專(zhuān)利名稱(chēng)：碼垛機(jī)器人手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人手爪，具體地說(shuō)是一種碼垛機(jī)器人手爪。
目前，國(guó)內(nèi)耐用消費(fèi)品企業(yè)產(chǎn)品下線，出庫(kù)，大多仍采用半機(jī)械作業(yè)，甚至手工作業(yè)，效率較低。如專(zhuān)利90203040.X公告了一種柔性搬運(yùn)操作臂，是采用兩個(gè)可回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸和操作臂，使其前后伸縮和左右擺動(dòng)，另一操作臂由氣缸驅(qū)動(dòng)繞鉸支軸擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)。但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且只能實(shí)現(xiàn)作業(yè)的半自動(dòng)化。近些年，國(guó)內(nèi)有些企業(yè)從國(guó)外引進(jìn)搬運(yùn)箱體類(lèi)機(jī)器人，如牡丹集團(tuán)從日本引進(jìn)的一臺(tái)碼垛機(jī)器人，其手爪由手指驅(qū)動(dòng)部分和夾緊部分組成，其夾緊部分由電機(jī)通過(guò)一齒形帶驅(qū)動(dòng)一左右旋絲杠旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)左、右擋板來(lái)夾緊和松開(kāi)電視機(jī)箱體，由于采用左右旋絲杠傳動(dòng)，連接復(fù)雜，附加件多，無(wú)疑增加了手部的重量，加重了對(duì)機(jī)器人本體的負(fù)擔(dān)，使得該機(jī)器人的性能在生產(chǎn)速度方面已滿足不了現(xiàn)代化生產(chǎn)的要求。
本實(shí)用新型的目的就是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、輕便、制造成本低，自動(dòng)化程度高，適用于箱類(lèi)產(chǎn)品下線的碼垛機(jī)器人手爪。
為達(dá)到上述目的，一種碼垛機(jī)器人手爪，由手指驅(qū)動(dòng)部分和夾緊部分組成，手指驅(qū)動(dòng)部分由氣缸驅(qū)動(dòng)一平行四桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)手指移動(dòng)，夾緊部分由左、右擋板組成，其特征在于右擋板頂部靠螺栓和一無(wú)桿氣缸相連接，右擋板上部?jī)啥烁骱赣幸粋?cè)板，側(cè)板通過(guò)一拖板固定在滑套上，滑套套裝在導(dǎo)軌上。左擋板通過(guò)左支板固定在導(dǎo)軌上，左支板的一側(cè)和天板固連在一起，天板由支撐座固定在導(dǎo)軌上。無(wú)桿氣缸由氣缸支座支撐并固定在氣缸支板上，氣缸支板按裝在加強(qiáng)杠上。
由于采用了上述結(jié)構(gòu)，大大地減輕了整個(gè)手爪的重量，提高了機(jī)器人手爪的持重比，有效地減緩了工作節(jié)拍過(guò)快對(duì)機(jī)器人本體的影響，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，緊湊，制造成本低，適用于箱類(lèi)產(chǎn)品下線。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述


圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖的主視圖，圖2是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖的俯視圖。同時(shí)，
圖1、圖2也是實(shí)施例的示意圖。
由
圖1、圖2可看出，一種碼垛機(jī)器人手爪，由左擋板4、右擋板7、平行四桿機(jī)構(gòu)2、手指1、無(wú)桿氣缸14、導(dǎo)軌9、加強(qiáng)杠10、天板6、左支板5等組成，整個(gè)手爪依照功能可分為兩部分手指驅(qū)動(dòng)部分和夾緊部分。手指驅(qū)動(dòng)部分由氣缸3、平行四桿機(jī)構(gòu)2、手指1組成，由氣缸3驅(qū)動(dòng)平行四桿機(jī)構(gòu)2，從而帶動(dòng)手指1作平行移動(dòng)，使手指1插入或離開(kāi)箱體底部，對(duì)所搬運(yùn)的箱體起到支撐作用。整個(gè)手指驅(qū)動(dòng)部分都按裝在左支板4上，左支板4呈上邊窄下面寬，即“凸”字型，這樣，不僅防止所搬運(yùn)箱體的偏轉(zhuǎn)，起定位作用，而且可以減輕左擋板4的重量，節(jié)省材料，降低成本。左擋板4靠螺栓和左支板5的底板相連接，左支板5的一端側(cè)板套裝在導(dǎo)軌9上，且固定在其上。左支板5的另一端側(cè)板和天板6固連在一起，天板6由四個(gè)支撐座15固定在導(dǎo)軌9上，天板6和機(jī)器人的腕部相連。
右擋板7的頂部靠螺釘和一無(wú)桿氣缸14相連接，右擋板7的上部?jī)啥烁骱赣幸粋?cè)板12，側(cè)板12通過(guò)拖板13固定在滑套11上，滑套11套裝在導(dǎo)軌9上。無(wú)桿氣缸14橫穿過(guò)右擋板7，其兩端由氣缸支座16支撐并固定在氣缸支板8上，氣缸支板8按裝在加強(qiáng)杠10上。這樣，由無(wú)桿氣缸14驅(qū)動(dòng)右擋板7，右擋板7移動(dòng)，從而帶動(dòng)滑套11沿導(dǎo)軌9左右滑動(dòng)，來(lái)夾緊和松開(kāi)所夾持的箱體。
搬運(yùn)箱體時(shí)，由氣缸4驅(qū)動(dòng)平行四桿機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)手指1從箱體底部插入，無(wú)桿氣缸14驅(qū)動(dòng)右擋板7移動(dòng)來(lái)夾緊箱體，這樣當(dāng)把箱體搬運(yùn)到指定位置時(shí)，氣缸4再驅(qū)動(dòng)平行四桿機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)手指1從箱體底部抽出，則箱體落于指定位置，這時(shí)，無(wú)桿氣缸14驅(qū)動(dòng)右擋板7打開(kāi)，機(jī)器人手爪回到原位，來(lái)搬運(yùn)下一箱體。
本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、輕便、制造成本低，自動(dòng)化程度高，適用于箱類(lèi)產(chǎn)品下線，是一種理想的碼垛機(jī)器人手爪。
權(quán)利要求1.一種碼垛機(jī)器人手爪，由手指驅(qū)動(dòng)部分和夾緊部分組成，手指驅(qū)動(dòng)部分由氣缸驅(qū)動(dòng)一平行四桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)手指移動(dòng)，夾緊部分由左、右擋板組成，其特征在于右擋板頂部靠螺栓和一無(wú)桿氣缸相連接，右擋板上部?jī)啥烁骱赣幸粋?cè)板，側(cè)板通過(guò)一拖板固定在滑套上，滑套套裝在導(dǎo)軌上，左擋板通過(guò)左支板固定在導(dǎo)軌上。
2.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人手爪，其特征在于無(wú)桿氣缸由氣缸支座支撐并固定在氣缸支板上，氣缸支板按裝在加強(qiáng)杠上。
3.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人手爪，其特征在于左支板的一側(cè)和天板固連在一起，天板由支撐座固定在導(dǎo)軌上。
4.如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人手爪，其特征在于左擋板呈上面窄下面寬，即“凸”字型。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人手爪，包括手指驅(qū)動(dòng)部分和夾緊部分，手指驅(qū)動(dòng)部分由氣缸驅(qū)動(dòng)一平行四桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)手指移動(dòng)，夾緊部分由無(wú)桿氣缸驅(qū)動(dòng)右擋板來(lái)夾緊和松開(kāi)箱體，左擋板固定在導(dǎo)軌上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，緊湊，輕便，制造成本低，特別適用于自動(dòng)生產(chǎn)線上箱類(lèi)產(chǎn)品的搬運(yùn)和垛裝，是一種理想的碼垛機(jī)器人手爪。
文檔編號(hào)B25J1/00GK2355854SQ99200068
公開(kāi)日1999年12月29日 申請(qǐng)日期1999年1月5日 優(yōu)先權(quán)日1999年1月5日
發(fā)明者黃毅杰 申請(qǐng)人:黃毅杰