械可靠性好，承受能力強。
[0017]所述第一伺服電機26與所述支撐部21設(shè)于容腔11的兩側(cè)，所述第一伺服電機26連接主動同步帶輪28，所述支撐部22下部設(shè)有從動同步帶輪29，所述主動同步帶輪28與所述從動同步帶輪29設(shè)置于同一水平。需要升降操作時，控制器(圖中未示出)指令第一伺服電機26來設(shè)定轉(zhuǎn)的圈數(shù)，使從運同步帶輪29帶動螺桿25來驅(qū)動Z軸向支臂24的上下移動的距離；例如，在夾手裝置44需要向下移動對準(zhǔn)被夾持物時或者夾持后需要上升使被夾持物轉(zhuǎn)移到另一區(qū)域時，需要Z軸驅(qū)動部2的各部進行上下驅(qū)動來實現(xiàn)。進一步的具體設(shè)定所述旋轉(zhuǎn)部為90度旋轉(zhuǎn)氣缸，連接90度旋轉(zhuǎn)氣缸需要提供空壓機出來的強壓空氣作為動力。當(dāng)然旋轉(zhuǎn)部功能旨為轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)角不需要特別限定；也可以采用360度轉(zhuǎn)盤電動來轉(zhuǎn)動更其改變角度也可。本實施例中，為方便維護和微小角度的調(diào)整在所述X軸向驅(qū)動部4設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)部3連接的座體45，所述座體45可拆卸地組裝于所述旋轉(zhuǎn)部2 ;所述橫臂部41具有內(nèi)腔的長條狀的殼體411，所述殼體411的一端固接所述座體45，所述殼體內(nèi)411設(shè)有第二伺服電機412，所述第二伺服電機412驅(qū)動所述橫臂導(dǎo)軌43正向或反向轉(zhuǎn)動，以驅(qū)動所述第二滑塊42往復(fù)運動，從而使夾手裝置44夾住被夾持物時轉(zhuǎn)換到設(shè)定的位置。當(dāng)然，這種讓夾手裝置44往復(fù)平移的方式，還可以是橫臂部41內(nèi)設(shè)齒條(圖中未示出)，第二滑塊42內(nèi)置第三伺電機(圖中未示出)帶動齒輪(圖中未示出)在所述齒條上做水平移動動作。還有一種方式是用無桿氣缸的方式來帶動第二滑塊4，使夾手裝置44移動，也可以采用油壓的方式或其他方式，在此不再一一列舉，這些由本領(lǐng)域技術(shù)人員在具體應(yīng)用時根據(jù)不同的需要進行適應(yīng)性的選擇。
[0018]如圖3中所示的，所述第一伺服電機26固接安裝板261，所述機體部I組裝電機安裝座12，所述安裝板261通過螺栓5旋緊于所述電機安裝座12，所述安裝板261與安裝座12之間設(shè)有防振定位塊6。防振定位塊6可以采用尼龍或硅膠或其他柔性材料制成，套接于螺栓5上，然后旋緊螺母7，這樣防振定位塊6 —方面可以減小振動，使整機運行平穩(wěn)，還可以有效增大承受能力。如圖4所示的，所述夾手裝置24包括主體241，由所述主體241向延伸出間隔第一夾持部242和第二夾持部243，所述第一夾持部242和第二夾持部243借助于開閉驅(qū)動機構(gòu)246來使第一夾持部242和第二夾持部243相互離開的方向或相互靠近的方向驅(qū)動。所述第一夾持部242的外側(cè)安裝有夾手把一 242，所述第二夾持部243安裝有夾手把二 245，所述夾手把一 242可拆卸連接第一夾持部242，所述夾手把二 245可拆卸連接第二夾持部243，在應(yīng)用到不同規(guī)格的夾持物時可以調(diào)整和轉(zhuǎn)換。如圖5中所示的，在另實施例中，所述夾手裝置24包括主體241，由所述主體241向延伸出第一夾持部242和第二夾持部243，所述第一夾持部242和第二夾持部243借助于伸縮驅(qū)動機構(gòu)246來實現(xiàn)相互上下或同時上下驅(qū)動。伸縮驅(qū)動機構(gòu)247可以采用手指氣缸。
[0019]綜合上述的內(nèi)容，進一下描述工作的過程和原理:
啟動時，由單片機或PLC為控制核心制成的控制器(圖中未示出)來進行自動化整體控制，控制器啟動伺服電機26運作使Z軸向支臂24上升或下降到達合適的高度位置，使夾手裝置44到達工件位置通過夾手把一 242和夾手把二 245夾緊，再向上升起，旋轉(zhuǎn)部3轉(zhuǎn)動使橫臂部41移至另一工作區(qū)域上方，通過第二滑塊42移動到合適的位置，Z軸向支臂24向下移動到下一工序的工作平臺上，夾手裝置2放開被夾持物，如此循環(huán)操作。
[0020]在說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“優(yōu)選地”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點，包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中，在本說明書中對于上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或者示例中以合適方式結(jié)合。
[0021]通過上述的結(jié)構(gòu)和原理的描述，所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不局限于上述的【具體實施方式】，在本發(fā)明基礎(chǔ)上采用本領(lǐng)域公知技術(shù)的改進和替代均落在本發(fā)明的保護范圍，應(yīng)由各權(quán)利要求限定之。
【主權(quán)項】
1.一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，它包括: Z軸向驅(qū)動部；其包括支撐部，所述支撐部設(shè)有導(dǎo)軌，與所述導(dǎo)軌配合的第一滑塊，所述第一滑塊固接Z軸向支臂，所述第一滑塊與螺桿配合，所述螺桿由第一伺服電機連接同步帶驅(qū)動以使所述第一滑塊可上下移動； 旋轉(zhuǎn)部，其裝設(shè)于所述Z軸向支臂上方，所述旋轉(zhuǎn)部上方連接X軸向驅(qū)動部；所述X軸向驅(qū)動部具有: 橫臂部，所述橫臂部設(shè)有第二滑塊，所述第二滑塊在橫臂導(dǎo)軌上作水平運動；所述第二滑塊裝設(shè)有夾手裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于:所述第一伺服電機連接主動同步帶輪，所述支撐部下部設(shè)有從動同步帶輪，所述主動同步帶輪與所述從動同步帶輪設(shè)置于同一水平。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)部為90度旋轉(zhuǎn)氣缸。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)部為360度轉(zhuǎn)盤。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于:所述X軸向驅(qū)動部設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)部連接的座體，所述座體可拆卸地組裝于所述旋轉(zhuǎn)部；所述橫臂部具有內(nèi)腔的長條狀的殼體，所述殼體的一端固接所述座體，所述殼體內(nèi)設(shè)有第二伺服電機，所述第二伺服電機驅(qū)動所述橫臂導(dǎo)軌正向或反向轉(zhuǎn)動，以驅(qū)動所述第二滑塊往復(fù)運動。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于:所述夾手裝置包括主體，由所述主體向延伸出第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部和第二夾持部借助于開閉驅(qū)動機構(gòu)來實現(xiàn)相互離開的方向以及相互靠近的方向驅(qū)動。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于:所述夾手裝置包括主體，由所述主體向延伸出第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部和第二夾持部借助于伸縮驅(qū)動機構(gòu)來實現(xiàn)相互上下或同時上下驅(qū)動。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動機械手的驅(qū)動機構(gòu)，它包括：Z軸向驅(qū)動部；其包括支撐部，所述支撐部設(shè)有導(dǎo)軌，與所述導(dǎo)軌配合的第一滑塊，所述第一滑塊固接Z軸向支臂，所述第一滑塊與螺桿配合，所述螺桿由第一伺服電機連接同步帶驅(qū)動以使所述第一滑塊可上下移動，旋轉(zhuǎn)部，其裝設(shè)于所述Z軸向支臂上方，所述旋轉(zhuǎn)部上方連接X軸向驅(qū)動部；所述軸向驅(qū)動部具有：橫臂部，其設(shè)有第二滑塊，所述第二滑塊在橫臂導(dǎo)軌上作水平運動；所述第二滑塊裝設(shè)有夾手裝置。它具有結(jié)構(gòu)簡單、容易制造，靈活性強、智能化程度高，運作運行穩(wěn)定，機械可靠性好，承受能力強的特點。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN104890012
【申請?zhí)枴緾N201510292914
【發(fā)明人】熊立貴, 皮陽雪, 蔡昭華, 涂志剛, 繆珍, 盤衛(wèi)星
【申請人】中山火炬職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年5月30日