[0021]控制器6用于控制所述機(jī)器人系統(tǒng)各元件的運作。當(dāng)目標(biāo)選擇部4基于圖像傳感器3采集的圖像，確定工件存儲部I內(nèi)不存在能夠取出的工件時，控制器6觸發(fā)存儲部確定部5確定工件存儲部I內(nèi)是否存在工件。當(dāng)存儲部確定部5確定工件存儲部I內(nèi)存在工件時，控制器6觸發(fā)機(jī)器人臂2的指狀構(gòu)件22收縮回基臺21內(nèi)，同時將電磁鐵組件23通電，從而能夠吸附工件存儲部I內(nèi)的元件。存儲部確定部5可以通過重量傳感器實時檢測的重量，判斷是否有工件被吸附到電磁鐵組件23上。如果電磁鐵組件23以第一電流通電后，存儲部確定部5確定沒有工件被吸附到電磁鐵組件23上，控制器6控制電磁鐵組件23的通電電流增大到第二電流，在第二電流時存在工件被吸附到電磁鐵組件23上。優(yōu)選的，在第二電流時，多于一個工件被吸附到電磁鐵組件23上。
[0022]在電磁鐵組件23上吸附工件后，可以通過圖像傳感器采集吸附工件的圖像，控制器6根據(jù)所采集的圖像判斷是否存在豎直吸附于電磁鐵組件23的工件；如果存在豎直吸附于電磁鐵組件23的工件，控制器6控制電磁鐵組件23的通電電流增加到第三電流，在所述第三電流時該豎直吸附于所述電磁鐵組件的工件被水平吸附到電磁鐵組件23上。在電磁鐵組件23吸附工件存儲部I內(nèi)的元件后，控制器6將電磁鐵組件23斷電，使吸附的元件返回工件儲存部I內(nèi)。
[0023]優(yōu)選的，如圖2所示，電磁鐵可以包括第一電磁鐵231和第二電磁鐵233，其分別設(shè)置于基臺21兩側(cè)，控制器6能夠控制第一電磁鐵231和第二電磁鐵233的通電電流。可以通過高度確定部確定工件存儲部I內(nèi)不同位置的工件高度;控制器6在給電磁鐵221通電時，給第一電磁鐵2211和第二電磁鐵2212中距離工件最高高度最近的電磁鐵通電。
[0024]優(yōu)選的，高度確定部可以包括超聲傳感器，通過對于向工件存儲部I發(fā)射的超聲波的反射的測量，確定工件存儲部I內(nèi)不同位置的工件高度?？蛇x的，圖像傳感器3能夠以與豎直面大于30度夾角的角度獲取工件存儲部I的圖像信息，高度確定部通過所獲取的圖像信息確定工件存儲部I內(nèi)不同位置的工件高度。
[0025]如圖3所示，本發(fā)明實施例的程控機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟:(I)將需要搬運的工件放置在工件存儲部I中；(2 )通過圖像傳感器3采集工件存儲部I的工件圖像;(3 )基于采集的圖像確定工件存儲部I中是否存在工件；當(dāng)工件存儲部I內(nèi)存在工件時，進(jìn)入步驟
(4);當(dāng)工件存儲部I內(nèi)不存在工件時，結(jié)束操作；(4)基于采集的圖像確定工件存儲部I中是否存在能夠被取出的目標(biāo)工件；當(dāng)工件存儲部I內(nèi)不存在能夠被取出的目標(biāo)工件時，進(jìn)入步驟(5 );當(dāng)工件存儲部I內(nèi)存在能夠被取出的目標(biāo)工件時，進(jìn)入步驟(8) ; (5)通過控制器6將設(shè)置在機(jī)器人臂2的電磁鐵組件23通電，從而吸附工件存儲部I內(nèi)的工件；(6)在電磁鐵組件23吸附工件后，旋轉(zhuǎn)電磁鐵組件23，使吸附的工件相對于工件存儲部I的位置改變；(7)通過控制器6將電磁鐵組件23斷電，使吸附到電磁鐵組件23上的工件返回工件存儲部I內(nèi)，返回步驟(2); (8)通過機(jī)器人臂2上的指狀構(gòu)件夾持能夠被取出的目標(biāo)工件，將其搬運到流水線或者傳送裝置，返回步驟(2)。
[0026]優(yōu)選的，上述控制方法中，電磁鐵組件23包括不同位置的電磁鐵，在步驟(5)中，通過高度確定部確定工件存儲部內(nèi)高度最高的工件的位置，控制器6控制距離該工件最近的電磁鐵通電。優(yōu)選的，在步驟(6)中，電磁鐵組件23吸附至少兩個工件。
[0027]在本發(fā)明提及的所有文獻(xiàn)都在本申請中引用參考，就如同每一篇文獻(xiàn)被單獨引用作為參考那樣。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明的上述公開內(nèi)容之后，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā)明作各種改動或修改，在不脫離本發(fā)明原理前提下，這些等價形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種程控機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟:(I)將需要搬運的工件放置在工件存儲部中；(2)通過圖像傳感器采集工件存儲部的工件圖像；(3)基于采集的圖像確定工件存儲部中是否存在工件；當(dāng)工件存儲部內(nèi)存在工件時，進(jìn)入步驟(4);當(dāng)工件存儲部內(nèi)不存在工件時，結(jié)束操作；(4)基于采集的圖像確定工件存儲部中是否存在能夠被取出的目標(biāo)工件；當(dāng)工件存儲部內(nèi)不存在能夠被取出的目標(biāo)工件時，進(jìn)入步驟(5);當(dāng)工件存儲部內(nèi)存在能夠被取出的目標(biāo)工件時，進(jìn)入步驟(8);(5)通過控制器將設(shè)置在機(jī)器人臂的電磁鐵組件通電，從而吸附所述工件存儲部內(nèi)的工件；(6)在所述電磁鐵組件吸附工件后，旋轉(zhuǎn)所述電磁鐵組件，使吸附的工件相對于所述工件存儲部的位置改變;(7)通過控制器將所述電磁鐵組件斷電，使所述吸附到電磁鐵組件上的工件返回所述工件存儲部內(nèi)，返回步驟(2) ; (8)通過機(jī)器人臂的指狀構(gòu)件夾持所述能夠被取出的目標(biāo)工件，將其搬運到流水線或者傳送裝置，返回步驟(2)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于:所述電磁鐵組件包括不同位置的電磁鐵，在步驟(5)中，通過高度確定部確定工件存儲部內(nèi)高度最高的工件的位置，所述控制器控制距離該工件最近的電磁鐵通電。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于:所述步驟(6)中，所述電磁鐵組件吸附至少兩個工件。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于:所述步驟(6)中，通過檢測工件存儲部的所述實時重量判斷吸附到所述電磁鐵組件上的工件數(shù)量。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于:使用CCD相機(jī)或者CMOS相機(jī)作為圖像傳感器。6.—種用于權(quán)利要求1一5之一所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括:工件存儲部，機(jī)器人臂，工件目標(biāo)部，圖像傳感器，目標(biāo)選擇部，存儲部確定部，重量傳感器以及控制器。
【專利摘要】一種機(jī)器人控制方法以及機(jī)器人系統(tǒng)，用于將工件存儲部內(nèi)的工件搬運到目標(biāo)部，包括確定目標(biāo)工件以及搬運目標(biāo)工件的步驟，其中在確定工件存儲部內(nèi)不存在能夠取出的工件時，通過特定的重排工件的步驟，重新排布工件存儲部內(nèi)的工件，從而快速形成能夠被取出的工件，提高機(jī)器人操作的效率。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號】CN105666494
【申請?zhí)枴緾N201610215802
【發(fā)明人】王瑋
【申請人】王瑋
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年4月9日