定位軌道I。因考慮到復(fù)合板寬度及長(zhǎng)度的各不相同，機(jī)械手軌道進(jìn)行非固定式設(shè)置，將整體固定于Y軸方向，在X軸方向用遙控進(jìn)行控制移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)適應(yīng)操作不同型號(hào)，不同擺放位置換熱器的裝配要求。將自動(dòng)機(jī)械手固定后，調(diào)節(jié)機(jī)械手臂的長(zhǎng)度來(lái)適應(yīng)復(fù)合板的長(zhǎng)度，做到更準(zhǔn)確，更精細(xì)的操作要求。
[0031]所述的伸縮桿機(jī)構(gòu)2是為了適應(yīng)從3m?Sm長(zhǎng)度的復(fù)合板，根據(jù)不同長(zhǎng)度復(fù)合板，進(jìn)行機(jī)械手壁的長(zhǎng)短控制，來(lái)適應(yīng)不同長(zhǎng)度復(fù)合板操作要求。伸縮折疊桿機(jī)構(gòu)由高強(qiáng)度的不銹鋼材質(zhì)制作，來(lái)支撐吸附較長(zhǎng)的復(fù)合板產(chǎn)生的力矩，同時(shí)在機(jī)械手停止工作時(shí)，收縮機(jī)械手壁，用軌道移動(dòng)至墻邊，減少車間占用空間，給行車吊掛施展空間，提高車間操作的安全性。
[0032]所述的復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置的自動(dòng)精整裝置，是指復(fù)合板通過(guò)36米長(zhǎng)的復(fù)合板清洗線后，受到超聲波的震動(dòng)及吹風(fēng)的干擾后，一定會(huì)產(chǎn)生偏移，導(dǎo)致下料碼垛的不整齊。研制氣缸整理裝置，在吸盤(pán)吸附下料前，將輸送裝置短時(shí)間暫停，通過(guò)四只氣缸的運(yùn)動(dòng)，整齊復(fù)合板，以實(shí)現(xiàn)后期的自動(dòng)裝配。
[0033]所述的復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置真空系統(tǒng)機(jī)械手采用兩套真空系統(tǒng)3，最大限度的提高設(shè)備的安全性，因復(fù)合板的發(fā)展趨勢(shì)為越來(lái)越大，越來(lái)越重，配備雙套真空系統(tǒng)來(lái)提高整體機(jī)械手吸盤(pán)的吸附能力，經(jīng)過(guò)測(cè)試現(xiàn)在每個(gè)吸盤(pán)的吸附力達(dá)15KG以上。在工作過(guò)程中復(fù)合板運(yùn)送需經(jīng)過(guò)操作員頭頂，增加其安全性，保護(hù)操作員的人身安全是勢(shì)不可少的。機(jī)械手在吸附復(fù)合板開(kāi)始階段，對(duì)上升一定高度的復(fù)合板進(jìn)行測(cè)厚，測(cè)厚無(wú)異常時(shí)，機(jī)械手正常運(yùn)行，反之停止報(bào)警。
[0034]本發(fā)明設(shè)置有專有鎖死裝置，當(dāng)吸盤(pán)吸緊復(fù)合板，并檢測(cè)厚度合格，無(wú)粘板問(wèn)題時(shí)，機(jī)械連桿上升到可以平移位置，即上死點(diǎn)位置，氣缸啟動(dòng)，伸出鎖死機(jī)構(gòu)鎖死，保證平移時(shí)不下降。同時(shí)，如果機(jī)械連桿上升不到上死點(diǎn)位置，程序鎖死，將無(wú)法平移，以保證側(cè)面人員的絕對(duì)安全。
[0035]所述的測(cè)厚系統(tǒng)5是對(duì)機(jī)械手吸盤(pán)吸附的復(fù)合板進(jìn)行厚度檢測(cè)，因?yàn)榍鍧嵏蓛粽R疊放的復(fù)合板相互有吸附作用，在被機(jī)械手吸附上升中，復(fù)合板有時(shí)會(huì)連同兩張或者更多復(fù)合板一起上升，所以在一定高度設(shè)置測(cè)厚功能，對(duì)測(cè)厚異常數(shù)據(jù)進(jìn)行報(bào)警處理，保證在安全高度距離檢測(cè)出異常，在運(yùn)行過(guò)程中提高安全性。
[0036]所述的吸盤(pán)機(jī)構(gòu)7采用柔軟性硅膠吸盤(pán)及不銹鋼管路構(gòu)成，柔軟性材質(zhì)吸盤(pán)保證在強(qiáng)力吸附復(fù)合板時(shí)，不造成對(duì)復(fù)合板的損傷，保護(hù)復(fù)合板表面釬料層。高強(qiáng)度不銹鋼真空吸管提高整體機(jī)械手的吸附能力。
[0037]所述的報(bào)警系統(tǒng)8是指機(jī)械手的每條真空管路布置了真空檢測(cè)裝置，測(cè)厚系統(tǒng)5布置了厚度檢測(cè)裝置，在機(jī)械手運(yùn)行的位移方向布置了位移檢測(cè)裝置等，一旦這些系統(tǒng)發(fā)生故障，報(bào)警系統(tǒng)第一時(shí)間發(fā)出蜂鳴信號(hào)，在機(jī)械手每根立柱上設(shè)有急停按鈕，出現(xiàn)意外時(shí)，操作人員能迅速找到急停，按下急停。機(jī)械手吸附復(fù)合板運(yùn)行過(guò)程中，報(bào)警系統(tǒng)一直在檢測(cè)吸盤(pán)真空度，如果發(fā)現(xiàn)吸盤(pán)真空度發(fā)生異常，機(jī)械手會(huì)第一時(shí)間發(fā)出警報(bào)，停止水平及上下運(yùn)作，但是真空系統(tǒng)會(huì)保持工作狀態(tài)，保證吸盤(pán)吸附著復(fù)合板。
[0038]本發(fā)明所述的復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置對(duì)鋁合金復(fù)合板裝配的方法是:根據(jù)部裝臺(tái)位，芯體部裝位置及鋁合金復(fù)合板的長(zhǎng)度，遙控控制電機(jī)通過(guò)定位軌道對(duì)機(jī)械手進(jìn)行固定。根據(jù)復(fù)合板長(zhǎng)短伸縮折疊桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)，啟動(dòng)兩套真空系統(tǒng)3工作，當(dāng)真空系統(tǒng)負(fù)壓達(dá)到要求時(shí)，真空?qǐng)?bào)警系統(tǒng)解除，機(jī)械手能正常運(yùn)行下降，吸盤(pán)吸附復(fù)合板，上升到安全高度測(cè)厚系統(tǒng)5對(duì)復(fù)合板進(jìn)行厚度測(cè)量，如果無(wú)異常機(jī)械手臂繼續(xù)上升至2000mm高度停止，然后水平移動(dòng)到部裝臺(tái)位上面，機(jī)械手根據(jù)數(shù)控命令下降到臺(tái)位底放掉復(fù)合板，機(jī)械手復(fù)位進(jìn)行下次操作。測(cè)厚完成后如果復(fù)合板厚度異常(超過(guò)設(shè)定值時(shí))，機(jī)械手報(bào)警系統(tǒng)啟動(dòng)，機(jī)械手停止工作，并開(kāi)啟抖動(dòng)裝置，使粘連的復(fù)合板脫離，檢測(cè)厚度合格，恢復(fù)工作。機(jī)械手吸附復(fù)合板運(yùn)行過(guò)程中，報(bào)警系統(tǒng)一直在檢測(cè)吸盤(pán)真空度，如果發(fā)現(xiàn)吸盤(pán)真空度發(fā)生異常，機(jī)械手會(huì)第一時(shí)間發(fā)出警報(bào)，停止水平及上下運(yùn)作，但是真空系統(tǒng)3會(huì)保持工作狀態(tài)，保證吸盤(pán)吸附著復(fù)合板。
[0039]復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置裝置能夠自動(dòng)運(yùn)行，不需要人工監(jiān)控。
[0040]裝配流程如圖2所示，本發(fā)明通過(guò)吸盤(pán)機(jī)構(gòu)將復(fù)合板牢牢固定在機(jī)械手臂上，通過(guò)機(jī)械手臂做上下及水平移動(dòng)，將復(fù)合板精確安放在部裝臺(tái)位上。在全過(guò)程中，自動(dòng)機(jī)械手的報(bào)警系統(tǒng)一直檢測(cè)機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中的異常數(shù)據(jù)，保證整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行安全及精確，整個(gè)過(guò)程反復(fù)進(jìn)行，直到設(shè)定好復(fù)合板數(shù)全部部裝完成，整個(gè)復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置裝置操作完畢。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鋁制板翅式換熱器的復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置，它主要由定位軌道(1)、伸縮及折疊桿機(jī)構(gòu)(2)、真空系統(tǒng)(3)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(4)、測(cè)厚系統(tǒng)(5)、安全鎖緊氣缸(6)、吸盤(pán)機(jī)構(gòu)(7)以及報(bào)警系統(tǒng)(8)構(gòu)成，其特征在于所述的定位軌道(I)至少有兩條平行布置在車間部裝臺(tái)位兩側(cè)，以適應(yīng)不同規(guī)格的復(fù)合板型號(hào)及車間空間擺放合理性和人為操作過(guò)程中的簡(jiǎn)便性；所述的伸縮及折疊桿機(jī)構(gòu)(2)與機(jī)械手分別被配置在一可行走在定位軌道(I)上的門型架上，根據(jù)不同長(zhǎng)度復(fù)合板，所述伸縮及折疊桿機(jī)構(gòu)(2)可進(jìn)行機(jī)械手臂的長(zhǎng)短控制，以適應(yīng)不同長(zhǎng)度復(fù)合板的操作要求； 所述的機(jī)械手由多個(gè)伸展的、下部帶有由多個(gè)吸盤(pán)構(gòu)成的吸盤(pán)機(jī)構(gòu)(7)的機(jī)械手臂，所述的吸盤(pán)機(jī)構(gòu)配套有真空系統(tǒng)(3)，同時(shí)還配置有在吸盤(pán)吸緊復(fù)合板后鎖緊復(fù)合板的、由帶有安全鎖緊氣缸(6)的鎖緊桿或板塊構(gòu)成的鎖死機(jī)構(gòu)； 所述的機(jī)械手還配置有測(cè)厚系統(tǒng)(5)，且所述測(cè)厚系統(tǒng)(5)布置有厚度檢測(cè)裝置；另在機(jī)械手運(yùn)行的位移方向布置了位移檢測(cè)裝置，所述厚度檢測(cè)裝置與位移檢測(cè)裝置分別與所述的報(bào)警系統(tǒng)(8)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋁制板翅式換熱器的復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置，其特征在于所述的定位軌道為非固定式設(shè)置，將定位軌道的整體固定于Y軸方向，并在X軸方向用遙控進(jìn)行控制和移動(dòng)，以適應(yīng)操作不同型號(hào)，不同擺放位置的換熱器裝配要求；所述的吸盤(pán)機(jī)構(gòu)(7)配置有左右兩套真空系統(tǒng)，所述的吸盤(pán)機(jī)構(gòu)中的每個(gè)吸盤(pán)均采用柔軟性硅膠吸盤(pán)及不銹鋼管路構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鋁制板翅式換熱器的復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置，其特征在于所述真空系統(tǒng)(3)中的真空管路布置有真空檢測(cè)裝置，該真空檢測(cè)裝置連接于一直在檢測(cè)吸盤(pán)真空度的報(bào)警系統(tǒng)(8);在機(jī)械手上設(shè)置有由四只氣缸組成的、整齊復(fù)合板用的自動(dòng)精整裝置。
4.一種利用權(quán)利要求1或2或3所述復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置進(jìn)行復(fù)合板自動(dòng)裝配方法，其特征在于該方法是: a根據(jù)部裝臺(tái)位，芯體部裝位置及鋁合金復(fù)合板的長(zhǎng)度，遙控控制電機(jī)通過(guò)定位軌道對(duì)機(jī)械手進(jìn)行固定； b根據(jù)復(fù)合板長(zhǎng)短伸縮折疊桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)，啟動(dòng)兩套真空系統(tǒng)3工作，當(dāng)真空系統(tǒng)3負(fù)壓達(dá)到要求時(shí)，真空?qǐng)?bào)警系統(tǒng)解除，機(jī)械手能正常運(yùn)行下降，吸盤(pán)吸附復(fù)合板，上升到安全高度，測(cè)厚系統(tǒng)5對(duì)復(fù)合板進(jìn)行厚度測(cè)量，如果無(wú)異常機(jī)械手臂繼續(xù)上升至2000mm高度停止，然后水平移動(dòng)到部裝臺(tái)位上面，機(jī)械手根據(jù)數(shù)控命令下降到臺(tái)位底放掉復(fù)合板，機(jī)械手復(fù)位進(jìn)行下次操作； c測(cè)厚完成后如果復(fù)合板厚度異常，即超過(guò)設(shè)定值時(shí)，機(jī)械手報(bào)警系統(tǒng)啟動(dòng)，機(jī)械手停止工作，并開(kāi)啟抖動(dòng)裝置，使粘連的復(fù)合板脫離，檢測(cè)厚度合格，恢復(fù)工作； d機(jī)械手吸附復(fù)合板運(yùn)行過(guò)程中，報(bào)警系統(tǒng)一直在檢測(cè)吸盤(pán)真空度，如果發(fā)現(xiàn)吸盤(pán)真空度發(fā)生異常，機(jī)械手會(huì)第一時(shí)間發(fā)出警報(bào)，停止水平及上下運(yùn)作，但是真空系統(tǒng)3會(huì)保持工作狀態(tài)，保證吸盤(pán)吸附著復(fù)合板。
【專利摘要】一種鋁制板翅式換熱器的復(fù)合板自動(dòng)裝配裝置及裝配方法，所述的裝置主要由定位軌道、伸縮及折疊桿機(jī)構(gòu)、真空系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)厚系統(tǒng)、安全鎖緊氣缸、吸盤(pán)機(jī)構(gòu)以及報(bào)警系統(tǒng)構(gòu)成，所述的定位軌道至少有兩條平行布置在車間部裝臺(tái)位兩側(cè)；所述的伸縮及折疊桿機(jī)構(gòu)與機(jī)械手分別被配置在可行走在定位軌道上的門型架上，根據(jù)不同長(zhǎng)度復(fù)合板，所述伸縮及折疊桿機(jī)構(gòu)可進(jìn)行機(jī)械手臂的長(zhǎng)短控制；所述的機(jī)械手由多個(gè)伸展的、下部帶有由多個(gè)吸盤(pán)構(gòu)成的吸盤(pán)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手臂，所述的吸盤(pán)機(jī)構(gòu)配套有真空系統(tǒng)，同時(shí)還配置有在吸盤(pán)吸緊復(fù)合板后鎖緊復(fù)合板的、由帶有安全鎖緊氣缸的鎖緊桿或板塊構(gòu)成的鎖死機(jī)構(gòu)；所述的機(jī)械手還配置有測(cè)厚系統(tǒng)；另在機(jī)械手運(yùn)行的位移方向布置了位移檢測(cè)裝置，所述厚度檢測(cè)裝置與位移檢測(cè)裝置分別與所述的報(bào)警系統(tǒng)連接。
【IPC分類】B25J19-02, B25J5-02, B23P19-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104552238
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510035576
【發(fā)明人】車明明, 黃安庭
【申請(qǐng)人】杭州杭氧股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2015年1月23日