手爪式抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于工件夾持的技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在對工件進(jìn)行運(yùn)輸時，首先需要通過抓取裝置將工件夾持住，防止在運(yùn)輸?shù)耐局泄ぜl(fā)生掉落。如工件發(fā)生掉落，不僅會損壞工件，還容易將操作人員砸傷。
[0003]現(xiàn)有抓取裝置的結(jié)構(gòu)為兩相對設(shè)置的并相互鉸接的夾爪，通過轉(zhuǎn)動夾爪，驅(qū)動夾爪的控制端使夾爪的夾持端夾緊工件。
[0004]采用上述結(jié)構(gòu)存在著如下的缺陷:采用兩夾爪定位，與工件接觸的點或面過少，不能較好地夾持工件，如與工件的兩個接觸均為點接觸，那么工件就非常容易從夾爪的夾持端上掉落。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種手爪式抓取裝置，以解決現(xiàn)有的抓取裝置不能較好地夾持工件的冋題。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種手爪式抓取裝置，包括架體、夾持裝置、固定塊、滑動塊、連桿、支桿和至少兩控制桿，夾持裝置包括至少兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設(shè)置的夾爪，夾爪為圓弧狀的彈性片，固定塊固定連接在架體上，滑動塊滑動連接在架體上，固定塊和滑動塊之間通過連桿連接，固定塊和滑動塊上設(shè)置有分別供至少兩組夾持單元通過的通孔，夾持單元分布的方向與滑動塊滑動的方向垂直，夾持單元分別連接在控制桿上，控制桿之間通過支桿連接。
[0007]本發(fā)明的原理在于:向遠(yuǎn)離工件的方向拉動控制桿，夾爪為圓弧狀的彈性片，一部分夾爪會滑入固定塊和滑動塊的通孔中，未滑入固定塊和滑動塊通孔的那部分夾爪會處于夾緊狀態(tài)，以夾緊工件。本結(jié)構(gòu)采用了至少兩組夾持單元，夾持單元之間通過支桿相連，使夾持單元之間發(fā)生聯(lián)動，仿造手的形式以抓取工件，夾持單元之間的相對位置，可決定握持工件的方式。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于:采用了至少兩組夾持單元，夾持單元之間為聯(lián)動設(shè)計，只用控制一個夾持單元即可激發(fā)數(shù)個夾持單元運(yùn)動，夾持單元之間的相對位置，可決定夾爪握持工件的方式，可仿造手的形式來抓取工件。夾持單元之間的相對位置，可決定握持工件的方式和位置，使夾爪與工件為面接觸。本發(fā)明增加了與工件的接觸面，使工件夾持變得更加穩(wěn)定。
[0009]進(jìn)一步，所述架體上設(shè)有滑軌，滑動塊滑動連接在滑軌上?；瑒訅K沿滑軌滑動，滑動塊的運(yùn)動路徑是唯一的，使滑動塊的運(yùn)動沿一個方向。
[0010]進(jìn)一步，所述夾爪上設(shè)有橡膠層，因夾爪為彈性片，如不在其上設(shè)置橡膠層，容易將工件劃傷。
[0011]進(jìn)一步，還包括固定在機(jī)架上的液壓桿，液壓桿與一控制桿相連。可通過液壓桿的往復(fù)運(yùn)動來驅(qū)動控制桿。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)一步說明:
[0013]圖1是本發(fā)明手爪式抓取裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]說明書附圖中的附圖標(biāo)記包括:架體1、固定塊2、滑動塊3、連桿4、支桿5、控制桿6、夾爪7。
[0015]如圖1所示，本實施例中的一種手爪式抓取裝置，包括架體1、夾持裝置、固定塊2、滑動塊3、連桿4、支桿5、液壓桿和兩控制桿6。夾持裝置包括兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設(shè)置的夾爪7，夾爪7為圓弧狀的彈性片，夾爪7上設(shè)有橡膠層。固定塊2固定連接在架體I上，架體I上設(shè)有滑軌，滑動塊3滑動連接在滑軌上，固定塊2和滑動塊3之間通過連桿4連接，固定塊2和滑動塊3上設(shè)置有分別供兩組夾持單元通過的通孔。兩夾持單元分布的方向與滑動塊3滑動的方向垂直，兩夾持單元分別連接在兩控制桿6上，兩控制桿6之間通過支桿5連接，液壓桿與其中的一控制桿6相連。
[0016]啟動液壓桿，液壓桿會驅(qū)動連在其上的控制桿6運(yùn)動，因控制桿6之間是采用支桿5連接的，故可帶動兩控制桿6運(yùn)動，當(dāng)液壓桿縮短時，控制桿6會向遠(yuǎn)離工件的方向拉動工件，夾爪7為圓弧狀的彈性片，靠近控制桿6的那部分夾爪7會依次滑入固定塊2和滑動塊3的通孔中，其他部分會露出滑動塊3外，露出滑動塊3外的那部分夾爪7會處于夾緊狀態(tài)，以夾緊工件。
[0017]當(dāng)兩夾持單元呈正對方式時，夾爪7可用于夾持截面尺寸一致的工件。當(dāng)上夾持單元比下夾持單元更靠近工件時，上夾持單元夾持工件接觸處尺寸較小，下夾持單元夾持工件接觸處尺寸較大，故使用于上小下大的工件。當(dāng)下夾持單元比上夾持單元更靠近工件時，下夾持單元夾持工件接觸處尺寸較小，上夾持單元夾持工件接觸處尺寸較大，故使用于下小上大的工件。當(dāng)上夾持單元和下夾持單元沿滑動塊3的滑動路徑發(fā)生偏移，可用于夾持非線性的工件。
[0018]在使用時，有一些結(jié)構(gòu)是可以調(diào)節(jié)的，比如:連桿4和支桿5。連桿4用來連接固定塊2和滑動塊3，連桿4的有效長度可決定固定塊2和滑動塊3之間的距離，從來控制夾爪7露出滑動塊3的長度。支桿5用來連接兩夾持單元，使夾持單元之間發(fā)生聯(lián)動，仿造手的形式以抓取工件，夾持單元之間的相對位置，可決定握持工件的方式。兩夾持單元之間的相對位置可通過支桿5連接夾持單元的位置來決定，從而適應(yīng)夾持工件的不同尺寸和類型。
[0019]滑動塊3滑動連接在滑軌上?；瑒訅K3沿滑軌滑動，滑動塊3的運(yùn)動路徑是唯一的，使滑動塊3的運(yùn)動沿一個方向。所述夾爪7上設(shè)有橡膠層，因夾爪7為彈性片，如不在其上設(shè)置橡膠層，容易將工件劃傷。液壓桿與一控制桿6相連?？赏ㄟ^液壓桿的往復(fù)運(yùn)動來驅(qū)動控制桿6。
[0020]對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會影響本發(fā)明實施的效果和專利的實用性。
【主權(quán)項】
1.一種手爪式抓取裝置，包括架體和夾持裝置，其特征在于:還包括固定塊、滑動塊、連桿、支桿和至少兩控制桿，夾持裝置包括至少兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設(shè)置的夾爪，夾爪為圓弧狀的彈性片，固定塊固定連接在架體上，滑動塊滑動連接在架體上，固定塊和滑動塊之間通過連桿連接，固定塊和滑動塊上設(shè)置有分別供至少兩組夾持單元通過的通孔，夾持單元分布的方向與滑動塊滑動的方向垂直，夾持單元分別連接在控制桿上，控制桿之間通過支桿連接。
2.如權(quán)利要求1所述的手爪式抓取裝置，其特征在于:所述架體上設(shè)有滑軌，滑動塊滑動連接在滑軌上。
3.如權(quán)利要求1所述的手爪式抓取裝置，其特征在于:所述夾爪上設(shè)有橡膠層。
4.如權(quán)利要求1所述的手爪式抓取裝置，其特征在于:還包括固定在機(jī)架上的液壓桿，液壓桿與一控制桿相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種手爪式抓取裝置，包括架體、夾持裝置、固定塊、滑動塊、連桿、支桿和至少兩控制桿，夾持裝置包括至少兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設(shè)置的夾爪，夾爪為圓弧狀的彈性片，固定塊固定連接在架體上，滑動塊滑動連接在架體上，固定塊和滑動塊之間通過連桿連接，固定塊和滑動塊上設(shè)置有分別供至少兩組夾持單元通過的通孔，夾持單元分布的方向與滑動塊滑動的方向垂直，夾持單元分別連接在控制桿上，控制桿之間通過支桿連接。本發(fā)明采用了至少兩組夾持單元，夾持單元之間為聯(lián)動設(shè)計，只用控制一個夾持單元即可激發(fā)數(shù)個夾持單元運(yùn)動，夾持單元之間的相對位置，可決定夾爪握持工件的方式，可仿造手的形式來抓取工件。
【IPC分類】B25J15-00, B25J11-00
【公開號】CN104552303
【申請?zhí)枴緾N201410765749
【發(fā)明人】唐建瑤
【申請人】重慶市西華機(jī)械制造有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年12月11日