本發(fā)明涉及向基板裝配多個元件的元件裝配方法及元件裝配裝置，更詳細而言，涉及避免夾持元件的元件裝配用具與已裝配元件產生干擾的方法及裝置。

背景技術：

作為生產安裝有多個元件的基板的設備，存在焊料印刷機、元件安裝機、回流爐、基板檢查機等。很多時候連接上述設備來構筑基板生產線。通常，元件安裝機具備基板輸送裝置、元件供給裝置及元件移載裝置。元件移載裝置具有將從元件供給裝置拾取的元件輸送至被定位的基板而進行裝配的元件裝配用具及對元件裝配用具進行驅動的驅動機構。元件裝配用具的代表例包括利用負壓來吸附元件的類型的吸嘴。以往，吸嘴吸附元件的吸附位置基于各元件的形狀而預先確定。通常，各元件的吸附位置設為元件的主體的中心，由此，在重心的上方吸附元件，因此吸附動作及裝配動作穩(wěn)定。

在這種元件安裝機中，如果吸嘴的外徑大于吸附的元件，則吸嘴在基板上進行裝配動作時可能會產生干擾不良情況。即，從吸嘴的元件露出的部分可能與已裝配元件產生干擾。專利文獻1及2公開了避免這樣的吸嘴的干擾的技術例。

專利文獻1的元件安裝方法在保持用具(吸嘴)從安裝元件的側端面露出并且與安裝位置相鄰地存在既設元件(已裝配元件)的情況下，求出用于避免保持用具與既設元件產生干擾的偏移量，在保持用具保持安裝元件時，使元件供給部(元件供給位置)與保持用具以偏移量偏移。由此，即便是元件彼此為狹窄間隔的安裝條件，也能夠避免干擾，能夠抑制生產率下降。專利文獻2的表面安裝機也具備與專利文獻1的技術類似的干擾預防處理控制方法。

專利文獻1：日本特開2002-335097號公報

專利文獻2：日本專利第4896757號公報

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，元件裝配用具除了吸嘴之外，還存在利用多個爪部來夾持元件的類型的裝配用具，通稱機械卡嘴。而且，存在選擇基于負壓的吸附和利用爪部的夾持而發(fā)揮作用的類型的裝配用具，換言之，兼具吸嘴和機械卡嘴的裝配用具(通稱OF爪嘴)。在機械卡嘴中，對元件的側面進行夾持的多個爪部一定從元件伸出，由于裝配時的釋放動作擴展而更大地從元件伸出。因此，機械卡嘴對于已裝配元件的干擾與專利文獻1及2公開的吸嘴的干擾相比，預想的發(fā)生頻度容易升高，回避方法也較難。

另外，在專利文獻1及2公開的吸嘴中，確定元件的一個部位的吸附位置，與此相對在機械卡嘴中，確定元件的多個夾持部位。即，指定機械卡嘴與元件的相對的位置關系的方法不同于吸嘴的情況。因此，即便將避免吸嘴與已裝配元件產生干擾的技術原封不動地沿用于機械卡嘴，也無法說一定有效。例如，存在如下的情況：機械卡嘴的一對爪部如果夾持長方形元件的兩條短邊，則與已裝配元件產生干擾，但是能夠通過夾持兩條長邊來避免干擾。這樣的回避方法在指定一個部位的吸附位置的方法中無法體現(xiàn)。

本發(fā)明鑒于上述背景技術的問題點而作出，要解決課題在于提供一種在使用通過多個爪部夾持元件的元件裝配用具的情況下，避免在基板上釋放元件時的多個爪部的位置及釋放動作與已裝配元件產生干擾，而能夠裝配該元件的元件裝配方法。

用于解決課題的方案

解決上述課題的第一方案的元件裝配方法的發(fā)明使用元件裝配用具，上述元件裝配用具具有在元件供給位置夾持并拾取元件且在基板上方釋放上述元件而向上述基板的預定位置裝配上述元件的多個爪部，上述元件裝配用具被架裝成能夠在上述元件供給位置與上述基板之間進行移動，以避免釋放上述元件時的上述多個爪部的位置及釋放動作與已經裝配于上述基板的已裝配元件產生干擾的方式，來確定上述多個爪部夾持的上述元件的夾持部位。

第六方案的元件裝配裝置的發(fā)明具備元件裝配用具，上述元件裝配用具具有在元件供給位置夾持并拾取元件且在基板上方釋放上述元件而向上述基板的預定位置裝配上述元件的多個爪部，上述元件裝配用具被架裝成能夠在上述元件供給位置與上述基板之間進行移動，上述元件裝配裝置還具備確定單元，上述確定單元以避免釋放上述元件時的上述多個爪部的位置及釋放動作與已經裝配于上述基板的已裝配元件產生干擾的方式來確定上述多個爪部夾持的上述元件的夾持部位。

發(fā)明效果

根據第一方案的元件裝配方法的發(fā)明，能夠基于裝配的元件的形狀、各部尺寸及基板上的裝配坐標位置，而暫時確定多個爪部夾持的元件的夾持部位。并且，能夠求出在基板上釋放元件時的多個爪部的位置及釋放動作的坐標范圍，并判定是否與已裝配元件產生干擾。在判定的結果是不產生干擾的情況下，能夠采用暫時確定的夾持部位，在產生干擾的情況下，能夠以對暫時確定的夾持部位進行變更而避免產生干擾的方式確定最終的夾持部位。由此，能夠避免干擾而裝配該元件。

根據第六方案的元件裝配裝置的發(fā)明，能夠實施第一方案的元件裝配方法的發(fā)明。因此，在第六方案的元件裝配方法的發(fā)明中，也能產生與第一方案的方法的發(fā)明相同的效果。

附圖說明

圖1是對機械卡嘴(元件裝配用具)的結構進行說明的主視圖。

圖2是例示說明長方形元件的標準夾持部位的俯視圖。

圖3是例示說明端子部從主體伸出的元件的標準夾持部位的俯視圖。

圖4是例示說明當機械卡嘴的一對爪部夾持元件的標準夾持部位時，與已裝配元件產生干擾時的基板的俯視圖。

圖5是對將元件的夾持部位從標準夾持部位進行變更來避免干擾的功能進行例示說明的基板的俯視圖。

圖6是概念性地表示生產作業(yè)數(shù)據的數(shù)據構造的一部分的圖。

圖7是表示基板順序數(shù)據的優(yōu)化及干擾回避的運算處理流程的圖。

具體實施方式

以圖1～圖5為參考，對本發(fā)明的第一實施方式的元件裝配方法進行說明。首先，對用于第一實施方式的元件裝配方法的元件安裝機及機械卡嘴1的結構進行說明。雖然省略圖示，但是元件安裝機由基板輸送裝置、元件供給裝置及元件移載裝置等構成?；遢斔脱b置搬入基板并定位在元件裝配位置，搬出裝配有元件的基板。元件供給裝置向元件供給位置依次供給元件。元件供給裝置例如由排列的多個供料器裝置構成。

元件移載裝置將從元件供給裝置的元件供給位置拾取的元件輸送至被定位的基板，并向基板上的預定的裝配坐標位置裝配。元件移載裝置由吸嘴及機械卡嘴1、裝配頭9及X-Y驅動機構等構成。吸嘴及機械卡嘴1以能夠更換的方式安裝于裝配頭9。沒有限定于此，吸嘴及機械卡嘴1可以安裝于不同的裝配頭，也可以并列地安裝于一個裝配頭。裝配頭9以能夠移動的方式架裝于X-Y驅動機構。X-Y驅動機構沿水平的兩個方向驅動裝配頭9，使吸嘴及機械卡嘴1在元件供給位置與基板之間移動。

圖1是對機械卡嘴1的結構進行說明的主視圖。機械卡嘴1是利用多個爪部夾持元件的本發(fā)明的元件裝配用具的一實施例。如圖所示，機械卡嘴1架裝在裝配頭9的下側。機械卡嘴1由主體部2、空氣驅動部3、夾持機構部4及一對爪部51、52等構成。

主體部2由主體基部21、安裝凸緣部22及擺動支撐部24構成。主體基部21是長方體形狀的部件。在主體基部21的上側，一體地設有圓板狀的安裝凸緣部22。在安裝凸緣部22的上表面立設有多個定位突部23。各定位突部23分別嵌入在裝配頭9的下表面穿設的多個定位孔91。安裝凸緣部22通過螺旋夾或夾緊機構或利用了負壓的吸附等方法而以能夠拆裝的方式安裝于裝配頭9。由此，決定機械卡嘴1相對于裝配頭9的旋轉位置及高度位置。而且，安裝凸緣部22的上表面緊貼于裝配頭9的下表面而保持氣密。從主體基部21的下側的前部及后部向下方張設有前后一對擺動支撐部24。在擺動支撐部24的靠近下端的位置設有支撐點25。

空氣驅動部3設置在主體基部21的內部。空氣驅動部3由氣缸31、空氣活塞32及空氣流路36構成。氣缸31是在上側具有底部且在下方開口的有底圓筒狀的部件?？諝饣钊?2由在氣缸31內上下地滑動的活塞部件33及從活塞部件33向下方延伸的驅動部件34形成。通過氣缸31及活塞部件33而劃分出具有氣密性的缸室35。貫通氣缸31的底部且朝向上方地形成有空氣流路36?？諝饬髀?6到達安裝凸緣部22的上表面，此外，與裝配頭9的空氣供排路92連通?？諝饬髀?6從設于裝配頭9的未圖示的空氣供排部向缸室35供給空氣，向反方向排出空氣。

夾持機構部4配置在主體基部21的下側的前后一對擺動支撐部24之間。夾持機構部4是由水平連桿部件41、左右一對垂直連桿部件42、43及一對指狀部件44、45構成的連桿機構。水平連桿部件41沿著圖1的紙面左右方向延伸。水平連桿部件41的中間部分固定在空氣活塞32的驅動部件34的下端。在水平連桿部件41的兩端分別設有水平支撐點411、412。左右一對垂直連桿部件42、43沿垂直方向延伸。垂直連桿部件42、43各自的上端支撐于水平支撐點411、412。在垂直連桿部件42、43各自的下端設有垂直支撐點421、431。

一對指狀部件44、45分別是呈“く”字狀地彎折的部件。在一對指狀部件44、45各自的彎折部位設有擺動支點441、451。兩個擺動支點441、451沿著圖1的紙面表背方向排列，由擺動支撐部24的支撐點25支撐。一對指狀部件44、45交叉配置。即，第一指狀部件44的上端支撐于圖中的左側的垂直連桿部件42的垂直支撐點421，下部向圖中的右下方延伸。第二指狀部件45的上端支撐于圖中的右側的垂直連桿部件43的垂直支撐點431，下部向圖中的左下方延伸。一對指狀部件44、45以各擺動支點441、451為中心進行擺動。

一對指狀部件44、45的下部呈“八”字狀地擴展。在一對指狀部件44、45的下部的面對的面上分別螺紋緊固地固定有爪部51、52。一對爪部51、52能夠根據夾持的元件的種類等而更換。

當向缸室35供給空氣而進行加壓時，空氣活塞32下降而按下水平連桿部件41。水平連桿部件41及左右一對垂直連桿部件42、43一致地下降，按下一對指狀部件44、45的各上端。第一指狀部件44沿著圖中的逆時針方向擺動，第二指狀部件45沿著圖中的順時針方向擺動。由此，一對爪部51、52彼此的間隔擴寬而進行釋放動作。在圖1中，示出一對爪部51、52的釋放狀態(tài)，爪部51、52之間的開放尺寸為Lm。

反之，當排出缸室35的空氣而進行減壓時，空氣活塞32上升而將水平連桿部件41上拉。水平連桿部件41及左右一對垂直連桿部件42、43一致地上升，將一對指狀部件44、45的各上端上拉。第一指狀部件44沿著圖中的順時針方向擺動，第二指狀部件45沿著圖中的逆時針方向擺動。由此，一對爪部51、52彼此的間隔變窄，夾持并拾取元件。另外，一對爪部51、52的開閉動作也可以由空氣驅動部3以外的驅動機構例如電動機或電磁螺線管等來驅動。

接下來，對第一實施方式的元件裝配方法進行說明。在第一實施方式的元件裝配方法中，以避免機械卡嘴1釋放元件時的一對爪部51、52的位置及釋放動作與裝配于基板的已裝配元件產生干擾的方式，來確定一對爪部51、52夾持的元件的夾持部位。第一實施方式的元件裝配方法通過基于計算機的軟件的運算處理功能來實現(xiàn)，在基板的生產開始以前實施。計算機實施第一實施方式的元件裝配方法而得到的運算結果從計算機向元件安裝機的控制部交接。由此，元件安裝機的元件移載裝置能夠避免干擾地裝配元件。

在第一實施方式的元件裝配方法中，一對爪部51、52通常夾持的標準夾持部位被設定在各元件的主體的側面。各元件的標準夾持部位使用主體中心數(shù)據及標準角度數(shù)據來規(guī)定。主體中心數(shù)據表示元件的主體的中心的位置。標準角度數(shù)據以主體的中心為基準來表示標準夾持部位所處的方向角度。方向角度的基準將元件外形的長邊方向設為X軸方向，將從主體的中心觀察下而兩個爪部51、52位于X軸的正方向及負方向的情況作為方向角度0°。因此，從主體的中心觀察時，兩個爪部51、52處于Y軸的正方向及負方向時的方向角度成為90°。

使用具體例對上述標準夾持部位進行說明。圖2是例示說明長方形元件P1的標準夾持部位R1、R2的俯視圖。在長方形元件P1中，主體的外形與元件外形一致。因此，長方形元件P1的主體中心數(shù)據表示圖示的元件外形的中心C1的位置。而且，長方形元件P1的標準角度數(shù)據被規(guī)定為方向角度0°。因此，當描繪通過元件外形的中心C1而與X軸平行的輔助線AL1時，輔助線AL1與元件外形面的交點成為標準夾持部位R1、R2。標準夾持部位R1、R2位于長方形元件P1的短邊的中點的側面。假如將長方形元件P1的標準角度數(shù)據規(guī)定為方向角度90°，則標準夾持部位U1、U2位于長方形元件P1的長邊的中點的側面。這樣，當以夾著元件P1的中心C1的方式從兩側夾持時，元件P1的姿勢穩(wěn)定，使拾取動作(夾持動作)及裝配動作(釋放動作)穩(wěn)定化。

另外，圖3是例示說明端子部P22從主體P21伸出的元件P2的標準夾持部位R3、R4的俯視圖。元件P2形成為三個較短的端子部P22從較長的主體P21呈非對稱形狀地伸出。因此，在元件P2中，主體P21的外形與元件外形不一致。另外，從主體P21伸出的部位不限定于端子部P22。在通過一對爪部51、52夾持元件P2時，為了使拾取動作及裝配動作的穩(wěn)定化而夾持主體P21的側面。

元件P2的元件外形的中心C2使用于指定裝配坐標位置的用途。與此相對，元件P2的主體中心數(shù)據表示長方形的主體P21的中心C3的位置。元件P2的標準角度數(shù)據被規(guī)定為方向角度0°。因此，當描繪通過主體P21的中心C3且與X軸平行的輔助線AL2時，輔助線AL2與主體外形面的交點成為標準夾持部位R3、R4。另外，元件安裝機的控制部掌握主體P21的中心C3相對于元件外形的中心C2的偏移量，即中心偏移量，并反映到元件的裝配動作中。

計算機通常以使機械卡嘴1的一對爪部51、52夾持元件P1、P2的標準夾持部位R1～R4的方式決定元件供給位置處的拾取條件。但是，如果一對爪部51、52夾持元件P1、P2的標準夾持部位R1～R4，會對已裝配元件產生干擾時除外。在該情況下，計算機以將元件P1、P2的夾持部位從標準夾持部位R1～R4進行變更來避免干擾的方式決定元件供給位置處的拾取條件。

使用具體例對上述計算機的功能進行說明。圖4是例示說明如果機械卡嘴1的一對爪部51、52夾持元件的標準夾持部位，會與已裝配元件產生干擾時的基板K的俯視圖。而且，圖5是例示說明將元件的夾持部位從標準夾持部位進行變更來避免干擾的功能的基板K的俯視圖。在具體例中，將大型元件P11、兩個長方形元件P12、P13及兩個六邊形元件P14、P15按照記載的順序裝配于基板K。兩個長方形元件P12、P13及兩個六邊形元件P14、P15使用機械卡嘴1來裝配。

長方形元件P12、P13的主體中心數(shù)據表示元件外形的中心C12、C13。此外，長方形元件P12、13的標準角度數(shù)據被規(guī)定為方向角度0°。根據該規(guī)定，長方形元件P12、P13的標準夾持部位成為兩條短邊的側面。而且，六邊形元件P14、P15的主體中心數(shù)據表示元件外形的中心C14、C15。此外，六邊形元件P14、P15的標準角度數(shù)據被規(guī)定為方向角度90°。根據該規(guī)定，六邊形元件P14、P15的標準夾持部位成為與X軸平行的兩個側面。

計算機能夠基于各元件P11～P15的形狀、各部尺寸及基板K上的裝配坐標位置，掌握圖4所示的元件配置狀況。在圖4中，最初裝配的大型元件P11作為已裝配元件P11而由實線表示，第二個以后裝配的元件P12～P15由虛線表示。如圖所示，在大型元件P11的圖中的右側并列地配置有兩個長方形元件P12、P13，在大型元件P11的圖中的下側并列地配置有兩個六邊形元件P14、P15。

此外，計算機能夠基于第二個以后裝配的元件P12～P15的各主體中心數(shù)據及各標準角度數(shù)據，而求出釋放元件P12～P15時的一對爪部51、52的位置(標準夾持部位)及釋放動作的坐標范圍。在圖4中，一對爪部51、52的位置及釋放動作的坐標范圍由面對的一對等腰梯形表示。一對等腰梯形的位置關系對應于圖1所示的釋放尺寸Lm。

如圖4所示，當一對爪部51、52夾持長方形元件P12的標準夾持部位時，一個爪部與已裝配元件P11產生干擾。而且，當一對爪部51、52夾持六邊形元件P14的標準夾持部位時，一個爪部與已裝配元件P11產生干擾。一對爪部51、52夾持長方形元件P13及六邊形元件P15的標準夾持部位，不會發(fā)生干擾。因此，計算機以產生干擾的長方形元件P12及六邊形元件P14為對象，將夾持部位從標準夾持部位進行變更，如圖5所示避免干擾。而且，計算機在不產生干擾的長方形元件P13及六邊形元件P15中，決定為夾持標準夾持部位。

在將夾持部位從標準夾持部位進行變更時，計算機進行夾持中心偏移數(shù)據及角度數(shù)據中的至少一個變更。夾持中心偏移數(shù)據是表示從元件的主體的中心偏移的夾持中心的偏移量的數(shù)據。夾持中心偏移數(shù)據能夠使用X軸方向的偏移量及Y軸方向的偏移量表示，不限定于此。在X軸方向及Y軸方向的偏移量中的至少一個偏移量是不為零的非零數(shù)據的情況下，夾持中心從主體的中心偏移。角度數(shù)據是以夾持中心為基準來表示夾持部位所處的方向角度的數(shù)據。

在不將夾持部位從標準夾持部位進行變更時，計算機將夾持中心偏移數(shù)據設為零數(shù)據。即，計算機將X軸方向及Y軸方向的偏移量都設為零。此外，計算機使角度數(shù)據與標準角度數(shù)據一致。通過到此為止的說明可知，計算機相當于本發(fā)明的夾持部位設定單元。

在圖5的具體例中，計算機使關于長方形元件P12的夾持中心偏移數(shù)據的X軸方向的偏移量為零，而作為Y軸方向的偏移量Y1。由此，夾持中心W12從長方形元件P12的元件外形的中心C12沿著Y軸方向偏移了偏移量Y1。而且，計算機使關于長方形元件P12的角度數(shù)據與標準角度數(shù)據一致。于是，夾持長方形元件P12的一對爪部51、52的位置及釋放動作的坐標范圍沿Y軸方向移動Y1，避免干擾。上述夾持中心偏移數(shù)據應用于元件供給位置處的拾取條件。由此，元件供給位置處的長方形元件P12與一對爪部51、52的相對位置關系從通常變化了偏移量Y1，并進行拾取動作。

另外，計算機也可以將關于長方形元件P12的夾持中心偏移數(shù)據作為零數(shù)據，將角度數(shù)據變更為方向角度90°。在該情況下，一對爪部51、52的夾持部位移動至長方形元件P12的兩條長邊的側面。并且，長方形元件P13還未被裝配，因此能避免一對爪部51、52的干擾。

此外，計算機使關于六邊形元件P14的夾持中心偏移數(shù)據為零數(shù)據，設為角度數(shù)據的方向角度150°而與基準角度數(shù)據的方向角度90°不同。由此，夾持六邊形元件P14的一對爪部51、52的夾持部位從標準夾持部位的側面向沿著逆時針方向相鄰的側面移動，避免干擾。上述的角度數(shù)據應用于元件供給位置處的拾取條件。由此，元件供給位置處的六邊形元件P14與一對爪部51、52的相對角度關系從通常變化了60°(＝150°-90°)，并進行拾取動作。

第一實施方式的元件裝配方法使用機械卡嘴1，該機械卡嘴1具有在元件供給位置處夾持并拾取元件且在基板上方釋放元件而向基板的預定位置裝配元件的一對爪部51、52，上述機械卡嘴1被架裝成能夠在元件供給位置與基板之間進行移動，以避免釋放元件P12～P15時的一對爪部51、52的位置及釋放動作與已經裝配于基板K的已裝配元件P11產生干擾的方式，來確定一對爪部51、52夾持的元件P12～P15的夾持部位。

由此，能夠基于裝配的元件P12～P15的形狀、各部尺寸及基板K上的裝配坐標位置，而將一對爪部51、52夾持的元件P12～P15的夾持部位暫時確定為標準夾持部位。并且，求出在基板K上方釋放元件P12～P15時的一對爪部51、52的位置及釋放動作的坐標范圍，能夠判定是否與已裝配元件P11產生干擾。在判定的結果是不產生干擾的情況下，能夠采用標準夾持部位，在產生干擾的情況下，以變更標準夾持部位而避免干擾的方式確定最終的夾持部位。由此，能夠避免干擾地裝配元件P12～P15。

此外，在第一實施方式的元件裝配方法中，規(guī)定了元件由一對爪部51、52通常夾持的標準夾持部位，如果一對爪部51、52夾持元件P12、P14的標準夾持部位，會在一對爪部51、52的位置及釋放動作的至少一方與已裝配元件P11產生干擾時，將元件P12、P14的夾持部位從標準夾持部位進行變更來避免干擾。

由此，通常使用能夠使拾取動作及裝配動作的穩(wěn)定化的標準夾持部位，僅在產生干擾時將夾持部位從標準夾持部位進行變更。因此，能夠維持拾取動作及裝配動作的穩(wěn)定性，并且可靠地避免干擾。

此外，在第一實施方式的元件裝配方法中，元件P12～P15的標準夾持部位被設定在元件P12～P15的主體的側面，并且使用表示主體的中心(元件外形的中心C12～C15)的主體中心數(shù)據及以主體的中心為基準來表示標準夾持部位所處的方向角度的標準角度數(shù)據來進行規(guī)定，元件P12、P14的夾持部位使用表示從元件P12的主體的中心(元件外形的中心C12)偏移的夾持中心W12的偏移量的夾持中心偏移數(shù)據及以夾持中心為基準來表示夾持部位所處的方向角度的角度數(shù)據來進行規(guī)定，在不將元件P13、P15的夾持部位從標準夾持部位進行變更時，將夾持中心偏移數(shù)據設為零數(shù)據，并且使角度數(shù)據與標準角度數(shù)據一致，在將元件P12、P14的夾持部位從標準夾持部位進行變更時，進行將夾持中心偏移數(shù)據設為非零數(shù)據的夾持中心變更及將角度數(shù)據設為與標準角度數(shù)據不同的數(shù)據的角度變更中的至少一個變更。

由此，遵照基板K上的元件配置狀況來進行夾持中心變更及角度變更中的至少一個，因此能夠選擇有效的回避方法來可靠地避免干擾。而且，在具有伸出部位的元件P2中，通過夾持主體P21也能夠維持拾取動作及裝配動作的穩(wěn)定性，并且可靠地避免干擾。

此外，具備機械卡嘴1的元件移載裝置與相當于夾持部位設定單元的計算機的組合構成本發(fā)明的實施方式的元件裝配裝置。并且，實施方式的元件裝配裝置能夠實施第一實施方式的元件裝配方法。因此，在實施方式的元件裝配裝置中，也能產生與第一實施方式的元件裝配方法相同的效果。

接下來，說明第二實施方式的元件裝配方法。第二實施方式的元件裝配方法使用的元件安裝機及機械卡嘴1的結構與第一實施方式相同。在第二實施方式的元件裝配方法中，在機械卡嘴1的一對爪部51、52與已裝配元件產生干擾時，對第一方法與第二方法進行比較，來確定避免干擾的方法。第一方法是將第一實施方式說明的元件的夾持部位從標準夾持部位進行變更的方法。第二方法是變更多個元件的裝配順序的方法。

首先，說明成為生產基板時的控制的基礎的生產作業(yè)數(shù)據。圖6是概念性地表示生產作業(yè)數(shù)據的數(shù)據構造的一部分的圖。生產作業(yè)數(shù)據以基板順序數(shù)據為基本，將元件外形數(shù)據、嘴規(guī)格數(shù)據等多個數(shù)據有機地連結而構成。上述數(shù)據可以集中地保持于一個部位，或者可以分散地保持于多個部位且相互能夠訪問。當然，進行第二實施方式的元件裝配方法的運算處理的計算機保持生產作業(yè)數(shù)據，或者能夠訪問生產作業(yè)數(shù)據。

基板順序數(shù)據按照生產的基板K的各種類來制作?；屙樞驍?shù)據規(guī)定向基板K裝配的多個元件的種類、裝配順序、元件供給位置及裝配坐標位置。而且，為了決定元件供給位置處的拾取條件所需的夾持中心偏移數(shù)據及角度數(shù)據也由基板順序數(shù)據規(guī)定。如后述那樣，基板順序數(shù)據通過計算機實施的優(yōu)化及干擾回避的運算處理而最終被確定。

對應于基板順序數(shù)據中的元件的種類，來連結元件外形數(shù)據。元件外形數(shù)據是元件的各種類固有的數(shù)據，對于多個基板順序數(shù)據共用。元件外形數(shù)據示出元件名稱、各部尺寸及使用嘴等。另外，使用嘴是為了拾取該元件而在標準情況下使用的嘴。此外，表示標準夾持部位的主體中心數(shù)據、標準角度數(shù)據及中心偏移量也由元件外形數(shù)據規(guī)定。

對應于元件外形數(shù)據中的使用嘴來連結嘴規(guī)格數(shù)據。嘴規(guī)格數(shù)據是嘴的各種類固有的數(shù)據，對于多個元件外形數(shù)據共用。嘴規(guī)格數(shù)據示出嘴名稱、各部尺寸等。例如，機械卡嘴1的嘴規(guī)格數(shù)據示出一對爪部51、52釋放時的釋放尺寸Lm、關閉時的最小分離尺寸等。而且，例如，吸嘴的嘴規(guī)格數(shù)據示出吸附開口部的大小等。

計算機在開始基板的生產以前，進行基板順序數(shù)據的優(yōu)化及干擾回避的運算處理。圖7是表示基板順序數(shù)據的優(yōu)化及干擾回避的運算處理流程的圖。在圖7的步驟S1中，計算機通過通常的生產的優(yōu)化來生成基板順序數(shù)據SD0。通常的生產的優(yōu)化是不考慮機械卡嘴1的與已裝配元件的干擾地使裝配循環(huán)時間最短的工序。裝配循環(huán)時間是預想為了向基板裝配多個元件全部所需的時間。裝配循環(huán)時間是元件移載裝置的裝配頭9的吸嘴與機械卡嘴1的更換時間、各嘴的元件拾取時間、移動時間及元件裝配時間等的合計值。因此，裝配循環(huán)時間依賴于多個元件的裝配順序、元件供給裝置的多個元件供給位置的元件的種類的排列順序等。通常的生產的優(yōu)化可以應用公知的各種技術來實施。

接下來，在步驟S2中，在計算機基于基板順序數(shù)據SD0來實施元件的裝配時，判定是否產生機械卡嘴1與已裝配元件的干擾。在不產生干擾的情況下，計算機進入步驟S3，確定采用基板順序數(shù)據SD0，并結束運算處理流程。在產生干擾的情況下，計算機進入步驟S4，判定是否能夠通過裝配順序的變更來避免干擾。在能夠避免干擾的情況下計算機進入步驟S5，在無法避免干擾的情況下計算機進入步驟S7。

在步驟S5中，計算機將裝配順序從基板順序數(shù)據SD0進行變更來避免干擾，在再次實施了優(yōu)化之后生成基板順序數(shù)據SD2。在再次的優(yōu)化中，作為變更了裝配順序的結果，調查裝配頭9的移動路徑是否產生無用的部分。假如產生了無用的部分，則在能夠避免干擾的范圍內進一步變更元件的裝配順序、元件的種類的排列順序等。步驟S5的運算處理相當于本發(fā)明的第二方法。計算機在接下來的步驟S6中，基于基板順序數(shù)據SD2來推定實施元件的裝配時的第二裝配循環(huán)時間T2，然后進入步驟S7。

在步驟S7中，計算機判定是否能夠通過夾持部位的變更來避免干擾。在能夠避免干擾的情況下計算機進入步驟S8，在無法避免干擾的情況下計算機進入步驟S10。在步驟S8中，計算機將夾持部位從基板順序數(shù)據SD0進行變更來避免干擾，并再次實施優(yōu)化來生成基板順序數(shù)據SD1。夾持部位的變更方法在第一實施方式中已經說明。而且，在再次的優(yōu)化中，在變更了夾持部位之后，消除裝配頭9的移動路徑的冗余及機械卡嘴1的動作的冗余等。步驟S8的運算處理相當于本發(fā)明的第一方法。計算機在接下來的步驟S9中，基于基板順序數(shù)據SD1來推定實施元件的裝配時的第一裝配循環(huán)時間T1，然后進入步驟S10。

在步驟S10中，計算機調查有無第一裝配循環(huán)時間T1及第二裝配循環(huán)時間T2。在僅具有第一裝配循環(huán)時間T1的情況下，計算機進入步驟S11，確定采用基板順序數(shù)據SD1，并結束運算處理流程。在僅具有第二裝配循環(huán)時間T2的情況下，計算機進入步驟S12，確定采用基板順序數(shù)據SD2，并結束運算處理流程。在具有第一裝配循環(huán)時間T1及第二裝配循環(huán)時間T2這兩方的情況下，計算機進入步驟S13，對第一裝配循環(huán)時間T1與第二裝配循環(huán)時間T2進行大小比較。如果第一裝配循環(huán)時間T1比較小，則計算機進入步驟S11，如果不是則計算機進入步驟S12。由此，計算機能夠決定采用裝配循環(huán)時間較短一方的基板順序數(shù)據。

在第一裝配循環(huán)時間T1及第二裝配循環(huán)時間T2都不存在的情況下，計算機進入步驟S14，實施異常時處理并結束運算處理流程。在異常時處理中，例如報知無法避免干擾的內容。在該情況下，無法通過裝配順序的變更及夾持部位的變更來避免干擾。因此，需要使用特殊的機械卡嘴或者對基板上的元件配置進行設計變更等對策。

在第二實施方式的元件裝配方法中，元件的標準夾持部位由保持關于元件的形狀的各種參數(shù)的元件外形數(shù)據中的主體中心數(shù)據及標準角度數(shù)據規(guī)定。而且，元件的實際的夾持部位由確定向基板裝配的多個元件的裝配順序及裝配坐標位置的基板順序數(shù)據中的夾持中心偏移數(shù)據及角度數(shù)據規(guī)定。

由此，標準夾持部位由根據元件的各種類而固有的元件外形數(shù)據規(guī)定，依賴于基板的種類而變化的實際的夾持部位由各基板順序數(shù)據分別規(guī)定。因此，與實際的夾持部位的變化無關而元件外形數(shù)據只要是一種即可，因此數(shù)據的管理容易而不會發(fā)生錯誤。與之相比，在現(xiàn)有技術中，實際的夾持部位由元件外形數(shù)據規(guī)定。因此，每當實際的夾持部位變化時，需要制作新的元件外形數(shù)據。因此，雖然是一種元件但多個元件外形數(shù)據混雜，數(shù)據的管理變得煩雜而容易發(fā)生錯誤。

此外，在第二實施方式的元件裝配方法中，將向基板裝配多個元件的所需時間作為裝配循環(huán)時間，如果一對爪部51、52夾持元件的標準夾持部位，會在一對爪部51、52的位置及釋放動作中的至少一方與已裝配元件產生干擾時，推定通過將元件的夾持部位從標準夾持部位進行變更的第一方法(步驟S8)來避免干擾的情況下的第一裝配循環(huán)時間T1，推定通過對基板順序數(shù)據確定的多個元件的裝配順序進行變更的第二方法(步驟S5)來避免干擾的情況下的第二裝配循環(huán)時間T2，并采用第一裝配循環(huán)時間T1及第二裝配循環(huán)時間T2中的時間較短一方的方法。

由此，能夠為了避免一對爪部51、52與已裝配元件的干擾而采用適當?shù)姆椒?，并實現(xiàn)裝配循環(huán)時間的短時間化。因此，能夠避免干擾，并且確保良好的生產效率。

另外，在第一實施方式中，在產生了干擾時，也可以將夾持中心偏移數(shù)據保持為零數(shù)據，而通過將機械卡嘴1更換為專用機械卡嘴的其他方法來變更夾持部位。專用機械卡嘴是使一對爪部51、52相對于機械卡嘴1的主體部2的配置位置平行移動(沿圖1的紙面表背方向移動)了偏移量Y1的結構。而且，在第一實施方式中說明的機械卡嘴1是通過多個爪部夾持元件的元件裝配用具的一實施例，可以使用不同的結構的元件裝配用具。本發(fā)明除此以外也可以進行各種變形或應用。

附圖標記說明

1：機械卡嘴(元件裝配用具) 2：主體部

3：空氣驅動部 4：夾持機構部 51、52：爪部

9：裝配頭

Lm：釋放尺寸 K：基板 P1：長方形元件

P2：元件 P21：主體 P22：端子部

P11：大型元件(已裝配元件)

P12、P13：長方形元件 P14、P15：六邊形元件

C1、C2、C12～C15：元件外形的中心

C3：元件的主體的中心

R1～R4：標準夾持部位

W12：夾持中心 Y1：偏移量