一種機器人自組裝對接裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)，更具體地說，涉及一種機器人自組裝對接裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人是現(xiàn)代工業(yè)中廣泛應(yīng)用的工具，對于環(huán)境惡劣，施工困難或者施工需要高精度操作的場合特別適用。現(xiàn)有技術(shù)中，機器人一旦制造完成，其形態(tài)結(jié)構(gòu)就被固定，但是在一些特殊場合中，機器人需要在運行的過程中進行結(jié)構(gòu)拓展，例如兩臺機器人進行組裝，合并成一臺機器人進行繼續(xù)運行。但是有技術(shù)的機器人結(jié)構(gòu)無法滿足這樣的形態(tài)變化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的機器人無法進行自組裝，導(dǎo)致無法進行結(jié)構(gòu)的拓展的缺陷，提供一種機器人自組裝對接裝置，能夠讓機器人進行部件組裝或者多臺機器人合并在一起，從而克服現(xiàn)有技術(shù)中的問題。
[0004]本發(fā)明解決上述問題的方案是，構(gòu)造一種機器人自組裝對接裝置，包括:夾緊裝置和與所述夾緊裝置可分離式接合的對接頭；所述夾緊裝置包括固定板，固定板上安裝有筒狀的夾緊頭固定座，所述夾緊頭固定座內(nèi)套接有夾緊頭，所述夾緊頭上沿周向間隔設(shè)有多個夾緊件，所述夾緊件可分離式地夾持所處對接頭；所述夾緊裝置還包括螺接在所述夾緊頭固定座外側(cè)的鎖緊螺母，所述鎖緊螺母與所述夾緊頭固定座螺合時，擠壓所述夾緊件向夾緊頭固定座的軸心偏移。
[0005]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，所述鎖緊螺母外側(cè)設(shè)有齒輪面，所述機器人自組裝對接裝置還包括由電機帶動的齒輪，所述齒輪與所述鎖緊螺母的齒輪面相互嚙合。
[0006]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，所述電機固定在電機固定板上，所述電機固定板還與所述固定板固定連接。
[0007]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，所述固定板上開設(shè)有用于減輕重量的鏤空孔。
[0008]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，夾緊頭固定座遠離固定板的端面設(shè)置成45°朝內(nèi)傾斜的夾緊頭配合面。
[0009]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，夾緊頭包括4個沿周向間隔分布的夾緊件；夾緊件內(nèi)側(cè)為夾緊頭配合面，用于壓緊對接頭；夾緊件遠離固定板的端部為朝內(nèi)傾斜45°的導(dǎo)向面，用于在對接頭插入到夾緊頭的時候，引導(dǎo)對接頭的插入；夾緊件外側(cè)上部為45°傾斜的鎖緊螺母配合面；夾緊件的外側(cè)下方還設(shè)置有與夾緊頭配合面相互配合固定座配合面。
[0010]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，鎖緊螺母的外側(cè)為齒輪面；鎖緊螺母的內(nèi)側(cè)，自上而下依次為，朝內(nèi)傾斜45°的螺母導(dǎo)向面，朝外傾斜45°的壓緊面以及內(nèi)螺紋面。
[0011]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，還包括安裝在夾緊頭固定座的中軸線上，用于檢測對接頭位置的位置開關(guān)。
[0012]本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，對接頭包括一個用于與機器人連接的連接座，在連接座的中軸上延伸出一根倒錐軸，倒錐軸的頂端為球形頭部。
[0013]實施本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置，能夠讓原本獨立運作的兩臺機器人進行自組裝聯(lián)合運作，又或者是讓機器人在運行的過程中與其他的功能構(gòu)件進行組裝拓展。由于本發(fā)明的機器人自組裝對接裝置結(jié)構(gòu)簡單，進行對接的方式簡易，并且對接的效果穩(wěn)固。
【附圖說明】
[0014]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明進行說明:
[0015]圖1為本發(fā)明機器人自組裝對接裝置中夾緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明機器人自組裝對接裝置中對接頭的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為圖1的夾緊裝置中固定板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為圖1夾緊裝置中夾緊頭固定座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5為圖1夾緊裝置中夾緊頭的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6為圖2對接頭另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖7為圖1夾緊裝置中鎖緊螺母沿軸向的剖視圖；
[0022]圖8為圖1夾緊裝置安裝了位置開關(guān)的示意圖。
【具體實施方式】
[0023]由于現(xiàn)有的機器人技術(shù)無法實現(xiàn)機器人的自行組裝，導(dǎo)致機器人的結(jié)構(gòu)無法在運行的過程中進行自主拓展，本發(fā)明通過在機器人上增加對接機構(gòu)，使得原本兩部分獨立工作的機器人或者機器人的部件能夠在運行的過程中自主地接合成規(guī)模更大的機器人，從而實現(xiàn)了機器人的構(gòu)造上的拓展。
[0024]以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明進行詳細說明。
[0025]如圖1和圖2所示為本發(fā)明機器人自組裝對接裝置一則優(yōu)選實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。其中圖1為夾緊裝置，圖2為對接頭。該機器人自組裝對接裝置包括一塊固定板I和電機固定板4，固定板I和電機固定板4通過螺栓、焊接等方式組裝成“L”字型的結(jié)構(gòu)，并固定成一體。固定板I為一塊平面硬質(zhì)板，用于承接安裝其他的機器人自組裝對接裝置的構(gòu)件，還用于與機器人進行連接安裝。在固定板I的一側(cè)上固定安裝有一個夾緊頭固定座2，夾緊頭固定座2包括一個中空的圓筒腔，在該圓筒腔內(nèi)插接有一個夾緊頭8，用于與圖2所示的對接頭9進行插接。而在夾緊頭固定座2的外側(cè)的面上開設(shè)有外螺紋，這些外螺紋與套接在夾緊頭固定座2上的鎖緊螺母7相互螺合，當旋緊鎖緊螺母7的時候，會壓迫插接在夾緊頭固定座2內(nèi)的夾緊頭8，使得夾緊頭8壓緊插接在夾緊頭8上的對接頭9，從而實現(xiàn)兩個部件的緊密連接。
[0026]而在電機固定板4上，則通過電機固定座5將一個電機3進行固定安裝，電機3的轉(zhuǎn)軸帶動一個齒輪6旋轉(zhuǎn)，齒輪6與旋緊鎖緊螺母7外齒輪面相互嚙合，電機3帶動齒輪6旋轉(zhuǎn)的時候，可以調(diào)節(jié)鎖緊螺母7的位置，從而實現(xiàn)對夾緊頭8夾持效果的調(diào)節(jié)。
[0027]當使用圖1、圖2的結(jié)構(gòu)進行機器人的組裝對接的時候，則需要按照以下的步驟進行:先將圖1的裝置安裝在第一臺需要進行組裝的機器人上(以下稱為機器人A)，將圖2的裝置安裝在另一臺的機器人上(以下稱為機器人B)。兩臺機器人位置調(diào)整好，使得對接頭9上的倒錐對準夾緊頭8，然后對接頭9插入到夾緊頭8中，此后電機3轉(zhuǎn)動，使得齒輪6帶動鎖緊螺母7旋轉(zhuǎn)，而鎖緊螺母7的內(nèi)部壓緊面壓迫夾緊頭8，使得夾緊頭8夾穩(wěn)對接頭9。此時兩臺機器人的位置就相對不動了。而當兩臺機器人需要分離的時候，只要讓電機反向旋轉(zhuǎn)，使得鎖緊螺母7不再對夾緊頭8進行壓迫即可。
[0028]為了更清楚的說明本發(fā)明中的各個部件的結(jié)構(gòu)、功能，以下結(jié)合附圖對圖1、圖2中的各個部件進行詳細說明。
[0029]如圖3所示為圖1實施例中的固定板I。固定板I在本實施例中為一塊長方形的金屬板，用于固定機器人自組裝對接裝置的其他組件，并且把對接夾緊機構(gòu)固連于機器人上面。為了減輕整體質(zhì)量，在保證固定板工作強度的前提下，對它進行了局部鏤空處理。在固定板I上，除了鏤空孔之外，還開設(shè)有多個用于和夾緊頭固定座2進行連接的螺絲孔，利用這些螺絲孔，配合適當?shù)穆萁z，能夠?qū)A緊頭固定座2固定成一體。
[0030]如圖4所示為圖1實施例中夾緊頭固定座2的結(jié)構(gòu)示意圖。夾緊頭固定座2主要由一個圓筒形空腔體構(gòu)成，圓筒形空腔體的外側(cè)面為外螺紋面21，用來跟鎖緊螺母配合。而圓筒形空腔體上，遠離固定板I的端面設(shè)置成45°朝內(nèi)傾斜的夾緊頭配合面22，用來與夾緊頭8頭部外側(cè)下部的倒角相配合，使夾緊頭8受到一個向心力，更好的壓緊夾緊頭8。當然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當理解的是，上述將端面設(shè)置成45°的傾斜面只是一種加工上的選擇，對于其他角度的傾斜面，例如30°、60°等，也是可以選用的。
[0031]如圖5所示為圖1實施例中夾緊頭8的結(jié)構(gòu)示意圖。夾緊頭8是該機器人自組裝對接裝置的主要部件，整個夾緊頭8成圓柱形，它包括4個沿周向間隔分布的夾緊件81，4個夾緊件81在根部相連。夾緊件81包括幾個功能面:內(nèi)側(cè)的夾緊頭配合面82，用于壓緊對接頭9 ;端部朝內(nèi)傾斜45°的導(dǎo)向面85，用于在對接頭9插入到夾緊頭8的時候，引導(dǎo)對接頭9的插入，從而實現(xiàn)精確定位；外側(cè)上部，成45°傾斜的鎖緊螺母配合面83，該鎖緊螺母配合面83與鎖緊螺母7相互配合工作，當鎖緊螺母7沿軸向下壓該鎖緊螺母配合面83，傾斜的面將下壓的力分解成一個能夠讓夾緊件81向中心聚攏的分力，當4個夾緊件81都向內(nèi)聚攏的時候，就會將對接頭9夾緊；夾緊件81的外