機(jī)器人、機(jī)器人的控制方法及機(jī)器人的控制程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種使所存儲(chǔ)的多個(gè)作業(yè)命令在一般被稱(chēng)為點(diǎn)（point)的規(guī)定位置 運(yùn)行的機(jī)器人（robot)的控制方法、利用該控制方法的機(jī)器人、及用于控制該機(jī)器人的動(dòng) 作的控制程序（program)。
【背景技術(shù)】
[0002] 一般而言，控制機(jī)器人的動(dòng)作的程序中，已知有：以針對(duì)機(jī)器人的命令為主體使機(jī) 器人執(zhí)行任意處理的方法；以及以使機(jī)器人動(dòng)作的點(diǎn)的處理為主體的方法。在以點(diǎn)的處理 為主體的機(jī)器人中，在被稱(chēng)作點(diǎn)的規(guī)定位置使機(jī)器人執(zhí)行任意處理。
[0003] 在以點(diǎn)的處理為主體的機(jī)器人中，當(dāng)在某點(diǎn)使機(jī)器人執(zhí)行特定的處理時(shí)，經(jīng)常進(jìn) 行如下作業(yè)：在所述處理前對(duì)作為處理對(duì)象的工件的位置進(jìn)行拍攝，據(jù)此進(jìn)行工件的修正 位置的計(jì)算，在經(jīng)修正的位置上使機(jī)器人執(zhí)行處理。作為特定的處理，有對(duì)工件進(jìn)行的涂布 或緊固、焊接等作業(yè)。
[0004] 在經(jīng)修正的位置上使機(jī)器人執(zhí)行處理時(shí)，首先，對(duì)工件的位置進(jìn)行拍攝，預(yù)先計(jì)算 出位置修正量（偏離）。然后，需要針對(duì)每個(gè)進(jìn)行作業(yè)的點(diǎn)，設(shè)定表示進(jìn)行作業(yè)的點(diǎn)的坐標(biāo)、 在所述點(diǎn)的作業(yè)命令、以及用于根據(jù)所算出的位置修正量（偏離）計(jì)算工件的修正位置的 "工件修正"。
[0005] 在用于計(jì)算工件的修正位置的"工件修正"中，需要用于拍攝工件的相機(jī)的種類(lèi)、 通信端口（communication port)的編號(hào)、相機(jī)的坐標(biāo)變量，利用相機(jī)來(lái)拍攝的工件上的基 準(zhǔn)標(biāo)記的數(shù)量的信息。當(dāng)在各點(diǎn)進(jìn)行修正時(shí)，需要針對(duì)每個(gè)所述點(diǎn)設(shè)定"工件修正"。并且， 在執(zhí)行作業(yè)命令時(shí)，在各個(gè)點(diǎn)讀出所對(duì)應(yīng)的"工件修正"，進(jìn)行修正位置的計(jì)算，并在所算出 的修正位置上執(zhí)行作業(yè)。
[0006] [現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]
[0007] [專(zhuān)利文獻(xiàn)]
[0008] [專(zhuān)利文獻(xiàn)1]日本專(zhuān)利特開(kāi)2007-193846號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] [發(fā)明所要解決的問(wèn)題]
[0010] 在如上所述的機(jī)器人中，如圖4所示，當(dāng)對(duì)多個(gè)工件進(jìn)行修正而進(jìn)行作業(yè)處理時(shí)， 需要在各個(gè)位置上進(jìn)行工件修正，因此需要設(shè)定以下的（a)~（d)的項(xiàng)目。
[0011] (a)設(shè)定使用于拍攝工件的相機(jī)移動(dòng)的點(diǎn)1~點(diǎn)8的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)、Z坐標(biāo)。
[0012] (b)設(shè)定" cameraWad j 1 "~" cameraWad j 8 "，作為在點(diǎn)1~點(diǎn)8上進(jìn)行的''點(diǎn) 作業(yè)"。"cameraWadj η"是如下的作業(yè)命令列："經(jīng)由通信線(xiàn)路對(duì)相機(jī)發(fā)送拍攝指令 (co_and)，對(duì)拍攝所得的標(biāo)記的位置坐標(biāo)經(jīng)由通信線(xiàn)路返回而來(lái)的情況進(jìn)行分析，將所算 出的位置修正量存儲(chǔ)至'工件修正η'"。
[0013] (c)為了對(duì)所設(shè)置的工件進(jìn)行作為作業(yè)處理的點(diǎn)涂布作業(yè)，設(shè)定"點(diǎn)涂布"來(lái)作為 點(diǎn)9~點(diǎn)16的"點(diǎn)種類(lèi)"。點(diǎn)9~點(diǎn)16的坐標(biāo)是從點(diǎn)1~點(diǎn)8的坐標(biāo)偏離相當(dāng)于固定于作 業(yè)工具上的工件拍攝用的相機(jī)的位置與涂布裝置的位置的差的量的位置。
[0014] (d)設(shè)定在點(diǎn)9~點(diǎn)16上進(jìn)行"點(diǎn)涂布"時(shí)的"工件修正1"~"工件修正8"。
[0015] 通過(guò)對(duì)以上的（a)~（d)進(jìn)行設(shè)定，而在點(diǎn)9~點(diǎn)16上執(zhí)行點(diǎn)涂布作為作業(yè)處理 時(shí)，讀出"工件修正9~工件修正16"而進(jìn)行工件的修正位置的計(jì)算，并在所算出的修正位 置上執(zhí)行作業(yè)。由此，可在反映出點(diǎn)1~點(diǎn)8上的拍攝的結(jié)果所獲得的工件修正量的工件 的修正位置上執(zhí)行點(diǎn)9~點(diǎn)16上的點(diǎn)涂布作業(yè)。
[0016] 這時(shí)，如表1所示，當(dāng)在點(diǎn)9~點(diǎn)16上執(zhí)行"工件修正"時(shí)，設(shè)定"cameraWadj 1" 作為點(diǎn)1的點(diǎn)作業(yè)，設(shè)定" cameraWad j 2 "作為點(diǎn)2的點(diǎn)作業(yè)，設(shè)定" cameraWad j 3 "作為 點(diǎn)3的點(diǎn)作業(yè)。作為在點(diǎn)1~點(diǎn)8上進(jìn)行設(shè)定的點(diǎn)作業(yè)，如圖5所示，要設(shè)法預(yù)先設(shè)定與 "cameraWadj 1"~"cameraWadj8"相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)作業(yè)編號(hào)，并利用所述編號(hào)進(jìn)行設(shè)定，而如表 1所示，在點(diǎn)1~點(diǎn)8上，需要分別設(shè)定"camevaWadj 1 "~"cameraWadj 8"。
[0017] 表 1
[0018]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人，使作業(yè)工具移動(dòng)到設(shè)置有多個(gè)工件的點(diǎn)，并在設(shè)置有所述各工件的點(diǎn) 進(jìn)行所指定的處理，所述機(jī)器人的特征在于包括： 點(diǎn)列存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)使所述作業(yè)工具移動(dòng)的點(diǎn)； 作業(yè)命令列存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)使所述作業(yè)工具執(zhí)行作業(yè)的作業(yè)命令； 工件修正量存儲(chǔ)部，將所述各點(diǎn)的工件修正量與所述各點(diǎn)的參數(shù)建立關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)；以 及 工件修正計(jì)數(shù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)反映為所述參數(shù)的計(jì)數(shù)值。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于： 所述工件修正計(jì)數(shù)存儲(chǔ)部每當(dāng)在所述工件修正量存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)工件修正量時(shí)使計(jì)數(shù) 值增加1個(gè)，并且每當(dāng)從所述工件修正量存儲(chǔ)部讀出所述工件修正量時(shí)使計(jì)數(shù)值增加1個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于： 所述工件修正計(jì)數(shù)存儲(chǔ)部包括將所存儲(chǔ)的計(jì)數(shù)值設(shè)為〇的元件。
4. 一種機(jī)器人的控制方法，使作業(yè)工具移動(dòng)到設(shè)置有多個(gè)工件的點(diǎn)，在設(shè)置有所述各 工件的點(diǎn)進(jìn)行所指定的處理，所述機(jī)器人的控制方法的特征在于執(zhí)行如下處理： 點(diǎn)列存儲(chǔ)處理，存儲(chǔ)使所述作業(yè)工具移動(dòng)的點(diǎn)； 作業(yè)命令列存儲(chǔ)處理，存儲(chǔ)使所述作業(yè)工具執(zhí)行作業(yè)的作業(yè)命令； 工件修正存儲(chǔ)處理，將所述各點(diǎn)的工件修正量與所述各點(diǎn)的參數(shù)建立關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)；以 及 工件修正計(jì)數(shù)存儲(chǔ)處理，存儲(chǔ)反映為所述參數(shù)的計(jì)數(shù)值，并進(jìn)行如下處理：每當(dāng)存儲(chǔ)所 述工件修正量時(shí)使計(jì)數(shù)值增加1個(gè)，以及每當(dāng)從工件修正量存儲(chǔ)部讀出所述工件修正量時(shí) 使計(jì)數(shù)值增加1個(gè)。
5. -種機(jī)器人的控制程序，使作業(yè)工具移動(dòng)到設(shè)置有多個(gè)工件的點(diǎn)，在設(shè)置有所述各 工件的點(diǎn)進(jìn)行所指定的處理，所述機(jī)器人的控制程序的特征在于： 所述程序使對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行控制的計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下處理： 點(diǎn)列存儲(chǔ)處理，存儲(chǔ)設(shè)置有所述工件的點(diǎn)； 作業(yè)命令列存儲(chǔ)處理，存儲(chǔ)在設(shè)置有所述工件的點(diǎn)執(zhí)行的作業(yè)命令； 工件修正存儲(chǔ)處理，將所述各點(diǎn)的工件修正量與設(shè)置有所述各工件的點(diǎn)的參數(shù)建立關(guān) 聯(lián)而存儲(chǔ)；以及 工件修正計(jì)數(shù)存儲(chǔ)處理，存儲(chǔ)反映為所述參數(shù)的計(jì)數(shù)值，并進(jìn)行如下處理：每當(dāng)存儲(chǔ)所 述工件修正量時(shí)使計(jì)數(shù)值增加1個(gè)，以及每當(dāng)從工件修正量存儲(chǔ)部讀出所述工件修正量時(shí) 使計(jì)數(shù)值增加1個(gè)。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的控制方法、利用該控制方法的機(jī)器人、及用于設(shè)定該機(jī)器人的動(dòng)作的控制程序。本發(fā)明的機(jī)器人使作業(yè)工具(30)移動(dòng)到設(shè)置有多個(gè)工件的點(diǎn)，在設(shè)置有各工件的點(diǎn)進(jìn)行指定的處理。在點(diǎn)列存儲(chǔ)部(16)中，存儲(chǔ)設(shè)置有工件的點(diǎn)。在作業(yè)命令列存儲(chǔ)部(17)中，存儲(chǔ)在設(shè)置有工件的點(diǎn)執(zhí)行的作業(yè)命令。在工件修正量存儲(chǔ)部(18)中，將各點(diǎn)的工件修正量與設(shè)置有各工件的點(diǎn)的參數(shù)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。在工件修正計(jì)數(shù)存儲(chǔ)部(19)中，存儲(chǔ)用以表示使點(diǎn)的工件修正量反映在哪個(gè)點(diǎn)的計(jì)數(shù)。本發(fā)明的機(jī)器人的控制方法使所存儲(chǔ)的多個(gè)作業(yè)命令在規(guī)定位置運(yùn)行。
【IPC分類(lèi)】B25J9-16
【公開(kāi)號(hào)】CN104723338
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410647517
【發(fā)明人】住居裕介, 比留間健一郎
【申請(qǐng)人】蛇目縫紉機(jī)工業(yè)株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2015年6月24日
【申請(qǐng)日】2014年11月14日
【公告號(hào)】DE102014117346A1, US20150177730