專利名稱：消防救援機(jī)器人行走底盤的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是消防救援機(jī)器人行走底盤，涉及消防救援機(jī)器人，主要用于實(shí)現(xiàn)消防救援機(jī)器人在災(zāi)害現(xiàn)場的行走。
背景技術(shù)：
從二十世紀(jì)八十年代初開始，我國國民經(jīng)濟(jì)迅速增長，各類工業(yè)迅速發(fā)展，但各類危險場所的火災(zāi)以及由火災(zāi)引發(fā)的爆炸傷人事故也隨之不斷發(fā)生，已成為現(xiàn)代火災(zāi)撲救的一大難題。另外，化學(xué)危險品泄漏伴隨的毒性、腐蝕性給消防人員的自身安全帶來了嚴(yán)重的威脅，在沒有對現(xiàn)場進(jìn)行充分偵檢和分析的情況下，盲目地采取行動，不僅不能取得預(yù)期的效果，而且往往會造成無辜生命的犧牲，付出慘重的代價。消防救援機(jī)器人能替代消防人員進(jìn)行現(xiàn)場搶險救援，對災(zāi)害現(xiàn)場的滅火、封堵、洗消、破拆等救援作業(yè)的展開具有十分重要的作用。目前缺少適合在災(zāi)害現(xiàn)場行走的能夠配合機(jī)器人作業(yè)的機(jī)器人行走底盤。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本不高、安全有效的消防救援機(jī)器人行走底盤。
本實(shí)用新型提出的一種消防救援機(jī)器人行走底盤，由底盤架1、單鏈輪組2、輪胎3、雙鏈輪組4、鏈條5、輪邊減速器6和油馬達(dá)7等部件組成(其結(jié)構(gòu)如圖1所示)。其中，單鏈輪組2為四個，分別兩兩位于底盤架1兩側(cè)的前、后部，雙鏈輪組4位于底盤架1兩側(cè)的中部，單鏈輪組2與輪胎3相連，雙鏈輪組4分別通過兩根鏈條5與前、后單鏈輪組2相連，雙鏈輪組4與輪邊減速器6相連，輪邊減速器6與油馬達(dá)7相連。
本實(shí)用新型中，單鏈輪組的單鏈輪軸9一端與輪胎3連接，另一端固定于軸承10，單鏈輪12通過平鍵11固定于單鏈輪軸9，軸承10位于軸承座13內(nèi)，軸承座13固定于底盤架1上。
本實(shí)用新型中，雙鏈輪組4的雙鏈輪軸15一端與輪邊減速器6連接，另一端固定于軸承10，雙鏈輪17通過平鍵11固定于雙鏈輪軸15，軸承10位于軸承座13內(nèi)，軸承座13固定于底盤架1上。
本實(shí)用新型中，為了保持潤滑，在油馬達(dá)7處還安裝了油杯14。
本實(shí)用新型中，單鏈輪軸9的一端有軸承蓋8，其固定于軸承座13中。
本實(shí)用新型中，雙鏈輪軸15的一端有軸承蓋8，其固定于軸承座13中。
本實(shí)用新型中，軸承座13是由螺釘18與底盤架1固定。
本實(shí)用新型中，利用雙鏈輪組為驅(qū)動輪，左右兩邊的雙鏈輪運(yùn)動方向一致時，帶動前、后端單鏈輪，使得底盤可以前進(jìn)、后退，當(dāng)左右兩邊雙鏈輪運(yùn)動方向相反時，整個底盤可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。
本實(shí)用新型中，底盤前后輪都由雙鏈輪組驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)四驅(qū)驅(qū)動，具有良好的越野性能。
本實(shí)用新型工作時，油泵提供動力油，驅(qū)動油馬達(dá)，油馬達(dá)的動力經(jīng)過輪邊減速器，進(jìn)行速度變化，增大了輸出扭矩，帶動雙鏈輪組，雙鏈輪組安裝在底盤架的中間部位，與前后端單鏈輪組在高度上有一定的距離，前后端單鏈輪與輪胎聯(lián)接，放置在底盤架的前后端，雙鏈輪與前后端單鏈輪通過鏈條連接，當(dāng)左右兩邊的雙鏈輪運(yùn)動方向一致時，帶動前后端單鏈輪，使得底盤可以前進(jìn)、后退，當(dāng)左右兩邊雙鏈輪運(yùn)動方向相反時，整個底盤可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。


圖1是本實(shí)用新型救援機(jī)器人行走底盤的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本實(shí)用新型單鏈輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本實(shí)用新型雙鏈輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中標(biāo)號1為底盤架，2為單鏈輪組，3為輪胎，4為雙鏈輪組，5為鏈條，6為輪邊減速器，7為油馬達(dá)，8為軸承蓋，9為單鏈輪軸，10為軸承，11為平鍵，12為單鏈輪，13為軸承座，14為油杯，15為雙鏈輪軸，16為輪邊減速器連接塊，17為雙鏈輪，18為螺釘。
具體實(shí)施方式
下面通過實(shí)施例進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。
實(shí)施例1，按圖1所示連接各部件，底盤架1采用45號鋼，尺寸為2700×1380mm，單鏈輪的尺寸為350×210mm，中間雙鏈輪的尺寸為280×190mm。油泵提供動力油，驅(qū)動油馬達(dá)，油馬達(dá)的動力經(jīng)過輪邊減速器，進(jìn)行速度變化，增大了扭矩，帶動雙鏈輪組，雙鏈輪組安裝在底盤架的中間部位，與前后端單鏈輪組在高度上有一定的距離，前后端單鏈輪與輪胎聯(lián)接，放置在底盤架的前后端，雙鏈輪與前后端單鏈輪通過鏈條連接，當(dāng)左右兩邊的雙鏈輪運(yùn)動方向一致時，帶動前后端單鏈輪，使得底盤可以前進(jìn)、后退，當(dāng)左右兩邊雙鏈輪運(yùn)動方向相反時，整個底盤可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。
單鏈輪組與輪胎的連接如圖2所示，軸承座13安裝在底盤架1上，軸承10安裝在軸承座13內(nèi)，單鏈輪軸9一端固定在軸承10中，另一端與輪胎3連接，單鏈輪12通過平鍵11固定在單鏈輪軸9上，為了保持潤滑，還安裝了油杯14。調(diào)心球軸承的型號為1210，深溝球軸承的型號為61910，平鍵的型號為14×9。
雙鏈輪組的連接如圖3所示，雙鏈輪組4的雙鏈輪軸15一端與輪邊減速器6連接，另一端固定于軸承10，雙鏈輪17通過平鍵11固定于雙鏈輪軸15，軸承10位于軸承座13內(nèi)，軸承座13固定于底盤架1上。調(diào)心球軸承的型號為1210，深溝球軸承的型號為61910，平鍵的型號為14×9。
權(quán)利要求1.一種消防救援機(jī)器人行走底盤，由底盤架(1)、單鏈輪組(2)、輪胎(3)、雙鏈輪組(4)、鏈條(5)、輪邊減速器(6)和油馬達(dá)(7)組成，其特征在于單鏈輪(2)為四個，分別兩兩位于底盤架(1)兩側(cè)的前、后部，雙鏈輪組(4)位于底盤架(1)兩側(cè)的中部，單鏈輪組(2)與輪胎(3)相連，雙鏈輪組(4)通過兩根鏈條(5)分別與前、后單鏈輪組(2)相連，雙鏈輪組(4)與輪邊減速器(6)相連，輪邊減速器(6)與油馬達(dá)(7)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防救援機(jī)器人行走底盤，其特征在于單鏈輪組的單鏈輪軸(9)一端與輪胎(3)連接，另一端固定于軸承(10)，單鏈輪(12)通過平鍵(11)固定于單鏈輪軸(9)，軸承(10)位于軸承座(13)內(nèi)，軸承座(13)固定于底盤架(1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防救援機(jī)器人行走底盤，其特征在于雙鏈輪組(4)的雙鏈輪軸(15)一端與輪邊減速器(6)連接，另一端固定于軸承(10)，雙鏈輪(17)通過平鍵(11)固定于雙鏈輪軸(15)，軸承(10)位于軸承座(13)內(nèi)，軸承座(13)固定于底盤架(1)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防救援機(jī)器人行走底盤，其特征在于在油馬達(dá)(7)處安裝油杯(14)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的消防救援機(jī)器人行走底盤，其特征在于單鏈輪軸(9)的一端有軸承蓋(8)，其固定于軸承座(13)中。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的消防救援機(jī)器人行走底盤，其特征在于雙鏈輪軸(15)的一端有軸承蓋(8)，其固定于軸承座(13)中。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的消防救援機(jī)器人行走底盤，其特征在于軸承座(13)是由螺釘(18)與底盤架(1)固定。
專利摘要本實(shí)用新型是一種消防救援機(jī)器人行走底盤，底盤由底盤架、單鏈輪組、雙鏈輪組、鏈條、輪胎、輪邊減速器和油馬達(dá)等部件組成。本實(shí)用新型利用雙鏈輪組為驅(qū)動輪，帶動前、后端單鏈輪組，當(dāng)左右兩邊的雙鏈輪運(yùn)動方向一致時，底盤可以前進(jìn)、后退，當(dāng)左右兩邊雙鏈輪運(yùn)動方向相反時，整個底盤可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，極大的提高了底盤在災(zāi)害現(xiàn)場的應(yīng)用性能，滿足消防救援的現(xiàn)場需要。
文檔編號A62C99/00GK2780257SQ200520040698
公開日2006年5月17日 申請日期2005年4月7日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月7日
發(fā)明者胡傳平, 陳引初, 胡斌, 丁哲勇 申請人:公安部上海消防研究所