應(yīng)裝置，116、第二觸頭裝置的卡槽，1130、第二觸頭裝置的夾板，1131、第二觸頭裝置的掛鉤；
[0042]12、定位件，121、第一動力裝置，122、第一傳動裝置，123、第一觸頭裝置，124、第一觸頭裝置的卡槽；125、觸頭本體；126、擋塊；127、拉頭，1230、第一觸頭裝置的夾板，1231、第一觸頭裝置的掛鉤；
[0043]2、第二測量定位模組；
[0044]3、第三測量定位模組；
[0045]4、第四測量定位模組；
[0046]5、工作平臺；
[0047]6、第一工作手，61、吸盤；
[0048]7、第二工作手；
[0049]8、第一工件，81、第一工件的凹槽；
[0050]9、第二工件，91、第二工件的凹槽；
[0051]10、第一基準(zhǔn)面。
【具體實(shí)施方式】
[0052]在下文中，將參照附圖描述本實(shí)用新型的自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)的實(shí)施例。
[0053]在此記載的實(shí)施例為本實(shí)用新型的特定的【具體實(shí)施方式】，用于說明本實(shí)用新型的構(gòu)思，均是解釋性和示例性的，不應(yīng)解釋為對本實(shí)用新型實(shí)施方式及本實(shí)用新型范圍的限制。除在此記載的實(shí)施例外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還能夠基于本申請權(quán)利要求書和說明書所公開的內(nèi)容采用顯而易見的其它技術(shù)方案，這些技術(shù)方案包括采用對在此記載的實(shí)施例的做出任何顯而易見的替換和修改的技術(shù)方案。
[0054]本說明書的附圖為示意圖，輔助說明本實(shí)用新型的構(gòu)思，示意性地表示各部分的形狀及其相互關(guān)系。請注意，為了便于清楚地表現(xiàn)出本實(shí)用新型實(shí)施例的各部件的結(jié)構(gòu)，各附圖之間并未按照相同的比例繪制。相同的參考標(biāo)記用于表示相同的部分。
[0055]圖1示出本實(shí)用新型一種實(shí)施例的自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，所述自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)安裝在工作平臺上5 ;第一工作手6用于移動第一工件8，如圖5所示，第二工作手7用于移動第二工件9，如圖5所示，自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)包括:
[0056]第一測量定位模組1，用于在X方向?qū)Φ谝还ぜ?進(jìn)行尺寸測量和定位；
[0057]第二測量定位模組2，用于在Y方向?qū)Φ谝还ぜ?進(jìn)行尺寸測量和定位；所述X方向與所述Y方向相互垂直；
[0058]第一平面，所述第一平面位于所述工作平臺5的一側(cè)，第一測量定位模組1和第二測量定位模組2的安裝位置處于第一平面；
[0059]第三測量定位模組3，用于在X方向?qū)Φ诙ぜ?進(jìn)行尺寸測量和定位；
[0060]第四測量定位模組4，用于在Y方向?qū)Φ诙ぜ?進(jìn)行尺寸測量和定位；
[0061]第二平面，所述第二平面位于所述第一平面的遠(yuǎn)離工作平臺5的一側(cè)，并且所述第一平面和第二平面相互平行；第三測量定位模組3和第四測量定位模組4的安裝位置處于第二平面。
[0062]以下詳細(xì)說明本實(shí)用新型上述實(shí)施例的自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)的工作原理:
[0063]如圖4所示，首先，經(jīng)精密儀器檢測后，使第一測量定位模組1與第三測量定位模組3的定位基準(zhǔn)面一致(即第一基準(zhǔn)面10，如圖9所示)；使第二測量定位模組2與第四測量定位模組4的定位基準(zhǔn)面一致(即第二基準(zhǔn)面，圖中未視出)。
[0064]然后，第一工作手6將第一工件8放置在指定位置，第一測量定位模組1將第一工件8在X方向移動到第一基準(zhǔn)面10 ;進(jìn)一步第二測量定位模組2將第一工件8在Y方向移動到第二基準(zhǔn)面。第一工作手6松開第一工件8，第一測量定位模組1檢測第一工件8在X方向的尺寸是否合格，第二測量定位模組2檢測第一工件8在Y方向的尺寸是否合格。若第一工件8在X方向和Y方向的尺寸均合格時，則計(jì)算出第一工件8的中心位置。
[0065]然后，第二工作手7將第二工件9放置在指定位置，第三測量定位模組3將第二工件9在X方向移動到第一基準(zhǔn)面10 ;進(jìn)一步第四測量定位模組4將第二工件9在Y方向移動到第二基準(zhǔn)面。第二工作手7松開第二工件9，第三測量定位模組3檢測第二工件9在X方向的尺寸是否合格，第四測量定位模組4檢測第二工件9在Y方向的尺寸是否合格。若第二工件9在X方向和Y方向的尺寸均合格時，則計(jì)算出第二工件9的中心位置。
[0066]然后，第一測量定位模組1和第二測量定位模組2移動第一工件8，或第三測量定位模組3和第四測量定位模組4移動第二工件9，使第一工件8的中心位置與第二工件9的中心位置重合，即完成定位動作。
[0067]最后，完成定位動作后，第一工作手6和第二工作手7移動工件進(jìn)一步完成第一工件8和第二工件9的裝配。
[0068]綜上所述，利用本實(shí)用新型自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)對工件進(jìn)行自動對位時，定位過程與工件的材料、顏色等無關(guān)，依靠工件的外形進(jìn)行定位和對位。本系統(tǒng)定位精度可達(dá)+/-0.01mm。對工件進(jìn)行自動對位的過程中會同步檢測工件是否合格，檢測工件是否合格的工序與對工件進(jìn)行對位、裝配的工序在同一臺機(jī)構(gòu)上完成，減少了設(shè)備成本及人力操作成本。
[0069]結(jié)合圖2和圖3，在本實(shí)用新型上述實(shí)施例的自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)中，第一測量定位模組1、第二測量定位模組2、第三測量定位模組3、第四測量定位模組4均包括定位件12和測量定位件11，所述定位件12結(jié)合所述測量定位件11實(shí)現(xiàn)對工件的定位，所述測量定位件11實(shí)現(xiàn)對工件的測量。
[0070]如圖3所示，所述定位件12包括:第一動力裝置121，第一傳動裝置122，第一觸頭裝置123 ;所述第一傳動裝置將第一動力裝置的動力傳遞給第一觸頭裝置，帶動所述第一觸頭裝置做直線運(yùn)動。
[0071 ] 如圖2所示，所述測量定位件11包括:第二動力裝置111，第二傳動裝置112，第二觸頭裝置113，測量裝置114，推拉感應(yīng)裝置115 ;所述第二傳動裝置將第二動力裝置的動力傳遞給第二觸頭裝置，帶動所述第二觸頭裝置做直線運(yùn)動；所述測量裝置用于檢測工件的尺寸是否合格；所述推拉感應(yīng)裝置用于監(jiān)測測量定位件11對工件的作用力，防止力度過大對工件造成損傷。
[0072]在本實(shí)用新型上述實(shí)施例中，動力裝置包括伺服電機(jī)和固定座。電機(jī)安裝在固定座上，電機(jī)驅(qū)動傳動裝置轉(zhuǎn)動。
[0073]在本實(shí)用新型上述實(shí)施例中，傳動裝置包括聯(lián)軸器、絲桿、絲桿固定座、絲桿滑塊和導(dǎo)軌。所述絲桿固定座與所述導(dǎo)軌固定連接；絲桿安裝在所述絲桿固定座上，絲桿的一端與聯(lián)軸器連接，另一端與絲桿滑塊連接。聯(lián)軸器與動力裝置的動力輸出軸連接。
[0074]在本實(shí)用新型上述實(shí)施例中，測量裝置可以為本領(lǐng)域常用的測量裝置，其測量的主要原理是將上述動力裝置中電機(jī)驅(qū)動的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化成位移(或尺寸)。測量時，上述第一觸頭裝置123和第二觸頭裝置113與待測工件接觸。
[0075]在本實(shí)用新型上述實(shí)施例中，推拉感應(yīng)裝置由拉力及壓力傳感器和傳感器固定塊組成，拉力及壓力傳感器檢測力的大小，以準(zhǔn)確判斷夾緊工件的力是否過大或者過小，以免損壞工件。
[0076]以下進(jìn)一步舉例詳細(xì)說明本實(shí)用新型自動定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)在X方向的自動定位過程:
[0077]如圖9所示，假設(shè)尺寸為80mm的立方體狀第二工件9 (圖8示出)要安裝到尺寸為100mm的立方體狀第一工件8 (圖7示出)的中心位置的凹槽內(nèi)，凹槽底面為邊長80.02mm的正方形。首先，第一工作手6將第一工件8放置在指定位置；第一測量定位模組1 (結(jié)合圖6所示)的定位件12將第一工件8在X方向移動到第一基準(zhǔn)面10，第一測量定位模組1的測量定位件11和定位件12將第一工件8夾緊；第一工作手6松開第一工件8。相應(yīng)地，第二工作手7將第二工件9放置在指定位置；第三測量定位模組3 (結(jié)合圖6所示)的定位件12將第二工件9在X方向移動到第一基準(zhǔn)面10，第三測量定位模組3的測量定位件11和定位件12將第二工件9夾緊；第二工作手7松開第二工件9。然后，第三測量定位模組3的測量定位件11和定位件12將第二工件9在X方向與第一基準(zhǔn)面10相反的方向移動10?10.01mm(令第二工件9與第一工件8的中心位置重合)，從而完成X方向的自動定位動作。
[0078]根據(jù)具體應(yīng)用的場合，第一觸頭裝置和第二觸頭裝置的結(jié)構(gòu)可以有多種變形方式，通過多種方式與工件結(jié)合或連接