軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板和Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿，Z軸導(dǎo)軌31垂直于Y軸導(dǎo)軌底座13及X軸絲桿4的角度固定在Y軸滑塊19上，Z軸導(dǎo)軌31上設(shè)有可沿Z軸導(dǎo)軌31作往復(fù)滑動(dòng)的Z軸滑塊33，Z軸滑塊33兩端均設(shè)有復(fù)位彈簧(Ζ軸滑塊復(fù)位彈簧33)，Z軸滑塊33下端兩側(cè)分別設(shè)有斜面向下斜傾的Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板Z軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板35、Ζ軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板34，Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿包括Z軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)桿28和Z軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)桿23且分別位于Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板的兩側(cè)并分別固定在Y軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板25和20上，Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿與Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板接觸的一端都固定有滾輪24，Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿長(zhǎng)短可伸縮調(diào)整，夾具36固定在Z軸滑塊33上。
[0023]本實(shí)用新型中的梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手在生產(chǎn)實(shí)際應(yīng)用中，可根據(jù)功能需要選擇夾具36并固定在Z軸滑塊33上，并根據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡的最大包線要求設(shè)計(jì)X軸母滑塊9的長(zhǎng)度及X軸子滑塊12的行程、Y軸滑塊19的行程、Z軸滑塊33的行程、Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板20及Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽21、Υ軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板25及Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)槽26、Ζ軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板34、Z軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板35，并根據(jù)機(jī)械手工作現(xiàn)場(chǎng)的具體生產(chǎn)工藝要求適當(dāng)調(diào)節(jié)X軸右限位桿6、X軸左限位桿8、Ζ軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)桿23和Z軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)桿28的外伸長(zhǎng)度以滿足對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡要求。
[0024]當(dāng)X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)I通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3運(yùn)動(dòng)時(shí)，各軸在各軸子/母滑塊、復(fù)位彈簧、導(dǎo)槽/導(dǎo)板與銷(xiāo)釘與限位頂桿的梯次傳動(dòng)作用下，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在三維空間的各軸梯次銜接運(yùn)動(dòng)。
[0025]以X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3向左運(yùn)動(dòng)為例說(shuō)明如下:當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3向左運(yùn)動(dòng)此時(shí)機(jī)械手的夾具也隨同向左運(yùn)動(dòng)，當(dāng)X軸限位板14左端與X軸左限位桿8接觸時(shí)，X軸子滑塊12停止向左運(yùn)動(dòng)此時(shí)機(jī)械手的夾具36也停止向左運(yùn)動(dòng)，(此時(shí)X軸母滑塊9繼續(xù)向左運(yùn)動(dòng))；隨著Y軸滑塊19與Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板20的接近，Y軸滑塊19上的Y軸驅(qū)動(dòng)右銷(xiāo)釘22進(jìn)入Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽21，在該導(dǎo)槽21的引導(dǎo)下，Y軸驅(qū)動(dòng)右銷(xiāo)釘22開(kāi)始沿Y軸導(dǎo)軌17運(yùn)動(dòng)，Y軸滑塊19也隨同沿Y軸導(dǎo)軌17運(yùn)動(dòng)(此時(shí)機(jī)械手的夾具35也隨同沿Y軸運(yùn)動(dòng));當(dāng)X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3繼續(xù)向左運(yùn)動(dòng)，直到Y(jié)軸驅(qū)動(dòng)右銷(xiāo)釘22越過(guò)Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽21的斜線段時(shí)，Y軸驅(qū)動(dòng)右銷(xiāo)釘22停止沿Y軸運(yùn)動(dòng)此時(shí)機(jī)械手的夾具36也隨同停止沿Y軸運(yùn)動(dòng)；Χ軸母滑塊9繼續(xù)沿X軸導(dǎo)軌3向左運(yùn)動(dòng)，在此期間Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽21的下一段不會(huì)使Y軸驅(qū)動(dòng)右銷(xiāo)釘22發(fā)生沿Y軸和Z軸的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)X軸母滑塊9繼續(xù)沿X軸導(dǎo)軌3向左運(yùn)動(dòng)，Y軸滑塊19與Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板20的距離接近到Z軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板34與Z軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)桿23上的Z軸驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)滾輪24接觸時(shí)，Z軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板34將引導(dǎo)Z軸滑塊33沿Z軸運(yùn)動(dòng)(此時(shí)機(jī)械手的夾具也隨同沿Z軸運(yùn)動(dòng))。上述解釋了機(jī)械手的夾具按X、Y、Z軸的順序做梯次銜接運(yùn)動(dòng)。
[0026]接下來(lái)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3向右作回復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在各軸引導(dǎo)機(jī)構(gòu)和復(fù)位彈簧的作用下，機(jī)械手的夾具36將按Z、Y、X軸的反向順序做梯次銜接運(yùn)動(dòng)，直到X軸子滑塊12回到X軸母滑塊9的中心位置。
[0027]當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3繼續(xù)向右運(yùn)動(dòng)及回復(fù)時(shí)，機(jī)械手的夾具36的運(yùn)動(dòng)分析過(guò)程與前述類(lèi)似。以上是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，凡依本實(shí)用新型技術(shù)方案所作的改變，所產(chǎn)生的功能作用未超出本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍時(shí)，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，其特征在于，包括X軸移動(dòng)裝置、Y軸移動(dòng)裝置、Z軸移動(dòng)裝置、機(jī)械手夾具和驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置與X軸移動(dòng)裝置相連接，所述Y軸移動(dòng)裝置與X軸移動(dòng)裝置相連接，所述Z軸移動(dòng)裝置與Y軸移動(dòng)裝置相連接，所述機(jī)械手夾具安裝在所述Z軸移動(dòng)裝置上，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)X軸移動(dòng)裝置使機(jī)械手夾具作X軸方向移動(dòng)，并通過(guò)Y軸移動(dòng)裝置及Z軸移動(dòng)裝置使機(jī)械手夾具作Y和Z軸方向作梯次銜接運(yùn)動(dòng)移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，其特征在于，所述X軸移動(dòng)裝置包括X軸導(dǎo)軌、X軸絲桿、X軸母滑塊、Y軸導(dǎo)軌底座和X軸限位板，所述X軸導(dǎo)軌與X軸絲桿平行設(shè)置，兩端各設(shè)有X軸端板，所述X軸母滑塊由所述X軸絲桿帶動(dòng)可沿所述X軸絲桿往復(fù)滑動(dòng)，X軸母滑塊上設(shè)有與X軸絲桿平行的X軸子滑塊導(dǎo)桿，X軸子滑塊導(dǎo)桿上設(shè)有可沿X軸子滑塊導(dǎo)桿作往復(fù)滑動(dòng)的X軸子滑塊，X軸子滑塊兩端設(shè)有復(fù)位彈簧，所述Y軸導(dǎo)軌底座垂直于X軸絲桿的角度固定在所述X軸子滑塊上，所述X軸限位板固定在所述Y軸導(dǎo)軌底座的一端，在與X軸限位板相對(duì)的X軸端板上各對(duì)應(yīng)固定有X軸限位桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，其特征在于，所述X軸限位板或X軸限位桿的長(zhǎng)短可伸縮調(diào)整。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，其特征在于，所述Y軸移動(dòng)裝置包括Y軸導(dǎo)軌、Y軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動(dòng)銷(xiāo)釘，所述Y軸導(dǎo)軌設(shè)置在Y軸導(dǎo)軌底座且平行于Y軸導(dǎo)軌底座，Y軸導(dǎo)軌上設(shè)有可沿Y軸導(dǎo)軌作往復(fù)滑動(dòng)的Y軸滑塊，Y軸滑塊兩端均設(shè)有復(fù)位彈簧，所述Y軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板有2塊，分別位于所述Y軸滑塊的兩側(cè)并固定在所述X軸母滑塊的兩端，所述Y軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽，所述Y軸驅(qū)動(dòng)銷(xiāo)釘固定在Y軸滑塊上并沿所述Y軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽滑動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，其特征在于，所述Z軸移動(dòng)裝置包括Z軸導(dǎo)軌、Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板和Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿，所述Z軸導(dǎo)軌垂直于所述Y軸導(dǎo)軌底座及X軸絲桿的角度固定在所述Y軸滑塊上，Z軸導(dǎo)軌上設(shè)有可沿Z軸導(dǎo)軌作往復(fù)滑動(dòng)的Z軸滑塊，Z軸滑塊兩端均設(shè)有復(fù)位彈簧，所述Z軸滑塊下端兩側(cè)分別設(shè)有斜面向下斜傾的Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板，所述Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿有2個(gè)，分別位于所述Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板的兩側(cè)并分別固定在所述Y軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板上，所述Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿與Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板接觸的一端都固定有滾輪，所述夾具安裝在所述Z軸滑塊上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，其特征在于，所述Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿長(zhǎng)短可伸縮調(diào)整。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一權(quán)利要求中所述梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置選用同步帶/同步輪驅(qū)動(dòng)裝置或者鏈條/鏈輪驅(qū)動(dòng)裝置或者氣壓/液壓驅(qū)動(dòng)裝置中的任一種。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種梯次聯(lián)動(dòng)多軸機(jī)械手，包括X軸移動(dòng)裝置、Y軸移動(dòng)裝置、Z軸移動(dòng)裝置、機(jī)械手夾具和驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置與X軸移動(dòng)裝置相連接，所述Y軸移動(dòng)裝置與X軸移動(dòng)裝置相連接，所述Z軸移動(dòng)裝置與Y軸移動(dòng)裝置相連接，所述機(jī)械手夾具安裝在所述Z軸移動(dòng)裝置上，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)X軸移動(dòng)裝置使機(jī)械手夾具作X軸方向移動(dòng)，并通過(guò)Y軸移動(dòng)裝置及Z軸移動(dòng)裝置使機(jī)械手夾具作Y和Z軸方向作梯次銜接運(yùn)動(dòng)移動(dòng)。本實(shí)用新型降低了機(jī)械手的復(fù)雜度，控制簡(jiǎn)單，降低了整機(jī)成本，提高了機(jī)械手的抗干擾性能，工作可靠性得到大幅提高。
【IPC分類(lèi)】B25J9-02
【公開(kāi)號(hào)】CN204585211
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520176266
【發(fā)明人】白順科
【申請(qǐng)人】南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開(kāi)日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年3月27日