動機(jī)構(gòu)，當(dāng)然也可以是齒輪傳動機(jī)構(gòu)或鏈輪傳動機(jī)構(gòu)。
[0020]凸輪軌跡槽921為呈螺旋狀分布在圓柱凸輪92周向外表面上的螺旋槽，圓柱凸輪92每轉(zhuǎn)動一周，就帶動空心旋轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動固定的角度，控制方便，精度高。擋柱93沿空心旋轉(zhuǎn)軸6徑向設(shè)置，擋柱93上與凸輪軌跡槽921接觸的部位設(shè)有滾動軸承95，減小擋柱93與凸輪軌跡槽921之間的摩擦力，使得擋柱93相對于凸輪軌跡槽921滑動更平順。
[0021]升降凸輪傳動機(jī)構(gòu)8包括有套接在升降驅(qū)動電機(jī)4輸出端上的升降驅(qū)動凸輪81、設(shè)置在升降座3上的滾輪82，滾輪82位于升降驅(qū)動凸輪81上方且滾壓在升降驅(qū)動凸輪81的輪廓表面上，升降驅(qū)動凸輪81轉(zhuǎn)動就能帶動升降座3升降，結(jié)構(gòu)簡單，動作速度快。升降座3與座體I之間連接有復(fù)位彈簧12，能夠?yàn)樯底?向下復(fù)位提供動力，能夠保證滾輪82—直滾壓在升降驅(qū)動凸輪81的輪廓表面上，防止升降座3上升慣性過大而脫離與升降驅(qū)動凸輪81的接觸。
[0022]活動軸5周向外表面上沿軸向開設(shè)有滑槽51，空心旋轉(zhuǎn)軸6上與滑槽51對應(yīng)的位置凸設(shè)有與滑槽51配合的滑塊61，所述滑塊61通過滾珠機(jī)構(gòu)(圖中未示)滑動連接在滑槽51中。，能夠保證活動軸5以只能相對于空心旋轉(zhuǎn)軸6上下滑動而不能相對于空心旋轉(zhuǎn)軸6旋轉(zhuǎn)。
[0023]本發(fā)明利用升降凸輪傳動機(jī)構(gòu)8、旋轉(zhuǎn)凸輪傳動機(jī)構(gòu)9兩組凸輪機(jī)構(gòu)分別控制擺臂2的升降和旋轉(zhuǎn)，升降和旋轉(zhuǎn)可分別自由控制，擺臂2升降到任意點(diǎn)都可以停，靈活度更高，可滿足各種不同的使用需求，并且本發(fā)明完全由機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)升降和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，故障率低，使用壽命長，動作速度快，能夠?qū)崿F(xiàn)高速自動化。
[0024]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本發(fā)明作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:包括有座體(1)、沿橫向設(shè)置的擺臂(2)、沿豎向滑動設(shè)置在座體(1)底部的升降座(3)、設(shè)置在座體(1)底部的升降驅(qū)動電機(jī)(4)、可上下運(yùn)動及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的活動軸(5 )、設(shè)置在座體(1)上的擺動箱(11)、沿豎向轉(zhuǎn)動連接在擺動箱(11)中的空心旋轉(zhuǎn)軸(6 )、設(shè)置在座體(1)上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(7 )，活動軸(5 )沿豎向滑動連接在空心旋轉(zhuǎn)軸(6)中，活動軸(5)的下端向下延伸出座體(1)底部并轉(zhuǎn)動連接在升降座(3)上，擺臂(2)固定在活動軸(5)的上端，升降驅(qū)動電機(jī)(4)的輸出端通過升降凸輪傳動機(jī)構(gòu)(8)驅(qū)動升降座(3 )與活動軸(5 ) —起做升降運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(7 )的輸出端通過旋轉(zhuǎn)凸輪傳動機(jī)構(gòu)(9)驅(qū)動空心旋轉(zhuǎn)軸(6)與活動軸(5) —起做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)凸輪傳動機(jī)構(gòu)(9)包括有沿橫向轉(zhuǎn)動連接在擺動箱(11)中的凸輪轉(zhuǎn)軸(91)、套接在凸輪轉(zhuǎn)軸(91)上的圓柱凸輪(92)、沿周向均勻分布在空心旋轉(zhuǎn)軸(6)周向外表面上的多個擋柱(93)，圓柱凸輪(92)周向外表面上開設(shè)有凸輪軌跡槽(921)，空心旋轉(zhuǎn)軸(6)上靠近圓柱凸輪(92)的擋柱(93)伸入凸輪軌跡槽(921)中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(7)的輸出端通過第一傳動機(jī)構(gòu)(94)驅(qū)動連接凸輪轉(zhuǎn)軸(91)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述凸輪軌跡槽(921)為呈螺旋狀分布在圓柱凸輪(92)周向外表面上的螺旋槽。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述擋柱(93)沿空心旋轉(zhuǎn)軸(6 )徑向設(shè)置，擋柱(93 )上與凸輪軌跡槽(921)接觸的部位設(shè)有滾動軸承(95 )。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述第一傳動機(jī)構(gòu)(94)為帶輪傳動機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述升降凸輪傳動機(jī)構(gòu)(8)包括有套接在升降驅(qū)動電機(jī)(4)輸出端上的升降驅(qū)動凸輪(81)、設(shè)置在升降座(3)上的滾輪(82)，滾輪(82)位于升降驅(qū)動凸輪(81)上方且滾壓在升降驅(qū)動凸輪(81)的輪廓表面上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述升降座(3)與座體(1)之間連接有復(fù)位彈簧(12)。8.根據(jù)權(quán)利要求1~7任意一項(xiàng)所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述活動軸(5)周向外表面上沿軸向開設(shè)有滑槽(51)，空心旋轉(zhuǎn)軸(6)上與滑槽(51)對應(yīng)的位置凸設(shè)有與滑槽(51)配合的滑塊(61)，滑塊(61)滑動設(shè)置在滑槽(51)中。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的高效凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述滑塊(61)通過滾珠機(jī)構(gòu)滑動連接在滑槽(51)中。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及高效凸輪機(jī)械手，其包括有座體、擺臂、升降座、升降驅(qū)動電機(jī)、活動軸、擺動箱、空心旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)，活動軸沿豎向滑動連接在空心旋轉(zhuǎn)軸中，活動軸的下端轉(zhuǎn)動連接在升降座上，擺臂固定在活動軸的上端，升降驅(qū)動電機(jī)的輸出端通過升降凸輪傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動升降座與活動軸一起做升降運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)的輸出端通過旋轉(zhuǎn)凸輪傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動空心旋轉(zhuǎn)軸與活動軸一起做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，本發(fā)明利用升降凸輪傳動機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)凸輪傳動機(jī)構(gòu)兩組凸輪機(jī)構(gòu)分別控制擺臂的升降和旋轉(zhuǎn)，靈活度更高，并且本發(fā)明完全由機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)升降和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，故障率低，使用壽命長，動作速度快，能夠?qū)崿F(xiàn)高速自動化。
【IPC分類】B25J9/12, B25J9/00
【公開號】CN105328694
【申請?zhí)枴緾N201510735202
【發(fā)明人】王偉, 楊自力, 王明
【申請人】東莞市禹瑞機(jī)電設(shè)備有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年11月3日