一種清掃機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種清掃機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技不斷發(fā)展，機器人開始逐漸被工廠、商家、家庭等使用，機器人可取代人工作業(yè)，降低人力成本。機器人可以用于打掃衛(wèi)生，傳統(tǒng)的清潔工作都是由人力或由人操作吸塵設(shè)備來完成的，現(xiàn)有技術(shù)的全自動吸塵設(shè)備體積小，吸塵的容量有限，且價格高昂，只能完成簡單的吸塵作業(yè)，使用很不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服上述缺陷，本實用新型的目的即在于提供一種能快速有效清掃地面的清掃機器人。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0005]本實用新型的一種清掃機器人，包括有:
[0006]機器人本體，所述機器人本體上設(shè)置有兩個以上的萬向滾動輪；
[0007]對地面進行吸塵、清掃的吸塵單元；
[0008]檢測機器人本體位置信息的位置檢測單元；
[0009]帶動萬向滾動輪運動的直流電機；
[0010]對直流電機進行閉環(huán)控制的電機控制單元；
[0011]接收和儲存位置檢測單元輸入的位置信息運行遍歷算法，并向電機控制單元發(fā)出指令，執(zhí)行路徑遍歷的主控制器單元；
[0012]為該清掃機器人提供電源的電源單元；
[0013]其中，所述位置檢測單元包括有:
[0014]檢測機器人本體偏離角度的陀螺儀檢測單元；
[0015]對機器人本體的偏離進行調(diào)整的紅外線調(diào)整單元；
[0016]計算機器人本體移動的距離并對外界物體進行掃描識別的激光測距識別單元；
[0017]對機器人本體進行碰撞檢測的碰撞開關(guān)；
[0018]所述電機控制單元包括有:
[0019]對路徑進行編碼實現(xiàn)機器人本體直線或曲線運動的脈沖編碼器；
[0020]對直流電機進行閉環(huán)控制的電機驅(qū)動單元。
[0021]進一步，所述碰撞開關(guān)的數(shù)量為四個，分別設(shè)置在機器人本體前后左后四個位置。
[0022]進一步，所述電源單元包括有電壓報警單元。
[0023]更進一步，所述萬向滾動輪的數(shù)量為兩個，呈對稱設(shè)置。
[0024]本實用新型提供的一種清掃機器人，該清掃機器人由位置檢測單元檢測機器人本體位置信息，主控制器單元接收和儲存位置檢測單元輸入的位置信息運行遍歷算法，并向電機控制單元發(fā)出指令，執(zhí)行路徑遍歷實現(xiàn)清掃機器人直線或曲線運動，清掃機器人移動過程中由吸塵單元對地面進行吸塵、清掃，簡單方便、快速有效。
【附圖說明】
[0025]為了易于說明，本實用新型由下述的較佳實施例及附圖作以詳細描述。
[0026]圖1為清掃機器人中的電路連接框圖。
【具體實施方式】
[0027]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0028]請參照圖1，本實用新型的一種清掃機器人，包括有:
[0029]機器人本體，該機器人本體上設(shè)置有兩個以上的萬向滾動輪，該萬向滾動輪的數(shù)量優(yōu)選為兩個，呈對稱設(shè)置；
[0030]對地面進行吸塵、清掃的吸塵單元；
[0031]檢測機器人本體位置信息的位置檢測單元；
[0032]帶動萬向滾動輪運動的直流電機；
[0033]對直流電機進行閉環(huán)控制的電機控制單元；
[0034]接收和儲存位置檢測單元輸入的位置信息運行遍歷算法，并向電機控制單元發(fā)出指令，執(zhí)行路徑遍歷的主控制器單元；
[0035]為該清掃機器人提供電源的電源單元，該電源單元包括有電壓報警單元，當(dāng)電壓值低于預(yù)定閾值時提示報警，方便用戶對其進行充電；
[0036]其中，該位置檢測單元包括有:
[0037]檢測機器人本體偏離角度的陀螺儀檢測單元；
[0038]對機器人本體的偏離進行調(diào)整的紅外線調(diào)整單元；
[0039]計算機器人本體移動的距離并對外界物體進行掃描識別的激光測距識別單元；
[0040]對機器人本體進行碰撞檢測的碰撞開關(guān)，該碰撞開關(guān)的數(shù)量優(yōu)選為四個，分別設(shè)置在機器人本體前后左后四個位置；
[0041 ] 該電機控制單元包括有:
[0042]對路徑進行編碼實現(xiàn)機器人本體直線或曲線運動的脈沖編碼器；
[0043]對直流電機進行閉環(huán)控制的電機驅(qū)動單元。
[0044]本實用新型提供的一種清掃機器人，該清掃機器人由位置檢測單元檢測機器人本體位置信息，主控制器單元接收和儲存位置檢測單元輸入的位置信息運行遍歷算法(采用現(xiàn)有技術(shù)中的遍歷算法即可實現(xiàn))，并向電機控制單元發(fā)出指令，執(zhí)行路徑遍歷實現(xiàn)清掃機器人直線或曲線運動，清掃機器人移動過程中由吸塵單元對地面進行吸塵、清掃，簡單方便、快速有效。本實用新型保護的是各個部件及其連接關(guān)系，并不涉及對軟件的創(chuàng)新。
[0045]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種清掃機器人，其特征在于，包括有: 機器人本體，所述機器人本體上設(shè)置有兩個以上的萬向滾動輪； 對地面進行吸塵、清掃的吸塵單元； 檢測機器人本體位置信息的位置檢測單元； 帶動萬向滾動輪運動的直流電機； 對直流電機進行閉環(huán)控制的電機控制單元； 接收和儲存位置檢測單元輸入的位置信息運行遍歷算法，并向電機控制單元發(fā)出指令，執(zhí)行路徑遍歷的主控制器單元； 為該清掃機器人提供電源的電源單元； 其中，所述位置檢測單元包括有: 檢測機器人本體偏離角度的陀螺儀檢測單元； 對機器人本體的偏離進行調(diào)整的紅外線調(diào)整單元； 計算機器人本體移動的距離并對外界物體進行掃描識別的激光測距識別單元； 對機器人本體進行碰撞檢測的碰撞開關(guān)； 所述電機控制單元包括有: 對路徑進行編碼實現(xiàn)機器人本體直線或曲線運動的脈沖編碼器； 對直流電機進行閉環(huán)控制的電機驅(qū)動單元。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種清掃機器人，其特征在于，所述碰撞開關(guān)的數(shù)量為四個，分別設(shè)置在機器人本體前后左后四個位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種清掃機器人，其特征在于，所述電源單元包括有電壓報警單兀。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種清掃機器人，其特征在于，所述萬向滾動輪的數(shù)量為兩個，呈對稱設(shè)置。
【專利摘要】本實用新型涉及一種清掃機器人，該清掃機器人包括有：機器人本體；對地面進行吸塵、清掃的吸塵單元；檢測機器人本體位置信息的位置檢測單元；帶動萬向滾動輪運動的直流電機；對直流電機進行閉環(huán)控制的電機控制單元；接收和儲存位置檢測單元輸入的位置信息運行遍歷算法，并向電機控制單元發(fā)出指令，執(zhí)行路徑遍歷的主控制器單元；為該清掃機器人提供電源的電源單元。該清掃機器人由位置檢測單元檢測機器人本體位置信息，主控制器單元接收和儲存位置檢測單元輸入的位置信息運行遍歷算法，并向電機控制單元發(fā)出指令，執(zhí)行路徑遍歷實現(xiàn)清掃機器人直線或曲線運動，清掃機器人移動過程中由吸塵單元對地面進行吸塵、清掃，簡單方便、快速有效。
【IPC分類】B25J11/00, A47L5/14, A47L11/24
【公開號】CN204844187
【申請?zhí)枴緾N201520625453
【發(fā)明人】左海明, 謝濤, 畢慶樂
【申請人】深圳市云鼠科技開發(fā)有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月19日