本技術(shù)涉及機械抓取，特別涉及一種多功能氣動抓取機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在工業(yè)生產(chǎn)中，抓取機構(gòu)的應(yīng)用日益廣泛，它們作為自動化生產(chǎn)線上的重要組成部分，能夠迅速、準確地完成工件的抓取和轉(zhuǎn)移，極大地提高了生產(chǎn)效率。然而，隨著工業(yè)自動化的深入發(fā)展，對抓取機構(gòu)的要求也越來越高，尤其是在多自由度操作、高精度定位和快速響應(yīng)等方面。

2、目前，為了實現(xiàn)抓取機構(gòu)的這些高級功能，很多制造商采用了復(fù)雜的機械臂設(shè)計。機械臂通過多個關(guān)節(jié)和驅(qū)動器的配合，可以實現(xiàn)多軸聯(lián)動，從而實現(xiàn)工件的靈活抓取和轉(zhuǎn)移。然而，這種設(shè)計不僅使得抓取機構(gòu)的制造成本大幅增加，而且其維護、保養(yǎng)和操作也更為復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種多功能氣動抓取機構(gòu)，其自由度高，能夠滿足多種場景的抓取需求，并且結(jié)構(gòu)簡單，制造成本更低。

2、本實用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：一種多功能氣動抓取機構(gòu)，包括轉(zhuǎn)動電機，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動電機的動力輸出軸向下連接有轉(zhuǎn)動座，所述轉(zhuǎn)動座的下端轉(zhuǎn)動連接有兩條于豎向平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的連接條，兩條連接條呈上下分布且相互平行，所述轉(zhuǎn)動座的上端與上方的連接條之間轉(zhuǎn)動連接有電動伸縮桿，兩條連接條的自由端配合轉(zhuǎn)動連接有抓取頭；

3、所述抓取頭設(shè)置有豎向設(shè)置的活塞筒，所述活塞筒的上端安裝有抓取伸縮電機，所述抓取伸縮電機的動力輸出軸伸入所述活塞筒內(nèi)設(shè)置有與之內(nèi)壁滑動連接的滑動活塞，所述活塞筒的下端連通有至少兩條向下設(shè)置的柔性氣囊抓取條，每一柔性氣囊抓取條的外側(cè)均連通有多個沿其高度方向分布的折疊支撐氣囊。

4、通過采用上述技術(shù)方案，進行抓取時，首先轉(zhuǎn)動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動，帶動抓取頭轉(zhuǎn)動到需要抓取位置，電動伸縮桿伸長，驅(qū)動連接條向下轉(zhuǎn)動，驅(qū)動抓取頭向下移動，使柔性氣囊抓取條靠近物件，隨后抓取伸縮電機驅(qū)動滑動活塞下移，將活塞筒內(nèi)的氣體推入到柔性氣囊抓取條及折疊支撐氣囊內(nèi)，折疊支撐氣囊鼓起使柔性氣囊抓取條向內(nèi)彎曲抓住物件；隨后電動伸縮桿縮短使抓取頭抓住物件上移，轉(zhuǎn)動電機反向轉(zhuǎn)動驅(qū)動抓取頭轉(zhuǎn)動到擺放位置，電動伸縮桿再次伸長，使抓取頭下移，最后抓取伸縮電機驅(qū)動滑動活塞上移，折疊支撐氣囊抽氣變癟使柔性氣囊抓取條放開物件，完成一次抓取作業(yè)。

5、本實用新型的進一步設(shè)置為：所述轉(zhuǎn)動電機的上端設(shè)置有補償伸縮電機，所述補償伸縮電機的動力輸出軸向下與所述轉(zhuǎn)動電機的上端連接。

6、本實用新型的進一步設(shè)置為：所述抓取伸縮電機及所述補償伸縮電機均為音圈直線電機。

7、本實用新型的進一步設(shè)置為：所述活塞筒的上端封口且開設(shè)有與所述抓取伸縮電機的動力輸出軸滑動連接的滑孔，所述活塞筒上端的外周開設(shè)有多個通氣孔。

8、本實用新型的進一步設(shè)置為：所述柔性氣囊抓取條及所述折疊支撐氣囊采用硅膠材質(zhì)制成。

9、綜上所述，本實用新型具有以下有益效果：

10、其一、本實用新型能夠左右轉(zhuǎn)動、上下移動，自動度高，能夠滿足多種場景的抓取需求，并且結(jié)構(gòu)簡單，相較使用機械臂，制造成本更低；

11、其二、本實用新型使用柔性氣動結(jié)構(gòu)進行物件抓取，能夠?qū)Σ煌螤畹奈锛M行抓取，抓取牢固，并且不易損傷物件。

技術(shù)特征：

1.一種多功能氣動抓取機構(gòu)，包括轉(zhuǎn)動電機(1)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動電機(1)的動力輸出軸向下連接有轉(zhuǎn)動座(3)，所述轉(zhuǎn)動座(3)的下端轉(zhuǎn)動連接有兩條于豎向平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的連接條(4)，兩條連接條(4)呈上下分布且相互平行，所述轉(zhuǎn)動座(3)的上端與上方的連接條(4)之間轉(zhuǎn)動連接有電動伸縮桿(5)，兩條連接條(4)的自由端配合轉(zhuǎn)動連接有抓取頭(6)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能氣動抓取機構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動電機(1)的上端設(shè)置有補償伸縮電機(2)，所述補償伸縮電機(2)的動力輸出軸向下與所述轉(zhuǎn)動電機(1)的上端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多功能氣動抓取機構(gòu)，其特征在于：所述抓取伸縮電機(8)及所述補償伸縮電機(2)均為音圈直線電機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能氣動抓取機構(gòu)，其特征在于：所述活塞筒(7)的上端封口且開設(shè)有與所述抓取伸縮電機(8)的動力輸出軸滑動連接的滑孔，所述活塞筒(7)上端的外周開設(shè)有多個通氣孔(10)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能氣動抓取機構(gòu)，其特征在于：所述柔性氣囊抓取條(11)及所述折疊支撐氣囊(12)采用硅膠材質(zhì)制成。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種多功能氣動抓取機構(gòu)，包括轉(zhuǎn)動電機，轉(zhuǎn)動電機的動力輸出軸向下連接有轉(zhuǎn)動座，轉(zhuǎn)動座的下端轉(zhuǎn)動連接有兩條于豎向平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的連接條，兩條連接條呈上下分布且相互平行，轉(zhuǎn)動座的上端與上方的連接條之間轉(zhuǎn)動連接有電動伸縮桿，兩條連接條的自由端配合轉(zhuǎn)動連接有抓取頭；抓取頭設(shè)置有豎向設(shè)置的活塞筒，活塞筒的上端安裝有抓取伸縮電機，抓取伸縮電機的動力輸出軸伸入活塞筒內(nèi)設(shè)置有與之內(nèi)壁滑動連接的滑動活塞，活塞筒的下端連通有至少兩條向下設(shè)置的柔性氣囊抓取條，每一柔性氣囊抓取條的外側(cè)均連通有多個沿其高度方向分布的折疊支撐氣囊。本技術(shù)其自由度高，能夠滿足多種場景的抓取需求，并且結(jié)構(gòu)簡單，制造成本更低。

技術(shù)研發(fā)人員：徐武,王欣達,高寒,張強,劉洋,吳慶暢
受保護的技術(shù)使用者：云南民族大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240513
技術(shù)公布日：2024/12/26