一種布袋戲機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]布袋戲又稱(chēng)布袋木偶戲、手操傀儡戲、手袋傀儡戲、掌中戲、小籠、指花戲，是一種起源于17世紀(jì)中國(guó)福建泉州或漳州；主要在福建泉州、漳州、廣東潮汕與臺(tái)灣等地區(qū)流傳的用布偶來(lái)表演的漢族地方戲劇劇種。布偶的頭是用木頭雕刻成中空的人頭，除出偶頭、戲偶手掌與人偶足部外，布袋戲偶身之軀干與四肢都是用布料做出的服裝；演出時(shí)，將手套入戲偶的服裝中進(jìn)行操偶表演。而正因?yàn)樵缙诖祟?lèi)型演出的戲偶偶身極像“用布料所做的袋子”，因此有了布袋戲之通稱(chēng)。早期許多的迎神廟會(huì)場(chǎng)合里，布袋戲是最?？吹降臐h族民間戲曲表演之一，目前并沒(méi)有用于自動(dòng)表演布袋戲的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可自動(dòng)表演布袋戲的布袋戲機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的目的通過(guò)如下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0005]—種布袋戲機(jī)器人，其特征在于:包括具有行走機(jī)構(gòu)的底盤(pán)、可繞第一樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在底盤(pán)上的回轉(zhuǎn)軀干、設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干兩肩部的兩機(jī)械手和設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干上部用于固定木偶頭部的豎直轉(zhuǎn)軸、驅(qū)動(dòng)豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)軀干轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)，機(jī)械手包括肩關(guān)節(jié)、臂部、掌部、第三電機(jī)、第四電機(jī)和第五電機(jī)，肩關(guān)節(jié)可繞第二樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干上，臂部可繞第三樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在肩關(guān)節(jié)上，掌部可繞第四樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述臂部前端，第一、第二樞轉(zhuǎn)軸豎直布置，第二樞轉(zhuǎn)軸與第三樞轉(zhuǎn)軸垂直，第四樞轉(zhuǎn)軸與第三樞轉(zhuǎn)軸垂直，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述臂部轉(zhuǎn)動(dòng)，第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)掌部轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)上的四個(gè)行走輪和驅(qū)動(dòng)四個(gè)行走輪獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的四個(gè)第六電機(jī)。
[0007]進(jìn)一步的，所述第一電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與豎直轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述第二電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)軀干傳動(dòng)連接，所述第三電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與第二樞轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述第四電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與第三樞轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述第五電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與第四樞轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接。
[0008]本實(shí)用新型具有如下有益效果:
[0009]通過(guò)電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)布袋戲機(jī)器人頭部、軀干和機(jī)械手做出相應(yīng)的表演動(dòng)作，從而控制布袋戲機(jī)器人完成整套劇情的表演，無(wú)需人員操作，節(jié)省人力，機(jī)械手包括肩關(guān)節(jié)、臂部、掌部，可完成各種肢體動(dòng)作，進(jìn)行生動(dòng)的表演。
【附圖說(shuō)明】
[0010]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]參照?qǐng)D1所示，一種布袋戲機(jī)器人，包括底盤(pán)1、行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)軀干2、兩機(jī)械手4、木偶頭部3、第一電機(jī)32、第二電機(jī)22.
[0013]行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)1上的四個(gè)行走輪11和驅(qū)動(dòng)四個(gè)行走輪11獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的四個(gè)第六電機(jī)12，通過(guò)控制四個(gè)行走輪11的速度差可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。
[0014]回轉(zhuǎn)軀干2上部設(shè)置有用于固定木偶頭部3的豎直轉(zhuǎn)軸31，第一電機(jī)32通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)連接驅(qū)動(dòng)豎直轉(zhuǎn)軸31轉(zhuǎn)動(dòng)；回轉(zhuǎn)軀干2通過(guò)豎直布置的第一樞轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在底盤(pán)1上，第二電機(jī)22通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)連接驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)軀干2繞第一樞轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0015]兩機(jī)械手4設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干2兩肩部，包括肩關(guān)節(jié)41、臂部42、掌部43、第三電機(jī)412、第四電機(jī)422和第五電機(jī)432，肩關(guān)節(jié)41可繞第二樞轉(zhuǎn)軸411轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干2上，臂部42可繞第三樞轉(zhuǎn)軸321轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在肩關(guān)節(jié)41上，掌部43可繞第四樞轉(zhuǎn)軸431轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在臂部42前端，第二樞轉(zhuǎn)軸411豎直布置，第二樞轉(zhuǎn)軸411與第三樞轉(zhuǎn)軸321垂直，第四樞轉(zhuǎn)軸431與第三樞轉(zhuǎn)軸321垂直，第三電機(jī)412通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)41轉(zhuǎn)動(dòng)，第四電機(jī)422通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)臂部42轉(zhuǎn)動(dòng)，第五電機(jī)432通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)掌部43轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，故不能以此限定本實(shí)用新型實(shí)施的范圍，即依本實(shí)用新型申請(qǐng)專(zhuān)利范圍及說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效變化與修飾，皆應(yīng)仍屬本實(shí)用新型專(zhuān)利涵蓋的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種布袋戲機(jī)器人，其特征在于:包括具有行走機(jī)構(gòu)的底盤(pán)、可繞第一樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在底盤(pán)上的回轉(zhuǎn)軀干、設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干兩肩部的兩機(jī)械手和設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干上部用于固定木偶頭部的豎直轉(zhuǎn)軸、驅(qū)動(dòng)豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)軀干轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)，機(jī)械手包括肩關(guān)節(jié)、臂部、掌部、第三電機(jī)、第四電機(jī)和第五電機(jī)，肩關(guān)節(jié)可繞第二樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干上，臂部可繞第三樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在肩關(guān)節(jié)上，掌部可繞第四樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述臂部前端，第一、第二樞轉(zhuǎn)軸豎直布置，第二樞轉(zhuǎn)軸與第三樞轉(zhuǎn)軸垂直，第四樞轉(zhuǎn)軸與第三樞轉(zhuǎn)軸垂直，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述臂部轉(zhuǎn)動(dòng)，第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)掌部轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種布袋戲機(jī)器人，其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)上的四個(gè)行走輪和驅(qū)動(dòng)四個(gè)行走輪獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的四個(gè)第六電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種布袋戲機(jī)器人，其特征在于:所述第一電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與豎直轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述第二電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)軀干傳動(dòng)連接，所述第三電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與第二樞轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述第四電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與第三樞轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，所述第五電機(jī)通過(guò)齒輪機(jī)構(gòu)與第四樞轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接。
【專(zhuān)利摘要】一種布袋戲機(jī)器人，包括具有行走機(jī)構(gòu)的底盤(pán)、可繞第一樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在底盤(pán)上的回轉(zhuǎn)軀干、設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干兩肩部的兩機(jī)械手和設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干上部用于固定木偶頭部的豎直轉(zhuǎn)軸、驅(qū)動(dòng)豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)、驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)軀干轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)，機(jī)械手包括肩關(guān)節(jié)、臂部、掌部、第三電機(jī)、第四電機(jī)和第五電機(jī)，肩關(guān)節(jié)可繞第二樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在回轉(zhuǎn)軀干上，臂部可繞第三樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在肩關(guān)節(jié)上，掌部可繞第四樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述臂部前端，第一、第二樞轉(zhuǎn)軸豎直布置，第二樞轉(zhuǎn)軸與第三樞轉(zhuǎn)軸垂直，第四樞轉(zhuǎn)軸與第三樞轉(zhuǎn)軸垂直，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述臂部轉(zhuǎn)動(dòng)，第五電機(jī)驅(qū)動(dòng)掌部轉(zhuǎn)動(dòng)。
【IPC分類(lèi)】B25J9/12, B25J11/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205085987
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520857222
【發(fā)明人】許榆涵
【申請(qǐng)人】許長(zhǎng)熊
【公開(kāi)日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年10月30日