的差值的絕對值與第二閾值的比較獲得的。
[0086]當?shù)谝浑娏鞑钆c第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值小于第二閾值時，通過當前位置區(qū)間的平均電流值計算下一位置區(qū)間的電流參考值；當?shù)谝浑娏鞑钆c第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值不小于第二閾值時，通過當前位置區(qū)間的電流參考值計算下一位置區(qū)間的電流參考值。
[0087]步驟S28、利用當前位置區(qū)間的平均電流值以及下一位置區(qū)間與當前位置區(qū)間的第二電流差計算下一位置區(qū)間的電流參考值。
[0088]具體的，當?shù)谝浑娏鞑钆c第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值小于第二閾值時，計算下一位置區(qū)間的電流參考值可以為:將當前位置區(qū)間的平均電流值與下一位置區(qū)間與當前位置區(qū)間的第二電流差相加的和，即為下一位置區(qū)間的電流參考值；
[0089]當?shù)谝浑娏鞑钆c第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值不小于第二閾值時，計算下一位置區(qū)間的電流參考值可以為:將當前位置區(qū)間的電流參考值值與下一位置區(qū)間與當前位置區(qū)間的第二電流差相加的和，即為下一位置區(qū)間的電流參考值。
[0090]具體的，若當前位置區(qū)間為第N位置區(qū)間，則下一位置區(qū)間為第N+1位置區(qū)間，第N+1位置區(qū)間的電流參考值為:第N位置區(qū)間的平均電流值加上預先保存的第二電流差組中第N+1位置區(qū)間與第N位置區(qū)間的電流差，得到的和。
[0091]當?shù)谝浑娏鞑钆c第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值不小于第二閾值時，且當前位置區(qū)間為第N位置區(qū)間，則下一位置區(qū)間為第N+1位置區(qū)間，第N+1位置區(qū)間的電流參考值為:第N位置區(qū)間的電流參考值加上預先保存的第二電流差組中第N+1位置區(qū)間與第N位置區(qū)間的電流差，得到的和。
[0092]其中，第N位置區(qū)間的電流參考值的計算方式可以與第N+1位置區(qū)間的電流參考值的獲取方式相同。
[0093]另外，當N為2時，第2位置區(qū)間的電流參考值為:本次電動側(cè)滑門開關(guān)運動中第1位置區(qū)間的平均電流值與預先保存的第二電流差組中第2位置區(qū)間與第1位置區(qū)間的電流差的和。
[0094]另外，當?shù)谝浑娏鞑钆c第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值不小于第二閾值時，還可以判斷第一電流差與第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差的差值是否為負數(shù)，若該差值為負數(shù)，則通過將當前位置區(qū)間的電流參考值與下一位置區(qū)間與當前位置區(qū)間的第二電流差相加的和，與第二閾值做差，計算得到下一位置區(qū)間的電流參考值；當該差值為非負數(shù)時，通過當前位置區(qū)間的電流參考值與下一位置區(qū)間與當前位置區(qū)間的第二電流差相加的和，計算得到下一位置區(qū)間的電流參考值。
[0095]現(xiàn)舉例說明:
[0096]假設，第一電流差為b’-a’，第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差為b-a，第二電流差組中下一位置區(qū)間與當前位置區(qū)間的第二電流差為c-b，第一閾值為K1，當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差與第一電流差的值為y則f(b’ ；) (ba)，假設當前位置區(qū)間的電流參考值為12，下一位置區(qū)間的電流參考值為13。
[0097]那么，當r >K1時，13 = 12+(c-b)，其還可以具體區(qū)分為:
[0098]當r >K1，且 r 為負數(shù)值時，13 = I2+(c_b)_Kl ；
[0099]當r >K1，且 r 為正數(shù)值時，13 = 12+(c-b)；
[0100]另外，當r <K1時，13 = b’+(c_b)，其中，b’為當前位置區(qū)間的平均電流值。
[0101]具體的，當出現(xiàn)|r| >K1時，有可能出現(xiàn)防夾，此時即為防夾預判斷，而其具體是否會出現(xiàn)防夾，則還是需要根據(jù)下一位置區(qū)間的平均電流值與其電流參考值之間的差值與第二閾值的比較來判定。
[0102]另外，只要出現(xiàn)|r| >K1，采用I3 = I2+(c_b)的方式計算下一位置區(qū)間的電流參考值，那么，相對于下一位置區(qū)間來說的下一位置區(qū)間的電流參考值也通過這樣的方式獲取，即I4 = I3+(d-c)，即只采用電流參考值獲取，而非采用平均電流值。
[0103]本實施例公開的電動側(cè)滑門防夾方法，通過檢測側(cè)滑門開關(guān)運行在當前位置區(qū)間的平均電流值，獲取預先計算的當前位置區(qū)間的電流參考值，在當前位置區(qū)間的平均電流值與當前位置區(qū)間的電流參考值之間的差值大于第一閾值的情況下，發(fā)出防夾指令，否則，計算當前位置區(qū)間的平均電流值與前一位置區(qū)間的平均電流值的差值，作為第一電流差，從預先存儲的第二電流差組中獲取當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差，第二電流差組包括側(cè)滑門開關(guān)運行中歷史存儲的每一位置區(qū)間與其前一位置區(qū)間的電流差，比較第一電流差與第二電流差，根據(jù)比較結(jié)果獲取下一位置區(qū)間的電流參考值。本方案通過比較當前位置區(qū)間的平均電流值與其電流參考值之間的差值，發(fā)出防夾指令，或為下一位置區(qū)間的防夾判斷做準備，實現(xiàn)了對每一次側(cè)滑門的開關(guān)運行過程進行檢測，并根據(jù)每一個位置區(qū)間的具體狀況進行防夾判斷，避免了隨著側(cè)滑門使用時間的增加或溫度、電壓等的變化，其參考數(shù)據(jù)一成不變，不符合防夾現(xiàn)狀，導致的防夾效果出現(xiàn)較大誤差的問題。
[0104]本實施例公開了一種電動側(cè)滑門防夾系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示，包括:
[0105]檢測單元31，第一獲取單元32，分別與檢測單元31及第一獲取單元32相連的第一比較單元33，與第一比較單元33相連的計算單元34，第二獲取單元35，分別與計算單元34及第二獲取單元35相連的第二比較單元36。
[0106]其中，檢測單元31檢測側(cè)滑門開關(guān)運行在當前位置區(qū)間的平均電流值；
[0107]在本次側(cè)滑門開關(guān)運行過程中，直接檢測各位置區(qū)間的平均電流值。
[0108]第一獲取單元32用于獲取預先計算的當前位置區(qū)間的電流參考值；
[0109]第一比較單元33用于比較當前位置的平均電流值與當前位置區(qū)間的電流參考值之間的差值是否大于第一閾值；若是，則發(fā)出防夾指令，否則，發(fā)出計算指令；
[0110]計算單元34用于根據(jù)計算指令計算當前位置區(qū)間的平均電流值與前一位置區(qū)間的平均電流值的差值，作為第一電流差；
[0111]第二獲取單元35用于從預先存儲的第二電流差組中獲取當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差，第二電流差組包括:側(cè)滑門開關(guān)運行中歷史存儲的每一位置區(qū)間與其前一位置區(qū)間的電流差；
[0112]第二電流差組包括:側(cè)滑門開關(guān)運行中歷史存儲的每一位置區(qū)間與其前一位置區(qū)間的電流差。
[0113]側(cè)滑門在從全開到全關(guān)以及從全關(guān)到全開的過程中，電流是變化的，可以在側(cè)滑門運動過程中，按照霍爾位置分成多段，即通過霍爾傳感器將整個運動過程平均分為多段，即多個位置區(qū)間，在側(cè)滑門開關(guān)運動過程中，獲取側(cè)滑門到達每個位置區(qū)間時的平均電流，并計算得到每個位置區(qū)間與位于該位置區(qū)間的前一位置區(qū)間的平均電流的差值，組成第一電流差組。
[0114]例如:當前檢測的位置區(qū)間為第二位置區(qū)間，檢測得到本次側(cè)滑門運行中第二位置區(qū)間與第一位置區(qū)間的平均電流差為第一電流差；此時，從存儲的第二電流差組中提取保存的之前側(cè)滑門運行中第二位置區(qū)間與第一位置區(qū)間的電流差，若保存的之前側(cè)滑門運動中第二位置區(qū)間與第一位置區(qū)間的電流差為第二電流差，獲取第一電流差與第二電流差之間的差值，也可以為獲取第一電流差與第二電流差的差值的絕對值。
[0115]在發(fā)出防夾指令后，保持第二電流差組中當前位置區(qū)間與其前一位置區(qū)間的電流差不變。
[0116]第二比較單元36用于比較第一電流差與第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差，根據(jù)比較結(jié)果獲取下一位置區(qū)間的電流參考值。
[0117]根據(jù)計算單元、第二獲取單元及第二比較單元可以得到下一位置區(qū)間的電流參考值，其中，當前位置區(qū)間的電流參考值可以根據(jù)同樣的過程獲取。
[0118]其中，第二比較單元36的結(jié)構(gòu)示意圖可以如圖4所示，包括:
[0119]第一判斷子單元41，與第一判斷子單元41相連的第一獲取子單元42，與第一獲取子單元42相連的第一計算子單元43。
[0120]其中，第一判斷子單元41用于判斷第一電流差與第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值是否小于第二閾值；
[0121]第一獲取子單元42用于在第一判斷子單元41判斷第一電流差與第二電流差組中當前位置區(qū)間與前一位置區(qū)間的第二電流差之間的差值的絕對值小