4所示，為本實用新型所述的紅外光引導系統(tǒng)的機器人模塊的結構框圖，其中，所述機器人模塊200包括:
[0051]用于采集紅外光線的紅外光采集單元201;
[0052]與紅外光采集單元201信號連接的，用于對采集的攝像頭信號處理輸出控制信號的單片機控制器單元202 ；
[0053]用于控制機器人移動速度以及啟停的速度控制單元203 ;
[0054]用于控制機器人移動方向的方向控制單元204。
[0055]本實用新型的所述紅外光引導系統(tǒng)，所述機器人模塊接收紅外光引導信號后，根據(jù)紅外光引導信號進行移動，在機器人模塊中具有紅外光采集單元，由于室內(nèi)什么光線都有，在紅外光采集單元中，將紅外光提取出來，單片機控制單元，根據(jù)獲取到的紅外光引導信號，發(fā)送控制指令，控制機器人朝著紅外光信號發(fā)出的位置移動，本實用新型的所述機器人模塊中，還包括控制機器人的速度以及控制機器人方向，更加方便快速的進行機器人的引導。
[0056]進一步的，所述的紅外光引導系統(tǒng)，其中，所述紅外光采集單元201包括:
[0057]用于獲取光線的攝像頭，所述攝像頭前端設有用于濾除紅光以外的光線的濾光片。本實用新型的所述紅外光引導系統(tǒng)，所述紅外光采集單元需要獲取光線，提取紅外光引導信號，因此所述紅外光采集單元中包括獲取光線的攝像頭，攝像頭獲取光線，在攝像頭前端設有濾光片，對紅外光以外的光線進行濾除，得到紅外光線，，進而從紅外光線中提取紅外光引導信號，控制機器人移動。
[0058]進一步的，所述的紅外光引導系統(tǒng)，其中，所述方向控制單元203包括伺服電機，所述伺服電機連接機器人的被控制轉向輪，控制機器人的方向。本實用新型的所述紅外光引導系統(tǒng)，所述方向控制單元中具有伺服電機，伺服電機控制轉向輪的轉動，通過控制轉向輪來使攝像頭朝著紅外光發(fā)射的方向?qū)剩瑴蚀_獲取紅外光源的位置，保證機器人移動的準確性。
[0059]進一步的，所述的紅外光引導系統(tǒng)，其中，所述速度控制單元204包括電機與編碼器來控制機器人行走速度。本實用新型的所述紅外光引導系統(tǒng)，進一步的，還通過電機和編碼器來控制機器人的行走速度，可根據(jù)用戶的需求，調(diào)整機器人的行走速度。
[0060]進一步的，本實用新型還提供一種紅外光引導方法，如圖5所示，為所述方法的流程圖，其中，包括步驟:
[0061]S1、紅外光源發(fā)送紅外光線；
[0062]S2、機器人接收紅外光線的引導，向紅外光源處移動。
[0063]具體步驟的實施，在系統(tǒng)中已經(jīng)詳細描述，故不在此贅述。
[0064]進一步的，如圖6所示，為所述的紅外光引導方法的紅外光線產(chǎn)生的步驟流程圖，其中，所述步驟SI包括:
[0065]SlOl、紅外發(fā)生電路連通，產(chǎn)生紅外光線；
[0066]S102、根據(jù)產(chǎn)生的紅外光線，發(fā)出紅外光引導信號。
[0067]進一步的，如圖7所示，為所述的紅外光引導方法的步驟S2的流程圖，其中，所述步驟S2包括:
[0068]S201、獲取光線，濾除紅外光之外的光線；
[0069]S202、根據(jù)濾除得出的紅外光線信息控制機器人根據(jù)光線路徑行走。
[0070]綜上所述，本實用新型通過單個紅外光源發(fā)射模塊引導機器人直接到達指定位置，或通過多個紅外光源發(fā)射模塊間接引導機器人到達目的地，向紅外光源發(fā)射模塊發(fā)送啟動紅外光引導指令，紅外光源發(fā)射模塊開始發(fā)出紅外光引導信號，紅外光采集模塊搜索紅外光源位置，并通過伺服電機轉角與攝像頭采集到的紅外光圖像確定紅外光源位置，弓丨導機器人到達相應位置，解決了機器人在室內(nèi)運動的引導問題。
[0071]應當理解的是，本實用新型的應用不限于上述的舉例，對本領域普通技術人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進或變換，所有這些改進和變換都應屬于本實用新型所附權利要求的保護范圍。
【主權項】
1.一種紅外光引導系統(tǒng)，其特征在于，包括: 用于發(fā)出紅外光線的紅外光發(fā)射模塊； 用于接收紅外光線，并根據(jù)光線的路徑行走的機器人模塊； 所述機器人模塊與紅外光發(fā)射模塊通過紅外信號連接。2.根據(jù)權利要求1所述的紅外光引導系統(tǒng)，其特征在于，所述紅外光發(fā)射模塊包括: 用于產(chǎn)生紅外光線的紅外發(fā)生單元； 與紅外發(fā)生單元連接的用于發(fā)生紅外光引導信號的ZigBee無線單元； 所述紅外發(fā)生單元中包括紅外發(fā)生電路。3.根據(jù)權利要求1所述的紅外光引導系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人模塊包括: 用于采集紅外光線的紅外光采集單元； 與紅外光采集單元信號連接的，用于對采集的攝像頭信號處理輸出控制信號的單片機控制器單元； 用于控制機器人移動速度以及啟停的速度控制單元； 用于控制機器人移動方向的方向控制單元。4.根據(jù)權利要求3所述的紅外光引導系統(tǒng)，其特征在于，所述紅外光采集單元包括: 用于獲取光線的攝像頭，所述攝像頭前端設有用于濾除紅光以外的光線的濾光片。5.根據(jù)權利要求3所述的紅外光引導系統(tǒng)，其特征在于，所述方向控制單元包括伺服電機，所述伺服電機連接機器人的被控制轉向輪，控制機器人的方向。6.根據(jù)權利要求3所述的紅外光引導系統(tǒng)，其特征在于，所述速度控制單元包括電機與編碼器來控制機器人行走速度。
【專利摘要】本實用新型公開了一種紅外光引導系統(tǒng)，通過單個紅外光源發(fā)射模塊引導機器人直接到達指定位置，或通過多個紅外光源發(fā)射模塊間接引導機器人到達目的地，向紅外光源發(fā)射模塊發(fā)送啟動紅外光引導指令，紅外光源發(fā)射模塊開始發(fā)出紅外光引導信號，紅外光采集模塊搜索紅外光源位置，并通過伺服電機轉角與攝像頭采集到的紅外光圖像確定紅外光源位置，引導機器人到達相應位置，解決了機器人在室內(nèi)運動的引導問題。
【IPC分類】B25J13/08
【公開號】CN204844191
【申請?zhí)枴緾N201520581513
【發(fā)明人】莊鑫財, 肖蕾, 祁偉, 盧旭, 袁飛
【申請人】廣東技術師范學院
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月5日