一種基于3-tps混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，具體涉及一種基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]混聯(lián)機(jī)器人是在現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)、機(jī)床技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和先進(jìn)制造技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上出現(xiàn)的一種高精度、高速度和高剛度的現(xiàn)代化加工技術(shù)裝備，具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度大、精度高、工作空間范圍廣、動(dòng)態(tài)特性好、模塊化程度高等特點(diǎn)，因此具有非常廣泛的應(yīng)用前景，現(xiàn)有技術(shù)中采用圓弧插補(bǔ)方法對(duì)該混聯(lián)機(jī)器人工具編程點(diǎn)的期望運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了離散化處理，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型并求解出各關(guān)節(jié)的增量，實(shí)現(xiàn)了位姿的運(yùn)動(dòng)控制，但3-TPS混聯(lián)機(jī)其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制卻十分復(fù)雜，現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)不能滿足器控制要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003](一)要解決的技術(shù)問題
[0004]為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，建立混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解數(shù)學(xué)模型，在構(gòu)建基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)基礎(chǔ)上，將該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換為位置運(yùn)動(dòng)控制算法，并在球面上進(jìn)行了螺旋軌跡實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
[0005](二)技術(shù)方案
[0006]本發(fā)明的基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括PC機(jī)，及與PC機(jī)電連接的控制器和軸擴(kuò)展板，及與控制器電連接的第一四通道轉(zhuǎn)接接口板和32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板，及與軸擴(kuò)展板電連接的第二四通道轉(zhuǎn)接接口板，及與32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板電連接的32位輸出復(fù)用端口擴(kuò)展板，及與第一四通道轉(zhuǎn)接接口板電連接的第一至第四伺服驅(qū)動(dòng)器，及與第二四通道轉(zhuǎn)接接口板電連接的第五伺服電機(jī)，及與第一伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的右驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)，及與第二伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的左驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)，及與第三伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的下驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)，及與第四伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的斜擺頭伺服電機(jī)，及與第五伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的工作臺(tái)伺服電機(jī)。
[0007]進(jìn)一步地，所述控制器為Clipper控制器。
[0008](三)有益效果
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，建立混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解數(shù)學(xué)模型，在構(gòu)建基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)基礎(chǔ)上，將該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換為位置運(yùn)動(dòng)控制算法，并在球面上進(jìn)行了螺旋軌跡實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如圖1所示的一種基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括PC機(jī)I，及與PC機(jī)I電連接的控制器2和軸擴(kuò)展板3，及與控制器2電連接的第一四通道轉(zhuǎn)接接口板5和32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板4，及與軸擴(kuò)展板3電連接的第二四通道轉(zhuǎn)接接口板6，及與32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板4電連接的32位輸出復(fù)用端口擴(kuò)展板7，及與第一四通道轉(zhuǎn)接接口板5電連接的第一至第四伺服驅(qū)動(dòng)器8?11，及與第二四通道轉(zhuǎn)接接口板6電連接的第五伺服電機(jī)12，及與第一伺服驅(qū)動(dòng)器8電連接的右驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)13，及與第二伺服驅(qū)動(dòng)器9電連接的左驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)14，及與第三伺服驅(qū)動(dòng)器10電連接的下驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)15，及與第四伺服驅(qū)動(dòng)器11電連接的斜擺頭伺服電機(jī)16，及與第五伺服驅(qū)動(dòng)器11電連接的工作臺(tái)伺服電機(jī)17。
[0012]其中，所述控制器2為Clipper控制器。
[0013]上面所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括PC機(jī)，及與PC機(jī)電連接的控制器和軸擴(kuò)展板，及與控制器電連接的第一四通道轉(zhuǎn)接接口板和32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板，及與軸擴(kuò)展板電連接的第二四通道轉(zhuǎn)接接口板，及與32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板電連接的32位輸出復(fù)用端口擴(kuò)展板，及與第一四通道轉(zhuǎn)接接口板電連接的第一至第四伺服驅(qū)動(dòng)器，及與第二四通道轉(zhuǎn)接接口板電連接的第五伺服電機(jī)，及與第一伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的右驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)，及與第二伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的左驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)，及與第三伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的下驅(qū)動(dòng)桿伺服電機(jī)，及與第四伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的斜擺頭伺服電機(jī)，及與第五伺服驅(qū)動(dòng)器電連接的工作臺(tái)伺服電機(jī)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述控制器為Clipper控制器。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括PC機(jī)，及與PC機(jī)電連接的控制器和軸擴(kuò)展板，及與控制器電連接的第一四通道轉(zhuǎn)接接口板和32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板，及與軸擴(kuò)展板電連接的第二四通道轉(zhuǎn)接接口板，及與32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板電連接的32位輸出復(fù)用端口擴(kuò)展板。本實(shí)用新型的基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，建立混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解數(shù)學(xué)模型，在構(gòu)建基于3-TPS混聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)基礎(chǔ)上，將該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換為位置運(yùn)動(dòng)控制算法，并在球面上進(jìn)行了螺旋軌跡實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號(hào)】CN205255005
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520911574
【發(fā)明人】樸松昊
【申請(qǐng)人】哈爾濱工大天才智能科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年11月16日