變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及變電站巡檢機器人運輸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站設(shè)備巡檢是有效保證變電站設(shè)備安全運行、提高供電可靠性的一項基礎(chǔ)工作，目前，變電站設(shè)備巡檢機器人系統(tǒng)逐漸取代了人工巡檢，在變電站巡檢中的應(yīng)用日益廣泛。在進行巡檢任務(wù)時，需要根據(jù)需要將變電站巡檢機器人提前運輸?shù)较鄳?yīng)的變電站；但是在運輸過程中，主要依靠人工搬運的方式將巡檢機器人移上或者移下運輸車輛，這種方式存在如下缺陷:
[0003]1、巡檢機器人在搬運過程中，存在非常大的安全隱患；在變電站設(shè)備巡檢機器人運輸途中，由于道路的顛簸造成巡檢機器人的晃動，對機器人本體及相關(guān)電子元器件也會造成一定的損害。
[0004]2、巡檢機器人在運輸途中，由于自身不設(shè)有固定裝置，單純依靠外部力量對其進行固定，不能夠避免巡檢機器人本身出現(xiàn)一定程度的移動，同樣會對機器人本體造成一定的損害。
[0005]3、巡檢機器人運輸平臺不能與變電站調(diào)度中心進行通信，因此變電站調(diào)度中心不能實時掌握巡檢機器人的巡檢位置，更不能對巡檢機器人進行實時調(diào)配。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提出了一種變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)及方法，該裝置及方法能夠有效限制巡檢機器人在運輸過程中的運動，減少運輸過程中對機器人本體及相關(guān)電子元器件的損害。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0008]一種變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)，包括:巡檢機器人運輸平臺、升降平臺、升降控制裝置、固定裝置、通信模塊和調(diào)度服務(wù)器；
[0009]所述升降平臺和固定裝置均固定在巡檢機器人運輸平臺上，升降平臺與升降控制裝置連接；巡檢機器人運輸平臺與通信模塊連接，通信模塊與調(diào)度服務(wù)器通信，調(diào)度服務(wù)器向巡檢機器人運輸平臺發(fā)送調(diào)度指令；巡檢機器人通過固定裝置固定在巡檢機器人運輸平臺上，巡檢機器人通過升降平臺移入或移出巡檢機器人運輸平臺。
[0010]所述升降平臺包括:底座、液壓裝置、支撐平臺和升降臂；
[0011]所述底座固定在變電站巡檢機器人運輸平臺上，液壓裝置一端固定在底座上，另一端與升降臂連接，液壓裝置與液壓控制裝置連接，所述升降臂與支撐平臺連接；所述支撐平臺能夠沿與升降臂連接的軸線進行翻轉(zhuǎn)，所述升降臂能夠沿與液壓裝置連接的軸線進行翻轉(zhuǎn)。
[0012]所述支撐平臺的前端和左右兩側(cè)分別設(shè)有擋板，所述前端的擋板能夠沿軸線轉(zhuǎn)動。
[0013]在所述底座與變電站巡檢機器人運輸平臺之間設(shè)置加強襯板一，在變電站巡檢機器人運輸平臺底部與所述加強襯板一相對應(yīng)的位置處設(shè)置加強襯板二。
[0014]所述固定裝置包括:固定在巡檢機器人運輸平臺上的圓形軌道，所述每一個圓形軌道上均設(shè)置有用于與巡檢機器人連接的伸縮裝置，所述伸縮裝置上帶有自動收緊裝置。
[0015]所述伸縮裝置一端固定在圓形軌道上、另一端通過掛鉤或者插扣與巡檢機器人連接。
[0016]所述伸縮裝置為牽引器，牽引器中設(shè)有能夠伸縮的織帶。
[0017]所述固定裝置包括:分別固定在巡檢機器人運輸平臺側(cè)板和底板上的至少一個電動伸縮器，所述電動伸縮器一端與巡檢機器人運輸平臺連接、另一端固定有用于連接巡檢機器人的電磁鎖。
[0018]在巡檢機器人運輸平臺的頂部設(shè)有與巡檢機器人頂部相連接的電動伸縮器。
[0019]將巡檢機器人運輸平臺底板、側(cè)板或者頂部的至少一個電動伸縮器替換為用于與巡檢機器人連接的牽引器，所述牽引器與設(shè)置在巡檢機器人運輸平臺上的圓形軌道連接。
[0020]所述固定裝置還包括:固定在巡檢機器人運輸平臺上的巡檢機器人驅(qū)動輪壓緊裝置；
[0021]所述巡檢機器人驅(qū)動輪壓緊裝置包括:永磁吸盤、壓板、自鎖氣彈簧和支座；
[0022]所述永磁吸盤與支座連接，所述壓板一端固定在支座上、另一端與巡檢機器人驅(qū)動輪連接，所述自鎖氣彈簧一端固定在支座上、另一端與壓板和巡檢機器人分別連接。
[0023]所述壓板內(nèi)部鑲嵌有V型橡膠。
[0024]所述巡檢機器人運輸平臺、升降平臺和升降控制裝置共用一套電源供電。
[0025]一種變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)的方法，包括:機器人移動至變電站巡檢機器人運輸平臺附近，升降控制裝置控制升降平臺下降到與地面平齊，巡檢機器人自行移動至升降平臺上；
[0026]升降控制裝置控制升降平臺上升至與變電站巡檢機器人運輸平臺高度平齊，巡檢機器人自行移動至固定裝置上，通過固定裝置將機器人固定；
[0027]升降控制裝置控制升降平臺繼續(xù)上升，直至完全折疊進變電站巡檢機器人運輸平臺；
[0028]調(diào)度服務(wù)器通過通信模塊向變電站巡檢機器人運輸平臺發(fā)送調(diào)度指令，變電站巡檢機器人運輸平臺根據(jù)調(diào)度指令將巡檢機器人運送至相應(yīng)的變電站。
[0029]升降控制裝置和巡檢機器人分別與遠程控制終端進行通訊，通過遠程控制終端向升降控制裝置發(fā)送控制指令，同時控制巡檢機器人的移動。
[0030]本發(fā)明的有益效果是:
[0031]1、本發(fā)明裝置能夠有效限制巡檢機器人在運輸過程中的運動，減少運輸過程中對機器人本體及相關(guān)電子元器件的損害，保證巡檢機器人在運輸過程中的安全性。通過設(shè)置自動收緊裝置，保證了與巡檢機器人連接的穩(wěn)固性，能夠更好地保護巡檢機器人。
[0032]2、變電站巡檢機器人運輸過程中的驅(qū)動輪壓緊裝置，在不對運輸車輛進行任何改動下，可有效壓緊巡檢機器人的驅(qū)動輪，保證巡檢機器人的固定效果。
[0033]3、通過建立運輸平臺與變電站調(diào)度服務(wù)器的通信，能夠有效地對巡檢機器人進行有針對性的調(diào)配，提高了機器人的巡檢效率。
【附圖說明】
[0034]圖1為本發(fā)明變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖2為本發(fā)明變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)升降平臺結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖3為本發(fā)明變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)升降平臺折疊后狀態(tài)示意圖；
[0037]圖4為本發(fā)明變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)升降平臺與運輸平臺固定示意圖；
[0038]圖5為本發(fā)明變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)固定裝置結(jié)構(gòu)示意圖一；
[0039]圖6為本發(fā)明變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)固定裝置結(jié)構(gòu)示意圖二；
[0040]圖7為本發(fā)明變電站巡檢機器人集中調(diào)度系統(tǒng)驅(qū)動輪壓緊裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]其中，1.巡檢機器人運輸平臺，2.固定裝置，3.升降平臺，4.巡檢機器人，5.前端的擋板，6.支撐平臺，7.升降臂，8.控制單元，9.液壓裝置，10.底座，11.通信單元，12.加強襯板一，13.加強襯板二，14.圓形軌道，15.牽引器，16.掛鉤，17.吊環(huán)，18.按鈕，19.偵J板，20.電動伸縮器，21.電磁鎖，22.吸附板，23.底板，24.巡檢機器人驅(qū)動輪，25.壓板，26.支座，27.永磁吸盤，28.自鎖氣彈簧，29.通信模塊，30.調(diào)度中心。
【具體實施方式】
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[0042]下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明做進一步說明:
[0043]如圖1所示，一種變電站巡檢機器人4運輸系統(tǒng)的具體實施例，包括:巡檢機器人運輸平臺1、升降平臺3、升降控制裝置、固定裝置2、通信模塊29和調(diào)度服務(wù)器30 ;升降平臺3和固定裝置2均固定在巡檢機器人運輸平臺I上，升降平臺3與升降控制裝置連接；巡檢機器人運輸平臺I與通信模塊29連接，通信模塊29與調(diào)度服務(wù)器通信30，調(diào)度服務(wù)器30向巡檢機器人運輸平臺I發(fā)送調(diào)度指令；巡檢機器人4通過固定裝置2固定在巡檢機器人運輸平臺I上，巡檢機器人4通過升降平臺3移入或移出巡檢機器人運輸平臺I。
[0044]應(yīng)知，本發(fā)明的巡檢機器人運輸平臺I可以采用運輸車輛或者其他能夠移動的運輸平臺。對于運輸平臺是否同時具有底板23、側(cè)板19和頂板，則根據(jù)實際需要自行設(shè)定。
[0045]關(guān)于升降平臺3，如圖2所示，升降平臺3包括:底座10、液壓裝置9、支撐平臺6、升降臂7 ;底座10固定在變電站巡檢機器人運輸平臺I上，液壓裝置9 一端固定在底座10上，另一端與升降臂7連接，升降臂7與支撐平臺6連接。
[0046]支撐平臺6的前端和左右兩側(cè)分別設(shè)有擋板，前端的擋板5能夠沿與支撐平臺6連接的軸線轉(zhuǎn)動，前端的擋板5與地面貼緊時，能夠保證機器人順利移動至支撐平臺6 ;前端的擋板5向上翹起時，能夠防止機器人滑落。
[0047]升降臂7能夠沿與液壓裝置9連接的軸線進行翻轉(zhuǎn)，帶動支撐平臺6上升和下降。支撐平臺6能夠沿與升降臂7連接的軸線進行0-90度范圍翻轉(zhuǎn)。在不需要升降平臺3的時候，支撐平臺6與升降臂7能夠緊密貼合，減少占地面積。
[0048]如圖4所示，升降平臺3與變電站巡檢機器人運輸平臺I底盤之間添加一塊加強襯板一 12，防止巡檢機器人運輸平臺I底盤材料強度不夠?qū)е碌臄嗔?，巡檢機器人運輸平臺I下部同樣添加一塊加強襯板二 13，防止傾覆力矩過大導致的螺栓穿透巡檢機器人運輸平臺I底盤。加強襯板一 12和加強襯板二 13均通過螺栓進行固定。
[0049]具體工作過程為:
[0050]機器人移動至變電站巡檢機器人運輸平臺I附近，液壓裝置9驅(qū)動升降臂7下降，支撐平臺6前端的擋板5落下，機器人自行行走到升降平臺3位置，支撐平臺6前端的擋板5翹起，防止機器人滾落，此時液壓裝置9開始運動，升降臂7緩緩上升，直至支撐平臺6上升至和底座10平齊位置，此時升降臂7停止運動，機器人行走至運輸平臺內(nèi)部，并使用固定裝置2進行固定，機器人固定后，升降臂7和支撐平臺6開始分別沿著軸心進行逆時針旋運輸動，直至完全進入移動至變電站巡檢機器人運輸平臺I內(nèi)部，圖3所示位置即為升降平臺3折置后的狀態(tài)。
[0051]在另外一些實施例中，為了實現(xiàn)升降裝置與巡檢機器人4的自動通信，使得巡檢機器人4控制升降裝置自動升降