一種并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)器人，特別是一種用于對物料或者產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)、整理、或者組裝等工作的并聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常會通過并聯(lián)機(jī)器人替換人工對物料或者產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)、整理、或者組裝等工作，以提高生產(chǎn)效率，現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人一般為四軸并聯(lián)機(jī)器人(可參見申請?zhí)枮?012103614576的專利申請所公開的一種機(jī)器人)，即可分別通過移動結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸（Z軸方向?yàn)榇瓜蚍较颍┑钠揭七\(yùn)動，以及通過旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓手繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0003]其中，移動結(jié)構(gòu)包括至少三個(gè)固定在基座下部的水平的第一驅(qū)動裝置，各個(gè)第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸分別固連有搖臂，轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)可驅(qū)動搖臂繞其轉(zhuǎn)軸的軸線在豎直平面擺動，各個(gè)搖臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端通過關(guān)節(jié)軸承與連桿的上端連接，所有連桿的下端通過關(guān)節(jié)軸承共同連接有用于安裝抓手的抓手安裝組件；而旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)則包括固定基座上的轉(zhuǎn)軸朝下的第二驅(qū)動裝置，一可軸向伸縮的中心旋轉(zhuǎn)部件的上部通過第一聯(lián)軸器(如萬向節(jié)）與第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸連接并可擺動，中心旋轉(zhuǎn)部件的下部則通過第二聯(lián)軸器(如萬向節(jié)）與固定在抓手安裝組件上的旋轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)盤連接并可擺動，所述的抓手則安裝在旋轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)盤上，第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)可通過中心旋轉(zhuǎn)部件帶動旋轉(zhuǎn)裝置的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動。
[0004]工作時(shí)，控制系統(tǒng)(如PLC控制系統(tǒng))根據(jù)具體的搬運(yùn)、整理、或者組裝工作的需求，向移動結(jié)構(gòu)的各個(gè)第一驅(qū)動裝置發(fā)出命令，使第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動搖臂作對應(yīng)幅度的擺動，從而使搖臂驅(qū)動連桿帶動抓手安裝組件在Z軸方向（即垂向方向)運(yùn)動的同時(shí)，由于各搖臂的擺動幅度不同，還可驅(qū)使連桿帶動抓手安裝組件沿X軸和Y軸運(yùn)動，使安裝在抓手安裝組件上的抓手（圖中未表示）可以在其工作范圍內(nèi)的各個(gè)空間位置(如在物料或產(chǎn)品抓取工位和放置工位）移動，而旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸則旋轉(zhuǎn)，并通過中心旋轉(zhuǎn)部件帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，從而帶動轉(zhuǎn)盤上的抓手（圖中未表示）繞Z軸轉(zhuǎn)動，使抓手可以根據(jù)需要，在抓取物料或者產(chǎn)品前旋轉(zhuǎn)抓手，以使抓手能準(zhǔn)確地抓在物料或產(chǎn)品的指定部位，或者將抓取的物料或產(chǎn)品放置到目標(biāo)位置前，通過轉(zhuǎn)動抓手將物料或者產(chǎn)品轉(zhuǎn)動至需要的角度。最終實(shí)現(xiàn)物料或者產(chǎn)品的搬運(yùn)、整理、或者組裝等工作。
[0005]但現(xiàn)有的這種四軸并聯(lián)的并聯(lián)機(jī)器人，雖能實(shí)現(xiàn)X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸的旋轉(zhuǎn)，并能滿足大多數(shù)對物料或者產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)、整理、或者組裝等工作的場合，但隨著市場需求的不斷擴(kuò)大，有些物料或者產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)、整理、或者組裝操作時(shí)，除了需要抓手實(shí)現(xiàn)在X軸、Y軸、Z軸移動以及繞Z軸的旋轉(zhuǎn)之外，還需要實(shí)現(xiàn)繞X軸或者Y軸旋轉(zhuǎn)后才能將物料或產(chǎn)品抓取或者放置。顯然，現(xiàn)有的四軸并聯(lián)的并聯(lián)機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)上述目的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實(shí)用新型的目的在于提供一種并聯(lián)機(jī)器人，其能實(shí)現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞軸轉(zhuǎn)動的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的旋轉(zhuǎn)。
[0007]本實(shí)用新型所述的一種并聯(lián)機(jī)器人，包括安裝在基座上的移動結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動轉(zhuǎn)盤繞Z軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，移動結(jié)構(gòu)包括至少三個(gè)固定在基座上的第一驅(qū)動裝置，各個(gè)第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸分別固連有搖臂，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)可驅(qū)動搖臂繞其轉(zhuǎn)軸的軸線在豎直平面擺動，各個(gè)搖臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端通過關(guān)節(jié)軸承與連桿的上端連接，所有的連桿的下端通過關(guān)節(jié)軸承共同連接抓手安裝組件；旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)則包括安裝在抓手安裝組件上的所述轉(zhuǎn)盤以及用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤繞Z軸轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置，所述的轉(zhuǎn)盤直接或者間接安裝有第三驅(qū)動裝置，抓手直接或者間接安裝在第三驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上。
[0008]本實(shí)用新型所述的并聯(lián)機(jī)器人，由于在轉(zhuǎn)盤上直接或間接安裝有第三驅(qū)動裝置，并將抓手直接或間接安裝在第三驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上，第三驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)，可驅(qū)動抓手繞X軸或者Y軸旋轉(zhuǎn)，從而使本實(shí)用新型可在實(shí)現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸轉(zhuǎn)動的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的旋轉(zhuǎn)，從而進(jìn)一步滿足物料或者產(chǎn)品的搬運(yùn)、整理、或者組裝等工作需求。
【附圖說明】
[0009]圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是圖I的A部分的放大詳圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型的并聯(lián)機(jī)器人，包括安裝在基座I上的移動結(jié)構(gòu)2以及驅(qū)動轉(zhuǎn)盤繞Z軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，通過移動結(jié)構(gòu)2可實(shí)現(xiàn)抓手在X軸、Y軸以及Z軸的移動，移動結(jié)構(gòu)2包括至少三個(gè)固定在基座I上的第一驅(qū)動裝置21，第一驅(qū)動裝置21可以為伺服電機(jī)或者旋轉(zhuǎn)氣缸，各個(gè)第一驅(qū)動裝置21的轉(zhuǎn)軸分別固連有搖臂22，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)可驅(qū)動搖臂22繞其轉(zhuǎn)軸的軸線在豎直平面擺動，各個(gè)搖臂22遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端通過關(guān)節(jié)軸承與連桿23的上端連接，所有的連桿23的下端通過關(guān)節(jié)軸承共同連接抓手安裝組件3 ;旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)則包括安裝在抓手安裝組件3上的所述轉(zhuǎn)盤5以及用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤5繞Z軸轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置4，第二驅(qū)動裝置4可以為伺服電機(jī)或者旋轉(zhuǎn)氣缸，所述的轉(zhuǎn)盤5直接或者間接安裝有第三驅(qū)動裝置6，第三驅(qū)動裝置6可以為伺服電機(jī)或者旋轉(zhuǎn)氣缸，抓手7直接或者間接安裝在第三驅(qū)動裝置6的水平轉(zhuǎn)軸上。第三驅(qū)動裝置6的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)，可驅(qū)動抓手7繞X軸或者Y軸旋轉(zhuǎn)，從而使本實(shí)用新型可在實(shí)現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸轉(zhuǎn)動的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的旋轉(zhuǎn)，從而進(jìn)一步滿足物料或者產(chǎn)品的搬運(yùn)、整理、或者組裝等工作需求。
[0012]所述的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可采用專利申請?zhí)枮椤?012103614576”的專利申請所采用的結(jié)構(gòu)，但由于其第二驅(qū)動裝置4安裝在基座I上，且連接第二驅(qū)動裝置4和轉(zhuǎn)盤5的中心旋轉(zhuǎn)部件需通過其上端和下端萬向節(jié)來傳遞扭距，而萬向節(jié)存在間隙，因而最終會降轉(zhuǎn)盤繞Z軸的旋轉(zhuǎn)精度。為此，本實(shí)用新型所述的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可采用如圖I所述的實(shí)施方式，所述的第二驅(qū)動裝置4安裝在抓手安裝組件3上，所述的轉(zhuǎn)盤5直接或者間接與第二驅(qū)動裝置4的垂向轉(zhuǎn)軸連接，因而無須采用中心旋轉(zhuǎn)部件以及萬向節(jié)等部件，從而提高了轉(zhuǎn)盤5的旋轉(zhuǎn)精度，并降低成本。
[0013]所述的轉(zhuǎn)盤5連接有可隨轉(zhuǎn)盤繞Z軸轉(zhuǎn)動的安裝座8，所述的第三驅(qū)動裝置6固定在安裝座8上，從而將第三驅(qū)動裝置6間接安裝在轉(zhuǎn)盤5上，第三驅(qū)動裝置6的水平轉(zhuǎn)軸通過安裝座8上的減速機(jī)9與抓手聯(lián)接，從而將抓手7間接安裝在第三驅(qū)動裝置6的轉(zhuǎn)軸上，第三驅(qū)動裝置6驅(qū)動其轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)，可驅(qū)動抓手7繞X軸或者Y軸轉(zhuǎn)動。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種并聯(lián)機(jī)器人，包括安裝在基座上的移動結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動轉(zhuǎn)盤繞Z軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其中，移動結(jié)構(gòu)包括至少三個(gè)固定在基座上的第一驅(qū)動裝置，各個(gè)第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸分別固連有搖臂，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)可驅(qū)動搖臂繞其轉(zhuǎn)軸的軸線在豎直平面擺動，各個(gè)搖臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸的一端通過關(guān)節(jié)軸承與連桿的上端連接，所有的連桿的下端通過關(guān)節(jié)軸承共同連接抓手安裝組件；旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)則包括安裝在抓手安裝組件上的所述轉(zhuǎn)盤以及用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤繞Z軸轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)盤直接或者間接安裝有第三驅(qū)動裝置，抓手直接或者間接安裝在第三驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述的第二驅(qū)動裝置安裝在抓手安裝組件上，所述的轉(zhuǎn)盤直接或者間接與第二驅(qū)動裝置的垂向轉(zhuǎn)軸連接。3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)盤連接有可隨轉(zhuǎn)盤繞Z軸轉(zhuǎn)動的安裝座，所述的第三驅(qū)動裝置固定在安裝座上，第三驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸通過安裝座上的減速機(jī)與抓手聯(lián)接。4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任意一項(xiàng)所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置、以及第三驅(qū)動裝置均為伺服電機(jī)或者旋轉(zhuǎn)氣缸。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種并聯(lián)機(jī)器人，其轉(zhuǎn)盤直接或者間接安裝有第三驅(qū)動裝置，抓手直接或者間接安裝在第三驅(qū)動裝置的水平轉(zhuǎn)軸上。第三驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)，可驅(qū)動抓手繞X軸或者Y軸旋轉(zhuǎn)，從而使本實(shí)用新型可在實(shí)現(xiàn)抓手在X軸、Y軸、Z軸的移動以及繞Z軸轉(zhuǎn)動的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)抓手在X軸或Y軸的旋轉(zhuǎn)，從而進(jìn)一步滿足物料或者產(chǎn)品的搬運(yùn)、整理、或者組裝等工作需求。
【IPC分類】B25J9/04, B25J9/00
【公開號】CN205148316
【申請?zhí)枴緾N201520818402
【發(fā)明人】何文明
【申請人】廣州達(dá)意隆包裝機(jī)械股份有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年10月22日