專利名稱：工業(yè)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具有直動(dòng)機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
首先，依照附圖對(duì)傳統(tǒng)的在水平或垂直方向上具有直動(dòng)機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人，例如水平多關(guān)節(jié)型堆垛機(jī)器人的上下傳動(dòng)軸的機(jī)構(gòu)進(jìn)行說明。
圖2是表示傳統(tǒng)的水平多關(guān)節(jié)型堆垛機(jī)器人的側(cè)視剖圖。
圖中，1為支撐框架。支撐框架1為由頂板11、后板12、底板13以及圖中未示出的2個(gè)側(cè)板構(gòu)成的前面敞開的長(zhǎng)方體箱狀結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部配置有中間板14，中間板的三條邊固定在前述頂板11和兩個(gè)側(cè)板上。頂板11的頂面，底板13的底面和中間板14的前面分別被機(jī)械加工成相互平行及垂直的平面。并且在底板13上，以中間板14的前述機(jī)械加工面為基礎(chǔ)定出中心，機(jī)械加工出嵌合孔15。
2是直動(dòng)導(dǎo)向件，被固定在中間板14經(jīng)過前面的機(jī)械加工后的面上。4是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，例如齒輪箱，其下面配有加工精度很高的凸起部41。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的凸起部41嵌入嵌合孔15中，在水平面內(nèi)進(jìn)行定位，并且，調(diào)整圖中未示出的定位件，相對(duì)于直動(dòng)導(dǎo)向件2以規(guī)定的位置和姿勢(shì)進(jìn)行定位，并固定到底板13上。5是電機(jī)，固定在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上，電機(jī)5的圖中未示出的驅(qū)動(dòng)軸聯(lián)結(jié)到傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上。6是進(jìn)給絲杠，由絲杠主體61、螺母部62、上部軸承63和下部軸承64組成。絲杠主體61的下端部刻有圖中未示出的花鍵，與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的圖中未示出的齒輪相嵌合。下部軸承64固定在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上，上部軸承63固定在頂板11的頂面中經(jīng)過機(jī)械加工的面上。進(jìn)給絲杠6與直動(dòng)導(dǎo)向件2平行，以規(guī)定的間隔進(jìn)行定位調(diào)整。7是臂支承滑塊，可自由滑動(dòng)地支承在直動(dòng)導(dǎo)向件2上，固定于螺母部62上。由電機(jī)5通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和進(jìn)給絲杠6驅(qū)動(dòng)臂支承滑塊7，沿直動(dòng)導(dǎo)向件2上下移動(dòng)。
8是臂部，由第1臂81，第2臂82和腕部38組成。第1臂81安裝在臂支承滑塊7上，第2臂82安裝在第1臂81上，腕部83安裝第2臂上，分別可繞各自未示出的垂直軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)，并由圖中未示出的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在腕部83的前端安裝有圖中未示出的手等，通過手夾持物品。
這樣，該水平多關(guān)節(jié)型堆垛機(jī)器人可根據(jù)圖中未示出的控制裝置的指令，將所述手夾持的物品運(yùn)送到任何地方進(jìn)行堆放。
然而，在這種現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)進(jìn)給絲杠6安裝到支撐框架1上時(shí)，由于必須以直動(dòng)導(dǎo)向件2和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4兩者為基準(zhǔn)對(duì)進(jìn)給絲杠6進(jìn)行定位，所以存在難以對(duì)進(jìn)給絲杠6進(jìn)行正確地定位調(diào)整的問題，這導(dǎo)致下面的問題。
對(duì)進(jìn)給絲杠6的定位調(diào)整必須按以下順序進(jìn)行。
(1)將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4固定到底板13上。
(2)將絲杠主體61的下端部插入傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4中，將下部軸承64固定到傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4上。
(3)將上部軸承63臨時(shí)固定到頂板11上。
(4)以下部軸承64的安裝位置為基準(zhǔn)，邊測(cè)量進(jìn)給絲杠6相對(duì)直動(dòng)導(dǎo)向件2的歪斜和距離邊對(duì)螺母62和上部軸承63的固定位置進(jìn)行微調(diào)，從而獲得規(guī)定的平行度。
這樣，以下部軸承64的安裝位置為基準(zhǔn)，同時(shí)對(duì)螺母62和上部軸承63的兩處固定位置進(jìn)行微調(diào)，這種操作既復(fù)雜又費(fèi)時(shí)。
另外，由于如果不拆下進(jìn)給絲杠6，就不能將傳動(dòng)裝置4從支撐框架1上拆卸下來，所以為了修理而更換傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4時(shí)，必須拆下進(jìn)給絲杠6，導(dǎo)致必須按上述所述對(duì)進(jìn)給絲杠6的定位進(jìn)行調(diào)整的問題。
進(jìn)而，由于必須對(duì)支撐框架1的頂板11、底板13及中間板14的三個(gè)面進(jìn)行精密的機(jī)械加工，所以存在加工工時(shí)長(zhǎng)、成本高的問題。
發(fā)明的公開因此，本發(fā)明的目的是提供一種可簡(jiǎn)單地進(jìn)行使進(jìn)給絲杠相對(duì)于直動(dòng)導(dǎo)向件的定位調(diào)整，并且，能以進(jìn)給絲杠安裝在支撐框架上的狀態(tài)下將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從支撐框架上拆卸下來的工業(yè)機(jī)器人。
為解決以上問題，本發(fā)明將進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件安裝在支撐框架上，將進(jìn)給絲杠相對(duì)于直動(dòng)導(dǎo)向件按規(guī)定的相對(duì)位置進(jìn)行定位調(diào)整，并固定到所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件上，以所述進(jìn)給絲杠為定位基準(zhǔn)將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件上。并且，以所述進(jìn)給絲杠安裝在所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件上的狀態(tài)下將所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件上拆下，從所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中拔出所述進(jìn)給絲杠的前端，在所述支撐框架和所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置了抽出所述支撐框架所需的空間。
附圖的簡(jiǎn)要說明

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人的側(cè)視剖面圖。
圖2是表示現(xiàn)有技術(shù)實(shí)例的工業(yè)機(jī)器人的側(cè)視剖圖。
實(shí)施發(fā)明的最佳方式下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說明。
圖1是表示本發(fā)明實(shí)施例的水平多關(guān)節(jié)型堆垛機(jī)器人的側(cè)視剖面圖。對(duì)于與現(xiàn)有技術(shù)相同的部分的說明將被省略。
圖中，3是進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件，被固定在中間板14上。進(jìn)給絲杠6的安裝為上部軸承63通過軸承架65固定在中間板14上，其下部軸承64的底面支承在進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3的頂面上，將下部軸承64固定在進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3上。
將進(jìn)給絲杠6的絲杠主體61的下端部插入傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4中，與圖中未示出的花鍵與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的圖中未示出的齒輪嵌合。以進(jìn)給絲杠6為基準(zhǔn)對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4進(jìn)行定位調(diào)整，并固定到進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3上。而且，在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和底板13之間設(shè)有規(guī)定的空間，當(dāng)保持進(jìn)給絲杠6固定在進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3上的狀態(tài)下將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4下降到底板13上時(shí)，可從進(jìn)給絲杠6上分離拆下傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4。
并且，支撐框架1雖然在中間板14的直動(dòng)導(dǎo)向件2的安裝面上有必要進(jìn)行機(jī)械加工以獲得規(guī)定的平面度，但由于頂板11和底板13無安裝部件，所以不必進(jìn)行機(jī)械加工。
由于上述結(jié)構(gòu)，進(jìn)給絲杠6的定位調(diào)整被簡(jiǎn)化成下述方式。
(1)將進(jìn)給絲杠6插入進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3中，使下部軸受64的底面與進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3的頂面31合在一起。
(2)測(cè)量進(jìn)給絲杠6和直動(dòng)導(dǎo)向件2的距離，對(duì)上部軸承63，螺母部62和下部軸承64進(jìn)行微調(diào)，使進(jìn)給絲杠6相對(duì)于直動(dòng)導(dǎo)向件2位于規(guī)定的位置。
(3)將下部軸承64固定到進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3上。
(4)將上部軸承63固定到中間板14上。
(5)將螺母部62固定到臂支承滑塊7上。
(6)將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4從進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3的下面插入，并向上托起，與進(jìn)給絲杠6嵌合。
(7)以進(jìn)給絲杠6為基準(zhǔn)對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4進(jìn)行定位，并將其固定到進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3上。
這樣，由于可以直動(dòng)導(dǎo)向件2為基準(zhǔn)對(duì)進(jìn)給絲杠6進(jìn)行定位而與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4無關(guān)，所以可非常簡(jiǎn)單地對(duì)進(jìn)給絲杠6進(jìn)行定位。
并且，定位完成后，只要將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4合并安裝到進(jìn)給絲杠6上即可。
并且，只要解除傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3的結(jié)合，下降到底板13上，就可以與進(jìn)給絲杠6分離，以進(jìn)給絲杠6固定在進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件3上的狀態(tài)拆卸下來。
進(jìn)而，對(duì)于制造支撐框架1的機(jī)械加工，只要對(duì)中間板14的直動(dòng)導(dǎo)向件2的安裝面進(jìn)行加工即可，不必對(duì)頂板11、底板13進(jìn)行機(jī)械加工，因而減少了加工工時(shí)并降低了成本。
在本實(shí)施例中，說明了垂直方向的直動(dòng)機(jī)構(gòu)，但不言而喻，本發(fā)明也可適用于水平方向的直動(dòng)機(jī)構(gòu)。
綜上所述，根據(jù)本發(fā)明，由于可與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)無關(guān)地以直動(dòng)導(dǎo)向件為基準(zhǔn)對(duì)進(jìn)給絲杠進(jìn)行定位調(diào)整，所以具有進(jìn)給絲杠定位調(diào)整簡(jiǎn)單的效果。并且，由于在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和支撐框架的底板之間設(shè)有空間，所以可以進(jìn)給絲杠固定在支撐框架上的狀態(tài)下將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從支撐框架上拆卸下來。
工業(yè)上應(yīng)用的可能性本發(fā)明可用于具有直動(dòng)機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人。
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)機(jī)器人，包括支撐框架，固定在所述支撐框架上的直動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述直動(dòng)導(dǎo)向件平行地安裝于所述支撐框架上的進(jìn)給絲杠，固定于所述進(jìn)給絲杠的螺母部上、并滑動(dòng)支承在所述直動(dòng)導(dǎo)向件上的臂支承滑塊，驅(qū)動(dòng)所述進(jìn)給絲杠的電機(jī)，在所述電機(jī)和進(jìn)給絲杠之間傳遞動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件安裝在所述支撐框架上，將絲杠相對(duì)于所述直動(dòng)導(dǎo)向件按規(guī)定的相對(duì)位置進(jìn)行定位調(diào)整，并固定到所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以所述進(jìn)給絲杠的軸心為基準(zhǔn)定位，并固定在所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件中與安裝了所述進(jìn)給絲杠的面相反一側(cè)的面上，所述電機(jī)固定在所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上。
2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，以所述進(jìn)給絲杠安裝在所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件上的狀態(tài)下將所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從所述進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件上拆下，在所述支撐框架和所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置了抽出所述支撐框架所需的空間。
全文摘要
一種工業(yè)機(jī)器人,進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件(3)安裝在立柱(1)上,相對(duì)于直動(dòng)導(dǎo)向件(2)按規(guī)定的相對(duì)位置進(jìn)行定位調(diào)整,將進(jìn)給絲杠(6)固定到進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件(3)上,以進(jìn)給絲杠(6)的軸心為基準(zhǔn)將傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)固定到進(jìn)給絲杠支承構(gòu)件(3)上,將電機(jī)固定到傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上。由于可以與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)無關(guān)地對(duì)進(jìn)給絲杠(6)進(jìn)行定位調(diào)整,所以可容易地對(duì)進(jìn)給絲杠(6)進(jìn)行定位調(diào)整。
文檔編號(hào)B25J9/06GK1259070SQ98805902
公開日2000年7月5日 申請(qǐng)日期1998年6月9日 優(yōu)先權(quán)日1997年6月9日
發(fā)明者大倉(cāng)正彥, 松下茂生, 藤井宣明 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)