機械手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手裝置是工業(yè)生產(chǎn)中一種輔助裝置，用于夾持、取放一些重的、高溫的、腐蝕性的、有輻射的等不宜人工直接碰觸的物品。
[0003]現(xiàn)有四軸機械手的Z軸直接設(shè)置于機械手臂的最前端，升降行程有限，載重量比較小，使用范圍窄；當(dāng)加大載重量和手臂半徑時會導(dǎo)致加工成本成倍地上翻，進而導(dǎo)致生產(chǎn)成本上升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提出一種行程更長、結(jié)構(gòu)更合理的機械手裝置。
[0005]為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]一種機械手裝置，包括能軸向旋轉(zhuǎn)的立柱、能沿所述立柱移動的機械大臂、能繞著所述機械大臂轉(zhuǎn)動的機械小臂、以及設(shè)置在所述機械小臂端頭的連接件；所述連接件能在其所屬平面內(nèi)轉(zhuǎn)動和/或移動。
[0007]特別是，還包括底座，所述底座上設(shè)置有電機組件和轉(zhuǎn)臺，所述立柱固定在所述轉(zhuǎn)臺上；所述電機組件能驅(qū)動所述轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，進而帶動所述立柱轉(zhuǎn)動。
[0008]特別是，在機械大臂和機械小臂之間設(shè)置有關(guān)節(jié)裝置，所述機械小臂能以所述關(guān)節(jié)裝置為基準點繞所述機械大臂轉(zhuǎn)動。
[0009]進一步，所述關(guān)節(jié)裝置包括支撐板和U形的高度差轉(zhuǎn)軸；所述機械大臂和機械小臂都鉸接在所述支撐板上；所述高度差轉(zhuǎn)軸的兩端分別固定在所述機械大臂和機械小臂上，所述機械大臂通過所述高度差轉(zhuǎn)軸驅(qū)動所述機械小臂旋轉(zhuǎn)。
[0010]特別是，所述電機組件包括伺服電機和諧波減速機。
[0011 ] 特別是，所述立柱上設(shè)置有滑軌，所述機械大臂上設(shè)置有滑塊，所述滑軌和所述滑塊相適配。
[0012]特別是，所述立柱的底部設(shè)置有多個三角形的加強筋。
[0013]特別是，所述機械大臂為中空結(jié)構(gòu)，所述機械大臂內(nèi)設(shè)置有伺服電機和諧波減速機。
[0014]特別是，所述連接件上設(shè)置有固定螺釘和銷釘孔。
[0015]本發(fā)明機械手裝置包括能沿立柱移動的機械大臂和能繞著機械大臂轉(zhuǎn)動的機械小臂，行程更長，負荷量更大，結(jié)構(gòu)更合理，成本低。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的的機械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的機械手裝置的主視圖；
[0018]圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的機械手裝置的俯視圖；
[0019]圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例一提供的機械手裝置的左視圖。
[0020]圖中標記為:
[0021]1、立柱；2、機械大臂；3、機械小臂；4、連接件；5、底座；6、電機組件；7、轉(zhuǎn)臺；8、支撐板；9、高度差轉(zhuǎn)軸；11、滑軌；12、加強筋；21、滑塊；41、固定螺釘；42、銷釘孔。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0023]優(yōu)選實施例一:
[0024]本優(yōu)選實施例公開一種機械手裝置。如圖1至圖4所示，該機械手裝置包括能軸向旋轉(zhuǎn)的立柱1、能沿立柱I移動的機械大臂2、能繞著機械大臂2轉(zhuǎn)動的機械小臂3、設(shè)置在機械小臂3端頭的連接件4、以及底座5。底座5上設(shè)置有電機組件6和轉(zhuǎn)臺7，立柱I固定在轉(zhuǎn)臺7上；電機組件6能驅(qū)動轉(zhuǎn)臺7轉(zhuǎn)動，進而帶動立柱I轉(zhuǎn)動。連接件4能在其所屬平面內(nèi)轉(zhuǎn)動和/或移動。
[0025]在機械大臂2和機械小臂3之間設(shè)置有關(guān)節(jié)裝置，機械小臂3能以關(guān)節(jié)裝置為基準點繞機械大臂2轉(zhuǎn)動。關(guān)節(jié)裝置包括支撐板8和U形的高度差轉(zhuǎn)軸9 ;機械大臂2和機械小臂3都鉸接在支撐板8上；高度差轉(zhuǎn)軸9的兩端分別固定在機械大臂2和機械小臂3上，機械大臂2通過高度差轉(zhuǎn)軸9驅(qū)動機械小臂3旋轉(zhuǎn)。
[0026]為了保證轉(zhuǎn)動速度控制精度高，用于驅(qū)動轉(zhuǎn)臺7轉(zhuǎn)動的電機組件6包括伺服電機和諧波減速機；機械大臂2為中空結(jié)構(gòu)，機械大臂2內(nèi)設(shè)置有伺服電機和諧波減速機，用于驅(qū)動機械小臂3轉(zhuǎn)動。
[0027]立柱I上設(shè)置有滑軌11，機械大臂2上設(shè)置有滑塊21，滑軌11和滑塊21相適配。立柱I的底部設(shè)置有多個三角形的加強筋12。
[0028]連接件4上設(shè)置有固定螺釘41和銷釘孔42，用于連接待加工物品或輔助工具。
[0029]優(yōu)選實施例二:
[0030]本優(yōu)選實施例公開一種機械手裝置，其結(jié)構(gòu)與優(yōu)選實施例一基本相同。該機械手裝置包括能軸向旋轉(zhuǎn)的立柱、能沿立柱移動的機械大臂、能繞著機械大臂轉(zhuǎn)動的機械小臂、以及設(shè)置在機械小臂端頭的連接件；連接件能在其所屬平面內(nèi)轉(zhuǎn)動和/或移動。
[0031]不同之處在于:機械大臂和機械小臂之間的具體連接關(guān)系不限，能保證機械小臂繞機械大臂轉(zhuǎn)動即可；立柱的安裝方式以及驅(qū)動方式不限，保證立柱能軸向旋轉(zhuǎn)即可；機械大臂與立柱之間的具體連接結(jié)構(gòu)不限，能令機械大臂順暢、穩(wěn)定地沿立柱移動即可。
[0032]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運用的技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進行了較為詳細的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項】
1.一種機械手裝置，其特征在于，包括能軸向旋轉(zhuǎn)的立柱(I)、能沿所述立柱(I)移動的機械大臂(2)、能繞著所述機械大臂(2)轉(zhuǎn)動的機械小臂(3)、以及設(shè)置在所述機械小臂(3)端頭的連接件(4);所述連接件(4)能在其所屬平面內(nèi)轉(zhuǎn)動和/或移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，還包括底座(5)，所述底座(5)上設(shè)置有電機組件(6)和轉(zhuǎn)臺(7)，所述立柱(I)固定在所述轉(zhuǎn)臺(7)上；所述電機組件(6)能驅(qū)動所述轉(zhuǎn)臺(7)轉(zhuǎn)動，進而帶動所述立柱(I)轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手裝置，其特征在于，在所述機械大臂(2)和機械小臂(3)之間設(shè)置有關(guān)節(jié)裝置，所述機械小臂(3)能以所述關(guān)節(jié)裝置為基準點繞所述機械大臂(2)轉(zhuǎn)動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手裝置，其特征在于，所述關(guān)節(jié)裝置包括支撐板(8)和U形的高度差轉(zhuǎn)軸(9);所述機械大臂(2)和機械小臂(3)都鉸接在所述支撐板(8)上；所述高度差轉(zhuǎn)軸(9)的兩端分別固定在所述機械大臂(2)和機械小臂(3)上，所述機械大臂(2)通過所述高度差轉(zhuǎn)軸(9)驅(qū)動所述機械小臂(3)旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手裝置，其特征在于，所述電機組件(6)包括伺服電機和諧波減速機。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的機械手裝置，其特征在于，所述立柱(I)上設(shè)置有滑軌(11)，所述機械大臂(2)上設(shè)置有滑塊(21)，所述滑軌(11)和所述滑塊(21)相適配。7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的機械手裝置，其特征在于，所述立柱(I)的底部設(shè)置有多個三角形的加強筋(12)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的機械手裝置，其特征在于，所述機械大臂(2)為中空結(jié)構(gòu)，所述機械大臂(2)內(nèi)設(shè)置有伺服電機和諧波減速機。9.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的機械手裝置，其特征在于，所述連接件(4)上設(shè)置有固定螺釘(41)和銷釘孔(42)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機械手裝置，屬于機器輔助裝置領(lǐng)域，為解決現(xiàn)有裝置行程有限等問題而設(shè)計。本發(fā)明機械手裝置包括能軸向旋轉(zhuǎn)的立柱、能沿立柱移動的機械大臂、能繞著機械大臂轉(zhuǎn)動的機械小臂、以及設(shè)置在機械小臂端頭的連接件；連接件能在其所屬平面內(nèi)轉(zhuǎn)動和/或移動。本發(fā)明機械手裝置包括能沿立柱移動的機械大臂和能繞著機械大臂轉(zhuǎn)動的機械小臂，行程更長，負荷量更大，結(jié)構(gòu)更合理，成本低。
【IPC分類】B25J9/04, B25J9/00
【公開號】CN104889977
【申請?zhí)枴緾N201510345392
【發(fā)明人】鄭建生, 趙文文
【申請人】昆山威典電子有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年6月19日