器3連接，通過(guò)控制箱3控制在空間內(nèi)活動(dòng)。六自由度機(jī)械臂2末端連接有用于滅火的執(zhí)行末端，執(zhí)行末端包括支架9，支架9上設(shè)有滅火器10，滅火器10通過(guò)管道連接噴嘴11，噴嘴11安裝在支架9上，噴嘴內(nèi)設(shè)有電磁閥12，電磁閥12與控制器3連接，通過(guò)控制器3控制打開(kāi)，進(jìn)行滅火。支架9上還設(shè)有攝像頭13，攝像頭13與控制器3連接，將拍攝畫(huà)面?zhèn)鬟f給控制器3，控制器3控制六自由度機(jī)械臂2將噴嘴11對(duì)準(zhǔn)起火位置進(jìn)行滅火，高效準(zhǔn)確，節(jié)省資源。

本發(fā)明通過(guò)在移動(dòng)車(chē)上安裝用于感應(yīng)光源的光探測(cè)器，引導(dǎo)移動(dòng)車(chē)開(kāi)往起火位置，安裝用于感應(yīng)外界溫度的溫度探測(cè)器，防止移動(dòng)車(chē)沖入火中，安裝用于探測(cè)障礙物的紅外傳感器，引導(dǎo)移動(dòng)車(chē)?yán)@開(kāi)障礙物，簡(jiǎn)單實(shí)用，使滅火機(jī)器人自行繞過(guò)障礙物到起火位置進(jìn)行滅火工作，自動(dòng)化程度高，不需要人工操作；通過(guò)在移動(dòng)車(chē)上設(shè)置六自由度機(jī)械臂帶動(dòng)滅火器進(jìn)行滅火，用機(jī)器代替人工進(jìn)行滅火，保證了滅火人員的人身安全；通過(guò)在移動(dòng)車(chē)上安裝風(fēng)扇，吹出冷風(fēng)，防止火勢(shì)向移動(dòng)車(chē)所在處蔓延，保護(hù)滅火機(jī)器人安全；通過(guò)在滅火器支架上安裝攝像頭連接控制器，引導(dǎo)六自由度機(jī)械臂將滅火器噴嘴對(duì)準(zhǔn)起火位置，滅火工作高效準(zhǔn)確，節(jié)省資源。

以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本發(fā)明結(jié)構(gòu)所作的舉例和說(shuō)明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類(lèi)似的方式替代，只要不偏離發(fā)明的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。