一種自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，工業(yè)產(chǎn)品種類繁多，在工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程中，都可能涉及到自動(dòng)定位。如自動(dòng)化生產(chǎn)線中要求對(duì)各零件快速、準(zhǔn)確的安裝到位。機(jī)器視覺(jué)定位能夠自動(dòng)判斷物體的位置，并將位置信息通過(guò)一定的通訊協(xié)議輸出?；跈C(jī)器視覺(jué)的視覺(jué)定位技術(shù)得到了廣大加工廠商的普遍關(guān)注，全自動(dòng)視覺(jué)定位方法不但克服了傳統(tǒng)人工定位方法的缺點(diǎn)，同時(shí)也發(fā)揮了自己快速準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn):定位精度高，定位結(jié)果可靠、穩(wěn)定；定位速度快，并且可以長(zhǎng)時(shí)間工作，可以達(dá)到24小時(shí)全天運(yùn)行。
[0003]當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)定位系統(tǒng)使用(XD工業(yè)相機(jī)(帶光源)及XYZ三軸滑臺(tái)對(duì)物體進(jìn)行自動(dòng)對(duì)位，由于需要利用CCD工業(yè)相機(jī)對(duì)物體進(jìn)行圖像采集，導(dǎo)致此方式對(duì)物體的顏色、材料等有識(shí)別局限性，當(dāng)物體的顏色或者材料改變時(shí)，需要重新設(shè)置CCD的參數(shù)，光源，才能繼續(xù)對(duì)物體進(jìn)行自動(dòng)對(duì)位。此外，在使用此方式對(duì)位前，物體必須經(jīng)過(guò)尺寸合格性檢測(cè)，確認(rèn)是尺寸合格品后才能夠進(jìn)行對(duì)位。在自動(dòng)對(duì)位前必須有一步尺寸合格確認(rèn)的工序。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，以解決當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)定位系統(tǒng)對(duì)物體的顏色、材料等有識(shí)別局限性，以及物體必須經(jīng)過(guò)尺寸合格性檢測(cè)的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下:一種自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)安裝在工作平臺(tái)上；第一工作手用于移動(dòng)第一工件，第二工作手用于移動(dòng)第二工件，其包括:
[0006]第一測(cè)量定位模組，用于在X方向?qū)Φ谝还ぜM(jìn)行尺寸測(cè)量和定位；
[0007]第二測(cè)量定位模組，用于在Y方向?qū)Φ谝还ぜM(jìn)行尺寸測(cè)量和定位；所述X方向與所述Y方向相互垂直；
[0008]第一平面，所述第一平面位于所述工作平臺(tái)的一側(cè)，第一測(cè)量定位模組和第二測(cè)量定位模組的安裝位置處于第一平面；
[0009]第三測(cè)量定位模組，用于在X方向?qū)Φ诙ぜM(jìn)行尺寸測(cè)量和定位；
[0010]第四測(cè)量定位模組，用于在Y方向?qū)Φ诙ぜM(jìn)行尺寸測(cè)量和定位；
[0011]第二平面，所述第二平面位于所述第一平面的遠(yuǎn)離工作平臺(tái)的一側(cè)，并且所述第一平面和第二平面相互平行；第三測(cè)量定位模組和第四測(cè)量定位模組的安裝位置處于第二平面。
[0012]本實(shí)用新型如上所述的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步，第一測(cè)量定位模組、第二測(cè)量定位模組、第三測(cè)量定位模組、第四測(cè)量定位模組均包括定位件和測(cè)量定位件，所述定位件配合所述測(cè)量定位件實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的定位，所述測(cè)量定位件實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的測(cè)量。
[0013]本實(shí)用新型如上所述的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步，所述定位件包括:第一動(dòng)力裝置，第一傳動(dòng)裝置，第一觸頭裝置；所述第一傳動(dòng)裝置將第一動(dòng)力裝置的動(dòng)力傳遞給第一觸頭裝置，帶動(dòng)所述第一觸頭裝置做直線運(yùn)動(dòng)；
[0014]所述測(cè)量定位件包括:第二動(dòng)力裝置，第二傳動(dòng)裝置，第二觸頭裝置，測(cè)量裝置，推拉感應(yīng)裝置；所述第二傳動(dòng)裝置將第二動(dòng)力裝置的動(dòng)力傳遞給第二觸頭裝置，帶動(dòng)所述第二觸頭裝置做直線運(yùn)動(dòng)；所述測(cè)量裝置用于檢測(cè)工件的尺寸是否合格；所述推拉感應(yīng)裝置用于監(jiān)測(cè)所述測(cè)量定位件對(duì)工件的作用力。
[0015]本實(shí)用新型如上所述的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步，所述第一觸頭裝置和第二觸頭裝置均包括:觸頭本體；擋塊，所述擋塊位于觸頭裝置的頂部，擋塊與觸頭本體端頭相距一定距離，觸頭本體與擋塊形成鏟形結(jié)構(gòu)；拉頭，所述拉頭位于觸頭本體底部的端頭。
[0016]本實(shí)用新型如上所述的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步，所述第一觸頭裝置和第二觸頭裝置用于夾緊工件；所述第一觸頭裝置的夾板與工件的第一側(cè)邊接觸，所述第二觸頭裝置的夾板與工件的第二側(cè)邊接觸，所述第一側(cè)邊與所述第二側(cè)邊位置相對(duì)。
[0017]本實(shí)用新型如上所述的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步，所述第一觸頭裝置和第二觸頭裝置用于拉緊工件；所述第一觸頭裝置的掛鉤鉤在工件的第一拉結(jié)位置；所述第二觸頭裝置的掛鉤鉤在工件的第二拉結(jié)位置，所述第一拉結(jié)位置和第二拉結(jié)位置相對(duì)。
[0018]本實(shí)用新型如上所述的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步，所述第一觸頭裝置和第二觸頭裝置用于卡緊工件；所述第一觸頭裝置的卡槽卡在工件的一側(cè)；所述第二觸頭裝置的卡槽卡在工件的另一側(cè)。
[0019]本實(shí)用新型如上所述的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步，所述第一工作手安裝有吸盤；所述第二工作手安裝有吸盤。
[0020]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0021]上述自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)通過(guò)其各個(gè)部件的配合工作可以實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)定位和裝配:首先，經(jīng)精密儀器檢測(cè)后，使第一測(cè)量定位模組與第三測(cè)量定位模組的定位基準(zhǔn)面一致(即第一基準(zhǔn)面)；使第二測(cè)量定位模組與第四測(cè)量定位模組的定位基準(zhǔn)面一致(即第二基準(zhǔn)面)。然后，第一工作手將第一工件放置在指定位置，第一測(cè)量定位模組將第一工件在X方向移動(dòng)到第一基準(zhǔn)面；進(jìn)一步第二測(cè)量定位模組將第一工件在Y方向移動(dòng)到第二基準(zhǔn)面。第一工作手松開(kāi)第一工件，第一測(cè)量定位模組檢測(cè)第一工件在X方向的尺寸是否合格，第二測(cè)量定位模組檢測(cè)第一工件在Y方向的尺寸是否合格。若第一工件在X方向和Y方向的尺寸均合格時(shí)，則計(jì)算出第一工件的中心位置。然后，第二工作手將第二工件放置在指定位置，第三測(cè)量定位模組將第二工件在X方向移動(dòng)到第一基準(zhǔn)面；進(jìn)一步第四測(cè)量定位模組將第二工件在Y方向移動(dòng)到第二基準(zhǔn)面。第二工作手松開(kāi)第二工件，第三測(cè)量定位模組檢測(cè)第二工件在X方向的尺寸是否合格，第四測(cè)量定位模組檢測(cè)第二工件在Y方向的尺寸是否合格。若第二工件在X方向和Y方向的尺寸均合格時(shí)，則計(jì)算出第二工件的中心位置。然后，第一測(cè)量定位模組和第二測(cè)量定位模組移動(dòng)第一工件，或第三測(cè)量定位模組和第四測(cè)量定位模組移動(dòng)第二工件，使第一工件的中心位置與第二工件的中心位置重合，即完成定位動(dòng)作。最后，完成定位動(dòng)作后，第一工作手和第二工作手移動(dòng)工件進(jìn)一步完成第一工件和第二工件的裝配。
[0022]由此可知，利用本實(shí)用新型自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)對(duì)工件進(jìn)行自動(dòng)對(duì)位時(shí)，定位過(guò)程與工件的材料、顏色等無(wú)關(guān)，依靠工件的外形進(jìn)行定位和對(duì)位。對(duì)工件進(jìn)行自動(dòng)對(duì)位的過(guò)程中會(huì)同步檢測(cè)工件尺寸是否合格，檢測(cè)工件是否合格的工序與對(duì)工件進(jìn)行對(duì)位、裝配的工序在同一臺(tái)機(jī)構(gòu)上完成，減少了設(shè)備成本及人力操作成本。
【附圖說(shuō)明】
[0023]通過(guò)結(jié)合以下附圖所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的上述和/或其他方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更清楚和更容易理解，這些附圖只是示意性的，并不限制本實(shí)用新型，其中:
[0024]圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的測(cè)量定位件示意圖；
[0026]圖3為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的定位件示意圖；
[0027]圖4為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)夾持工件示意圖；
[0028]圖5為圖4的局部放大示意圖；
[0029]圖6為圖4的正視示意圖；
[0030]圖7為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的第一工件示意圖；
[0031]圖8為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的第二工件示意圖；
[0032]圖9為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的自動(dòng)定位校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)的定位過(guò)程示意圖；
[0033]圖10為本實(shí)用新型第一種實(shí)施例的工件定位示意圖；
[0034]圖11為本實(shí)用新型第二種實(shí)施例的工件定位示意圖；
[0035]圖12為本實(shí)用新型第三種實(shí)施例的工件定位示意圖；
[0036]圖13為本實(shí)用新型第四種實(shí)施例的工件定位示意圖；
[0037]圖14為本實(shí)用新型第五種實(shí)施例的工件定位示意圖；
[0038]圖15為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的觸頭裝置示意圖。
[0039]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0040]1、第一測(cè)量定位模組
[0041]11、測(cè)量定位件，111、第二動(dòng)力裝置，112、第二傳動(dòng)裝置，113、第二觸頭裝置，114、測(cè)量裝置，115、推拉感