一種側(cè)掛式機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種側(cè)掛式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]小型機(jī)械設(shè)備廣泛運(yùn)用于各大機(jī)械生產(chǎn)加工領(lǐng)域，為了滿足生產(chǎn)需求，一些機(jī)械裝備需要進(jìn)行下一步工序，一般情況下，使用人工搬運(yùn)只限制于一些質(zhì)量較小，體積小的機(jī)械設(shè)備，而且搬運(yùn)時(shí)容易跌倒，安全性能差，穩(wěn)定性能差，精度不高，而使用大型移載設(shè)備，操作過程復(fù)雜，速度慢而且在移載過程在加減速時(shí)穩(wěn)定性差，無法滿足生產(chǎn)要求。
[0003]因此，如何設(shè)計(jì)一種穩(wěn)定性好、精度高且使用安全的側(cè)掛式機(jī)械手是業(yè)界亟待解決的技術(shù)問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型針對上述問題提供了一種穩(wěn)定性好、精度高且使用安全的側(cè)掛式機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型提出的技術(shù)方案是，設(shè)計(jì)一種側(cè)掛式機(jī)械手，包括:基座，設(shè)于基座上的豎移機(jī)構(gòu)和橫移機(jī)構(gòu)，其中，所述豎移機(jī)構(gòu)包括:設(shè)于基座上的立架、設(shè)于立架前側(cè)的升降板、垂直設(shè)于立架前側(cè)且上下兩端與立架可轉(zhuǎn)動連接的滾珠絲桿、固定于升降板上且與滾珠絲桿配合的螺帽、固定于立架上用于帶動滾珠絲桿轉(zhuǎn)動的豎移電動組件；所述橫移機(jī)構(gòu)包括:水平固定于基座上的齒條、固定于立架上的橫移電動組件、設(shè)于橫移電動組件輸出端且與齒條嗤合的橫移齒輪、水平固定于基座底部上的下橫移滑軌、固定于所述立架底端且與下橫移滑軌配合的下橫移滑塊；所述升降板固定設(shè)有一懸臂橫梁，所述懸臂橫梁頂端伸出立架頂部并垂直向后折彎，所述懸臂橫梁的頂端折彎邊固定設(shè)有吊鉤。
[0006]所述豎移機(jī)構(gòu)還包括:左右并排設(shè)于所述升降板與立架之間的兩組升降滑軌組件；所述升降滑軌組件包括:垂直設(shè)于立架上的升降滑軌、固定于升降板上且與升降滑軌配合的升降滑塊。
[0007]所述橫移機(jī)構(gòu)還包括:設(shè)于立架底端與基座之間上部的上橫移滑軌組件；所述上橫移滑軌組件包括:水平固定于基座上部的上橫移滑軌、固定于所述立架頂部且與上橫移滑軌配合的上橫移滑塊。
[0008]所述豎移電動組件包括:固定設(shè)于立架上的豎移伺服馬達(dá)、設(shè)于豎移伺服馬達(dá)輸出軸的主動帶輪、固定于滾珠絲桿底端且與主動帶輪帶傳動連接的從動帶輪；所述豎移伺服馬達(dá)通過主、從帶輪帶動滾珠絲桿轉(zhuǎn)動。
[0009]所述橫移電動組件包括:固定于立架上的橫移伺服馬達(dá)、設(shè)于橫移伺服馬達(dá)輸出軸與橫移齒輪之間的減速箱。
[0010]所述豎移機(jī)構(gòu)還包括:設(shè)于升降板上用于檢測所述升降板高度的感應(yīng)裝置，所述感應(yīng)裝置與所述豎移伺服馬達(dá)電連接。
[0011]所述懸臂橫梁采用不銹鋼制作。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用了側(cè)掛式的支撐方式進(jìn)行移載，能夠準(zhǔn)確的將被移栽的物品送達(dá)終點(diǎn)位置，且這種支撐方式保證了機(jī)械手運(yùn)行的穩(wěn)定性與安全性，移栽過程速度快，操作簡單，滿足工業(yè)生產(chǎn)加工安裝的要求。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的主視圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型的左視圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型取掉懸臂橫梁的右視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0017]本實(shí)用新型提出的側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于包括:基座，設(shè)于基座兩側(cè)的機(jī)罩2，設(shè)于基座上的豎移機(jī)構(gòu)和橫移機(jī)構(gòu)，固定在豎移機(jī)構(gòu)上的懸臂橫梁21，設(shè)于懸臂橫梁21上的吊鉤22。
[0018]如圖1所示，豎移機(jī)構(gòu)包括:設(shè)于基座上的立架1、設(shè)于立架I前側(cè)的升降板3、垂直設(shè)于立架前側(cè)且上下兩端與立架可轉(zhuǎn)動連接的滾珠絲桿5、固定于升降板上且與滾珠絲桿5配合的螺帽11、固定于立架I上用于帶動滾珠絲桿5轉(zhuǎn)動的豎移電動組件4。升降板3前側(cè)固定設(shè)有一固定板12，固定板12上設(shè)有配合滾珠絲桿5穿過的通孔，螺帽11固定在固定板12上。
[0019]如圖2所示，升降板3上設(shè)有懸臂固定座19和懸臂固定件20，懸臂橫梁21的底端通過螺釘連接懸臂固定座19和懸臂固定件20，從而固定在升降板3上。懸臂橫梁21頂端伸出立架頂部并垂直向后折彎，吊鉤22固定在懸臂橫梁21的頂端折彎邊。滾珠絲桿5轉(zhuǎn)動時(shí)，螺帽進(jìn)行上移或下移，由固定板12帶動升降板3上下移動，從而實(shí)現(xiàn)吊鉤22的上下升降。懸臂橫梁采用不銹鋼制作，保證懸臂橫梁的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。
[0020]如圖1所示，豎移機(jī)構(gòu)還包括:左右并排設(shè)于升降板3與立架I之間的兩組升降滑軌組件；升降滑軌組件包括:垂直設(shè)于立架I上的升降滑軌6、固定于升降板3上且與升降滑軌6配合的升降滑塊。升降滑軌組件的設(shè)置能減少升降板升降移動時(shí)受到的阻力，使升降板的移動更平滑穩(wěn)定。
[0021]豎移電動組件包括:固定設(shè)于立架I上的豎移伺服馬達(dá)7、設(shè)于豎移伺服馬達(dá)7輸出軸的主動帶輪9、固定于滾珠絲桿5底端且與主動帶輪9帶傳動連接的從動帶輪10 ;豎移伺服馬達(dá)7通過主、從帶輪帶動滾珠絲桿5轉(zhuǎn)動。立架I前側(cè)下部設(shè)有安裝板8，伺服馬達(dá)7通過螺釘安裝在安裝板8上。
[0022]豎移機(jī)構(gòu)還包括:設(shè)于升降板3上用于檢測升降板高度的感應(yīng)裝置，感應(yīng)裝置與豎移伺服馬達(dá)電連接7。感應(yīng)裝置能檢測升降板3的升降高度，保證了吊鉤22將物品安全提起。
[0023]如圖2、3所示，橫移機(jī)構(gòu)包括:水平固定于基座上的齒條16、固定于立架I上的橫移電動組件、設(shè)于橫移電動組件輸出端且與齒條嚙合的橫移齒輪14，水平固定于基座底部上的下橫移滑軌18、固定于立架I底端且與下橫移滑軌18配合的下橫移滑塊17。橫移齒輪14轉(zhuǎn)動時(shí)，橫移齒輪14沿齒條16向左或向右移動，由橫移電動組件帶動整個(gè)豎移機(jī)構(gòu)左右移動，下橫移滑軌18、下橫移滑塊17的設(shè)置減少豎移機(jī)構(gòu)移動時(shí)受到的阻力，使豎移機(jī)構(gòu)的移動更平滑。
[0024]橫移機(jī)構(gòu)還包括:設(shè)于立架I底端與基座之間的上橫移滑軌組件。上橫移滑軌組件包括:水平固定于基座上部的上橫移滑軌23、固定于立架I頂部且與上橫移滑軌23配合的上橫移滑塊24。上橫移滑軌組件的設(shè)置能預(yù)防懸臂橫梁21因吊鉤22提起的物品重量過大而導(dǎo)致折彎，或者懸臂橫梁21上端左右移動時(shí)晃動，提高了機(jī)械手的穩(wěn)定性，縮小了機(jī)械手的安裝空間。
[0025]橫移電動組件包括:固定于立架I上的橫移伺服馬達(dá)13、設(shè)于橫移伺服馬達(dá)13輸出軸與橫移齒輪14之間的減速箱。豎移伺服馬達(dá)7和橫移伺服馬達(dá)13都是能正反雙向轉(zhuǎn)動的電機(jī)。
[0026]具體使用過程如下，以清洗槽為例，將清洗槽中的清洗籃通過吊鉤22鉤掛在懸臂橫梁21上，經(jīng)過豎直方向提起和水平方向移栽兩個(gè)步驟將清洗籃移載到目的位置。首先，豎直方向，開啟豎移伺服馬達(dá)7，提供動力帶動主動帶輪9轉(zhuǎn)動，通過從動帶輪10驅(qū)動滾珠絲桿5旋轉(zhuǎn)，螺帽11帶動升降板3沿著升降滑軌6向上移動，從而帶動懸臂橫梁21 —起向上移動。然后，被提起的清洗籃進(jìn)行水平方向上的運(yùn)動，開啟橫移伺服馬達(dá)13提供動力，橫移齒輪14與齒條16嚙合，帶動整個(gè)豎移機(jī)構(gòu)通過在上、下橫移滑軌上滑動。
[0027]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于包括:基座，設(shè)于基座上的豎移機(jī)構(gòu)和橫移機(jī)構(gòu)，其中，所述豎移機(jī)構(gòu)包括:設(shè)于基座上的立架(1)、設(shè)于立架(I)前側(cè)的升降板(3)、垂直設(shè)于立架前側(cè)且上下兩端與立架可轉(zhuǎn)動連接的滾珠絲桿(5)、固定于升降板上且與滾珠絲桿(5)配合的螺帽(11)、固定于立架(I)上用于帶動滾珠絲桿(5)轉(zhuǎn)動的豎移電動組件(4); 所述橫移機(jī)構(gòu)包括:水平固定于基座上的齒條(16)、固定于立架(I)上的橫移電動組件、設(shè)于橫移電動組件輸出端且與齒條嚙合的橫移齒輪(14)、水平固定于基座底部上的下橫移滑軌(18)、固定于所述立架(I)底端且與下橫移滑軌(18)配合的下橫移滑塊(17); 所述升降板(3)固定設(shè)有一懸臂橫梁(21)，所述懸臂橫梁(21)頂端伸出立架頂部并垂直向后折彎，所述懸臂橫梁(21)的頂端折彎邊固定設(shè)有吊鉤(22)。
2.如權(quán)利要求1所述的側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于，所述豎移機(jī)構(gòu)還包括:左右并排設(shè)于所述升降板(3)與立架(I)之間的兩組升降滑軌組件； 所述升降滑軌組件包括:垂直設(shè)于立架(I)上的升降滑軌(6)、固定于升降板上且與升降滑軌(6)配合的升降滑塊。
3.如權(quán)利要求1所述的側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于，所述橫移機(jī)構(gòu)還包括:設(shè)于立架(I)與基座之間上部的上橫移滑軌組件； 所述上橫移滑軌組件包括:水平固定于基座上部的上橫移滑軌(23)、固定于所述立架(I)頂部且與上橫移滑軌配合的上橫移滑塊(24)。
4.如權(quán)利要求1所述的側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于，所述豎移電動組件包括:固定設(shè)于立架(I)上的豎移伺服馬達(dá)(7)、設(shè)于豎移伺服馬達(dá)(7)輸出軸的主動帶輪(9)、固定于滾珠絲桿(5)底端且與主動帶輪(9)帶傳動連接的從動帶輪(10); 所述豎移伺服馬達(dá)(7)通過主、從帶輪帶動滾珠絲桿(5)轉(zhuǎn)動。
5.如權(quán)利要求1所述的側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于，所述橫移電動組件包括:固定于立架(I)上的橫移伺服馬達(dá)(13)、設(shè)于橫移伺服馬達(dá)(13)輸出軸與橫移齒輪(14)之間的減速箱。
6.如權(quán)利要求1所述的側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于，所述豎移機(jī)構(gòu)還包括:設(shè)于升降板(3)上用于檢測所述升降板高度的感應(yīng)裝置，所述感應(yīng)裝置與所述豎移伺服馬達(dá)電連接(7)。
7.如權(quán)利要求1所述的側(cè)掛式機(jī)械手，其特征在于，所述懸臂橫梁采用不銹鋼制作。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種側(cè)掛式機(jī)械手，包括：基座，設(shè)于基座上的豎移機(jī)構(gòu)和橫移機(jī)構(gòu)，豎移機(jī)構(gòu)包括：立架、升降板、滾珠絲桿、螺帽、豎移電動組件，豎移電動組件通過滾珠絲桿和螺帽帶動升降板上下移動；橫移機(jī)構(gòu)包括：齒條、橫移電動組件、橫移齒輪、下橫移滑軌、下橫移滑塊，橫移電動組件通過齒條和橫移齒輪帶動豎移機(jī)構(gòu)水平移動；升降板固定設(shè)有一懸臂橫梁，懸臂橫梁的頂端折彎邊固定設(shè)有吊鉤。本實(shí)用新型采用了側(cè)掛式的支撐方式進(jìn)行移載，該支撐方式可以縮小機(jī)械手的體積，提高機(jī)械手的運(yùn)行穩(wěn)定性和精度，并且使用方便。
【IPC分類】B25J11-00
【公開號】CN204525482
【申請?zhí)枴緾N201420640410
【發(fā)明人】左國軍, 戴洪燁
【申請人】常州捷佳創(chuàng)精密機(jī)械有限公司
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2014年10月31日