用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利說明】
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】
本發(fā)明涉及一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0002]【技術(shù)背景】
隨著中國(guó)自動(dòng)化設(shè)備的和電子技術(shù)的漸步發(fā)展，作為廠家用的生產(chǎn)物料或加工時(shí)的工序半成品都需要進(jìn)行周轉(zhuǎn)，采用自動(dòng)化設(shè)備來完成這些以傳統(tǒng)手工作業(yè)方式已是發(fā)展的趨勢(shì)，據(jù)市場(chǎng)調(diào)查現(xiàn)有技術(shù)方案中，大多是由擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為其它四個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐機(jī)構(gòu)，這樣在擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)就必須帶動(dòng)其它四個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動(dòng)，從而承受著很大的重量，導(dǎo)致擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很大，進(jìn)而使水平面上的定位精度較差，影響機(jī)械手整體設(shè)備的精度，容易出現(xiàn)機(jī)械故障。
[0003]因此，我研制了一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0004]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
本發(fā)明的目的所要解決的技術(shù)問題是要提供一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制造，靈活性強(qiáng)、智能化程度高，運(yùn)作運(yùn)行穩(wěn)定，機(jī)械可靠性好，承受能力強(qiáng)。因此，它是一種技術(shù)性和經(jīng)濟(jì)性均具有優(yōu)越性能的產(chǎn)品。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案:.一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，它包括:z軸向驅(qū)動(dòng)部；其包括支撐部，所述支撐部設(shè)有導(dǎo)軌，與所述導(dǎo)軌配合的第一滑塊，所述第一滑塊固接Z軸向支臂，所述第一滑塊與螺桿配合，所述螺桿由第一伺服電機(jī)連接同步帶驅(qū)動(dòng)以使所述第一滑塊可上下移動(dòng)；旋轉(zhuǎn)部，其裝設(shè)于所述Z軸向支臂上方，所述旋轉(zhuǎn)部上方連接X軸向驅(qū)動(dòng)部；所述X軸向驅(qū)動(dòng)部具有:橫臂部，所述橫臂部設(shè)有第二滑塊，所述第二滑塊在橫臂導(dǎo)軌上作水平運(yùn)動(dòng)；所述第二滑塊裝設(shè)有夾手裝置。
[0006]于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述第一伺服電機(jī)連接主動(dòng)同步帶輪，所述支撐部下部設(shè)有從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪與所述從動(dòng)同步帶輪設(shè)置于同一水平。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)部為90度旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0007]于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)部為360度轉(zhuǎn)盤。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述X軸向驅(qū)動(dòng)部設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)部連接的座體，所述座體可拆卸地組裝于所述旋轉(zhuǎn)部；所述橫臂部具有內(nèi)腔的長(zhǎng)條狀的殼體，所述殼體的一端固接所述座體，所述殼體內(nèi)設(shè)有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述橫臂導(dǎo)軌正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊往復(fù)運(yùn)動(dòng)。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述夾手裝置包括主體，由所述主體向延伸出第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部和第二夾持部借助于開閉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)相互離開的方向以及相互靠近的方向驅(qū)動(dòng)。于本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中，所述夾手裝置包括主體，由所述主體向延伸出第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部和第二夾持部借助于伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)相互上下或同時(shí)上下驅(qū)動(dòng)。
[0008]本發(fā)明同【背景技術(shù)】相比所產(chǎn)生的有益效果:
本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制造，靈活性強(qiáng)、智能化程度高，運(yùn)作運(yùn)行穩(wěn)定，機(jī)械可靠性好，承受能力強(qiáng)。集上下移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、于橫臂部的活動(dòng)空間內(nèi)自由選點(diǎn)夾持轉(zhuǎn)換，工作空間大。因此，它是一種技術(shù)性和經(jīng)濟(jì)性均具有優(yōu)越性能的產(chǎn)品。
[0009]【【附圖說明】】
圖1為本發(fā)明實(shí)施方式中的用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明實(shí)施方式中的用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2中A部放大圖；
圖4為本發(fā)明中夾手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明中另一實(shí)施方式下的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]【【具體實(shí)施方式】】
下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述的實(shí)施例示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。
[0011]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，對(duì)于方位詞，如有術(shù)語“中心”，“橫向(X軸向)，，、“縱向(Z軸向)”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示方位和位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于敘述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定方位構(gòu)造和操作，不能理解為限制本發(fā)明的具體保護(hù)范圍。
[0012]此外，如有術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或隱含指明技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隱含包括一個(gè)或者多個(gè)該特征，在本發(fā)明描述中，“數(shù)個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0013]在本發(fā)明中，除另有明確規(guī)定和限定，如有術(shù)語“組裝”、“相連”、“連接”術(shù)語應(yīng)作廣義去理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；也可以是機(jī)械連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部相連通。對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述的術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0014]在發(fā)明中，除非另有規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度低于第二特征。
[0015]下面結(jié)合說明書的附圖，通過對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步的描述，使本發(fā)明的技術(shù)方案及其有益效果更加清楚、明確。下面通過參考附圖描述實(shí)施例是示例性的，旨在解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0016]請(qǐng)參看圖1和2所示的，本發(fā)明較佳地提供的實(shí)施例是一種用于物料周轉(zhuǎn)的自動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括機(jī)體部1、Z軸驅(qū)動(dòng)部2、旋轉(zhuǎn)部和第二臂4等組裝成整體，具體結(jié)構(gòu)如下描述:
作為整機(jī)支持的機(jī)體部I ;可采用金屬板材焊接而成，所述機(jī)體部I具有容腔11，所述容腔11具有向上的開口。機(jī)體部I的結(jié)構(gòu)可以不作特別的限制，能夠滿足承受力和穩(wěn)定性要求的前提下，可以進(jìn)行適當(dāng)性的結(jié)構(gòu)調(diào)整。Z軸驅(qū)動(dòng)部2 ;其包括裝設(shè)于所述容腔11內(nèi)的支撐部21，所述支撐部21設(shè)有導(dǎo)軌22，與所述導(dǎo)軌22配合的第一滑塊23，所述第一滑塊23固接Z軸向支臂24，所述第一滑塊23與螺桿25配合，所述螺25桿由第一伺服電機(jī)26連接同步帶27驅(qū)動(dòng)以使所述第一滑塊23可上下移動(dòng)；所述Z軸向支臂24由所述開口 111向上延伸出來。旋轉(zhuǎn)部3，其裝設(shè)于所述Z軸向支臂24上方，所述旋轉(zhuǎn)部3上方固接X軸向驅(qū)動(dòng)部4 ;所述X軸向驅(qū)動(dòng)部4具有橫臂部41，其內(nèi)設(shè)第二滑塊42，所述第二滑塊42由橫臂導(dǎo)軌43帶動(dòng)以做水平移動(dòng)動(dòng)作；所述第二滑塊42裝設(shè)有夾手裝置44。整機(jī)運(yùn)動(dòng)集合上部的夾手裝置44的水平移動(dòng)；位于下部Z軸驅(qū)動(dòng)部2的垂直移動(dòng)和中部的旋轉(zhuǎn)部3的轉(zhuǎn)動(dòng)，工作自由度范圍大，應(yīng)用廣，且整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易制造，靈活性強(qiáng)、智能化程度高，運(yùn)作運(yùn)行穩(wěn)定，機(jī)