一種用于抓取水泵導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人手抓領(lǐng)域，特別是設(shè)計(jì)了一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，水栗導(dǎo)流殼單重7.5千克，其待加工工件一般靠人工搬運(yùn)，這種方法不僅效率低，而且工人勞動強(qiáng)度大，易造成疲勞，造成身體傷害。因此研發(fā)一種能夠通過機(jī)器人來搬運(yùn)的手抓機(jī)構(gòu)就顯得勢在必行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，代替人工搬運(yùn)工件，大大的提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，降低了工人的勞動強(qiáng)度，節(jié)約了人工成本。
[0004]本實(shí)用新型是采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，包括環(huán)手抓1、導(dǎo)流殼手抓2以及與機(jī)器人末端執(zhí)行器4相連接的連接機(jī)構(gòu)3 ;
[0005]所述環(huán)手抓I包括上環(huán)手抓和下環(huán)手抓，上環(huán)手抓包括第一氣抓11，第一氣抓11包括一對平行設(shè)置的可相向及相背運(yùn)動的執(zhí)行端以及驅(qū)動執(zhí)行端的缸體；每個(gè)執(zhí)行端上均通過抓板12連接有抓13 ;第一氣抓11的兩個(gè)抓13相互平行設(shè)置且抓13內(nèi)側(cè)相對應(yīng)的位置均開有與導(dǎo)流殼環(huán)6相配的凹槽14 ;所述下環(huán)手抓與上環(huán)手抓結(jié)構(gòu)相同；連接機(jī)構(gòu)3包括用于與機(jī)器人末端執(zhí)行器4相連接的接手31、通過中部與接手31相連接且垂直于機(jī)器人末端執(zhí)行器4的連接板32 ;連接板32的一端固定有立板33，上環(huán)手抓的第一氣抓11的缸體水平連接在立板33的上部，下環(huán)手抓的第一氣抓11的缸體水平連接在立板33的下部；
[0006]所述的導(dǎo)流殼手抓2包括連接在連接板32另一端下方的一對相背設(shè)置的第二氣抓21，每個(gè)第二氣抓21的執(zhí)行端均固定有一個(gè)與執(zhí)行端運(yùn)行方向垂直且呈水平設(shè)置的大抓22，每個(gè)大抓22的前端內(nèi)側(cè)均設(shè)有一個(gè)用于夾取導(dǎo)流殼5的小抓23 ;兩個(gè)小抓23相互平行設(shè)置且均呈與導(dǎo)流殼5相配的卡槽結(jié)構(gòu)；連接板32另一端上方固設(shè)有一對分別與一個(gè)第二氣抓21相配合的呈L型的擋板24 ;所述擋板24通過其水平段與連接板32實(shí)現(xiàn)固定，擋板24的水平段沿與其相配的第二氣抓21的執(zhí)行端伸出方向延伸，使擋板24的豎直段位于與其相配的第二氣抓21執(zhí)行端的外側(cè)，以實(shí)現(xiàn)對第二氣抓21的限位。
[0007]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供環(huán)手抓I和導(dǎo)流殼手抓2。所述環(huán)手抓I用以將水栗上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位；所述導(dǎo)流殼手抓2用以將待加工導(dǎo)流殼搬運(yùn)至各個(gè)工位進(jìn)行加工。
[0008]所述環(huán)手抓有上環(huán)、下環(huán)手抓兩個(gè)，屬于外夾式夾持，第一氣抓11動作可以實(shí)現(xiàn)抓13對環(huán)的夾緊和釋放。
[0009]所述的導(dǎo)流殼手抓2屬于外夾式夾持，所述的擋板24呈L型，一面通過螺釘固定在接板上，根據(jù)需要設(shè)置行程余量的大小，另一面用來阻擋第二氣抓21執(zhí)行端的伸長，本實(shí)用新型的行程余量是11毫米，該L型擋板的作用主要是用來控制行程大小，以此來達(dá)到抓取不同品種導(dǎo)流殼的目的。
[0010]進(jìn)一步的，所述小抓23通過一個(gè)螺釘連接在大抓22內(nèi)側(cè)。
[0011]所述小抓23通過一個(gè)螺釘連接在大抓上，是可以微量轉(zhuǎn)動的手抓，保證手抓與工件之間始終四點(diǎn)接觸，使手抓夾緊力方向通過被加工件幾何中心。
[0012]進(jìn)一步的，連接板32的另一端呈開叉結(jié)構(gòu)，形成一對連接臂，連接臂的前端之間連接有支架；所述的一對第二氣抓21以及一對擋板24分別安裝在一對連接臂上；連接板32上的開叉處與支架之間連接有筋板34。
[0013]所述筋板24通過螺釘22固定在接板23上的開叉(口)處，用以防止接板23開叉(口)處變形，增加接板的穩(wěn)定性。
[0014]本實(shí)用新型所述的機(jī)械手抓能方便的搬運(yùn)導(dǎo)流殼和導(dǎo)流殼環(huán)，減少工人勞動強(qiáng)度的同時(shí)還保證了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是環(huán)手抓主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4是環(huán)手抓俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5是導(dǎo)流殼手抓主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6是導(dǎo)流殼手抓俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]1-環(huán)手抓，2-導(dǎo)流殼手抓，3-連接機(jī)構(gòu)，4-機(jī)器人末端執(zhí)行器，5-導(dǎo)流殼，6_導(dǎo)流殼環(huán)；
[0022]11-第一氣抓，12-抓板，13-抓，14-凹槽；
[0023]21-第二氣抓，22-大抓，23-小抓，24-擋板；
[0024]31-接手，32-連接板，33-立板，34-筋板。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡釋本實(shí)用新型。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型不用于限制本實(shí)用新型的范圍。該機(jī)械手抓不限于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)，也可以抓取其他工件。此外應(yīng)理解，在閱讀本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實(shí)用新型作各種改動或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
[0026]接手31通過螺釘與機(jī)器人末端執(zhí)行器4相連，接手31另一端通過螺釘與連接板32中部相連，連接板32的一端通過螺釘與立板33相連，立板33通過螺釘與第一氣抓11相連，第一氣抓11執(zhí)行端通過螺釘與抓板12相連，抓板12通過螺釘與抓13相連；所述的第二氣抓21通過螺釘與連接板32連接；第二氣抓21的執(zhí)行端設(shè)有動作板，所述大抓22通過螺釘固定在第二氣抓21的動作板上。
[0027]抓13所開的凹槽14的兩個(gè)槽邊頂端均呈與導(dǎo)流殼環(huán)6相配合的弧形結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對導(dǎo)流殼環(huán)的四點(diǎn)接觸；所述小抓23的卡槽為U型卡槽，U型卡槽的兩個(gè)槽邊頂端均呈與導(dǎo)流殼相配合的圓弧結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對導(dǎo)流殼5的四點(diǎn)接觸。
[0028]圖1和圖2所示為一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，包括環(huán)手抓I和導(dǎo)流殼手抓2。所述環(huán)手抓I用以將水栗上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位；所述導(dǎo)流殼手抓2用以將待加工導(dǎo)流殼搬運(yùn)至各個(gè)工位進(jìn)行加工；所述環(huán)手抓用以將水栗上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位。
[0029]圖3和圖4所示的是一種用于抓取水栗環(huán)的機(jī)器人手抓，第一氣抓11動作可以實(shí)現(xiàn)抓13對環(huán)的夾緊和釋放。
[0030]圖5和圖6所示的是機(jī)器人手抓的俯視圖，所述筋板24通過螺釘固定在連接板32上的開口處，用以防止連接板32開口處變形，增加連接板的穩(wěn)定性；所述的擋板24是L型，一面通過螺釘22固定在接板上，根據(jù)需要設(shè)置行程余量的大小，另一面用來阻擋第二氣抓21執(zhí)行端的伸長，本實(shí)用新型的行程余量是11毫米，該L型擋板的作用主要是用來控制行程大小，以此來達(dá)到抓取不同品種導(dǎo)流殼的目的；所述小抓23通過一個(gè)螺釘連接在大抓22上，是可以微量轉(zhuǎn)動的手抓，保證手抓與工件之間始終四點(diǎn)接觸，使第二氣抓21夾緊力方向通過被加工件幾何中心。
[0031]所述機(jī)器人可采用安川電機(jī)(YASKAWA)公司生產(chǎn)的機(jī)器人?號:M0T0MAN-HP20D);用于實(shí)現(xiàn)本裝置的轉(zhuǎn)動以及在各個(gè)工位之間的移動換位；所述第一手爪采用SMC公司生產(chǎn)的型號為MHZJ2-2?的手爪氣缸。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，其特征在于，包括環(huán)手抓(I )、導(dǎo)流殼手抓(2)以及與機(jī)器人末端執(zhí)行器(4)相連接的連接機(jī)構(gòu)(3); 所述環(huán)手抓(I)包括上環(huán)手抓和下環(huán)手抓，上環(huán)手抓包括第一氣抓(11)，第一氣抓(11)包括一對平行設(shè)置的可相向及相背運(yùn)動的執(zhí)行端以及驅(qū)動執(zhí)行端的缸體；每個(gè)執(zhí)行端上均通過抓板(12)連接有抓(13);第一氣抓(11)的兩個(gè)抓(13)相互平行設(shè)置且抓(13)內(nèi)側(cè)相對應(yīng)的位置均開有與導(dǎo)流殼環(huán)(6)相配的凹槽(14);所述下環(huán)手抓與上環(huán)手抓結(jié)構(gòu)相同；連接機(jī)構(gòu)(3)包括用于與機(jī)器人末端執(zhí)行器(4)相連接的接手(31)、通過中部與接手(31)相連接且垂直于機(jī)器人末端執(zhí)行器(4)的連接板(32);連接板(32)的一端固定有立板(33)，上環(huán)手抓的第一氣抓(11)的缸體水平連接在立板(33)的上部，下環(huán)手抓的第一氣抓(11)的缸體水平連接在立板(33)的下部； 所述的導(dǎo)流殼手抓(2)包括連接在連接板(32)另一端下方的一對相背設(shè)置的第二氣抓(21)，每個(gè)第二氣抓(21)的執(zhí)行端均固定有一個(gè)與執(zhí)行端運(yùn)行方向垂直且呈水平設(shè)置的大抓(22)，每個(gè)大抓(22)的前端內(nèi)側(cè)均設(shè)有一個(gè)用于夾取導(dǎo)流殼(5)的小抓(23);兩個(gè)小抓(23)相互平行設(shè)置且均呈與導(dǎo)流殼(5)相配的卡槽結(jié)構(gòu)；連接板(32)另一端上方固設(shè)有一對分別與一個(gè)第二氣抓(21)相配合的呈L型的擋板(24);所述擋板(24)通過其水平段與連接板(32)實(shí)現(xiàn)固定，擋板(24)的水平段沿與其相配的第二氣抓(21)的執(zhí)行端伸出方向延伸，使擋板(24)的豎直段位于與其相配的第二氣抓(21)執(zhí)行端的外側(cè)，以實(shí)現(xiàn)對第二氣抓(21)的限位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，其特征在于所述小抓(23)通過一個(gè)螺釘連接在大抓(22)內(nèi)側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，其特征在于連接板(32)的另一端呈開叉結(jié)構(gòu)，形成一對連接臂，連接臂的前端之間連接有支架；所述的一對第二氣抓(21)以及一對擋板(24)分別安裝在一對連接臂上；連接板(32)上的開叉處與支架之間連接有筋板(34)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，其特征在于接手(31)通過螺釘與機(jī)器人末端執(zhí)行器(4)相連，接手(31)另一端通過螺釘與連接板(32)中部相連，連接板(32)的一端通過螺釘與立板(33)相連，立板(33)通過螺釘與第一氣抓(11)相連，第一氣抓(11)執(zhí)行端通過螺釘與抓板(12 )相連，抓板(12 )通過螺釘與抓(13)相連；所述的第二氣抓(21)通過螺釘與連接板(32)連接；第二氣抓(21)的執(zhí)行端設(shè)有動作板，所述大抓(22)通過螺釘固定在第二氣抓(21)的動作板上。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于抓取水栗導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，其特征在于抓(13)所開的凹槽(14)的兩個(gè)槽邊頂端均呈與導(dǎo)流殼環(huán)(6)相配合的弧形結(jié)構(gòu)；所述小抓(23)的卡槽為U型卡槽，U型卡槽的兩個(gè)槽邊頂端均呈與導(dǎo)流殼(5)相配合的圓弧結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種用于抓取水泵導(dǎo)流殼和環(huán)的機(jī)器人手抓，包括上、下環(huán)手抓，導(dǎo)流殼手抓以及與機(jī)器人末端執(zhí)行器相連接的連接機(jī)構(gòu)，水泵導(dǎo)流殼單重7.5千克，人工搬運(yùn)勞動強(qiáng)度大，所述導(dǎo)流殼機(jī)械手抓用以將待加工導(dǎo)流殼搬運(yùn)至各個(gè)工位進(jìn)行加工；所述環(huán)手抓用以將水泵上、下環(huán)放至待壓環(huán)工位。該機(jī)械手抓能方便的搬運(yùn)導(dǎo)流殼和環(huán)，減少工人勞動強(qiáng)度的同時(shí)還保證了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN204913930
【申請?zhí)枴緾N201520625868
【發(fā)明人】郗安民, 李耀林
【申請人】山西中泰源工業(yè)自動化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年8月19日