本技術(shù)涉及仿生機器人，具體為一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人。

背景技術(shù)：

1、蛇形機器人是一種仿生機器人，受到蛇類動態(tài)的啟發(fā)而設(shè)計。它模仿蛇的運動方式和身體結(jié)構(gòu)，通過分段的機械結(jié)構(gòu)和適應(yīng)性控制，實現(xiàn)了高度機動性和環(huán)境適應(yīng)能力。蛇形機器人在許多領(lǐng)域都具有潛在的應(yīng)用，包括搜救任務(wù)、管道檢測、靈活操作和環(huán)境監(jiān)測等。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，蛇形機器人在面對復(fù)雜環(huán)境時不可避免會遇到死胡同或者狹小環(huán)境，而現(xiàn)有蛇形機器人在死胡同或狹小環(huán)境中的可能會遇到轉(zhuǎn)彎半徑限制、姿態(tài)控制困難和轉(zhuǎn)彎策略低效等問題，因此需要一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人來滿足人們的需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，包括蛇頭組件與蛇尾組件；所述蛇頭組件上安裝有轉(zhuǎn)向輔助結(jié)構(gòu)與蛇身結(jié)構(gòu)，蛇身結(jié)構(gòu)安裝在蛇尾組件上，蛇尾組件上安裝有蛇尾結(jié)構(gòu)；

3、所述轉(zhuǎn)向輔助結(jié)構(gòu)包括蛇頭轉(zhuǎn)向舵機，蛇頭轉(zhuǎn)向舵機活動安裝在蛇頭組件上，蛇頭轉(zhuǎn)向舵機的輸出端固定安裝有舵機連接桿，舵機連接桿上固定安裝有轉(zhuǎn)向連桿，轉(zhuǎn)向連桿旋轉(zhuǎn)角度范圍為270度，轉(zhuǎn)向連桿的一端固定安裝有柔性連桿，蛇頭組件的內(nèi)壁開設(shè)有第一安裝槽，第一安裝槽內(nèi)固定安裝有第一雙軸舵機，第一雙軸舵機的兩個輸出端均固定安裝有第一舵盤，蛇頭組件上固定安裝有攝像頭；

4、所述蛇身結(jié)構(gòu)包括多個第一蛇身組件與多個第二蛇身組件，第一蛇身組件與第二蛇身組件上均開設(shè)有第三安裝槽，兩個第三安裝槽內(nèi)均固定安裝有第二雙軸舵機，兩個第二雙軸舵機的兩個輸出端均固定安裝有第二舵盤，第一蛇身組件與第二蛇身組件上均固定安裝有兩個第二連接件，相對應(yīng)的四個第二連接件分別安裝在兩個第二舵盤與兩個第一舵盤上；

5、所述蛇尾結(jié)構(gòu)包括兩個第一連接件，兩個第一連接件均固定安裝在蛇尾組件上，兩個第一連接件分別安裝在相對應(yīng)的兩個第二舵盤上，蛇尾組件的內(nèi)壁開設(shè)有第二安裝槽。

6、優(yōu)選的，所述蛇頭組件上開設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機槽孔，蛇頭轉(zhuǎn)向舵機活動安裝在轉(zhuǎn)向舵機槽孔內(nèi)，蛇頭轉(zhuǎn)向舵機上對稱固定安裝有兩個安裝座，兩個安裝座上均開設(shè)有兩個安裝孔，蛇頭組件上開設(shè)有四個螺絲孔，四個安裝孔分別與四個螺絲孔相對應(yīng)。

7、優(yōu)選的，所述柔性連桿兩側(cè)均為圓弧形設(shè)計，柔性連桿上開設(shè)有多個鋸齒槽。

8、優(yōu)選的，所述第一舵盤上開設(shè)有多個第一螺紋孔，第二連接件上開設(shè)有多個第二連接孔，第二舵盤上開設(shè)有多個第二螺紋孔，第一螺紋孔與相對應(yīng)的第二連接孔相連通，第二螺紋孔與相對應(yīng)的第二連接孔相連通。

9、優(yōu)選的，所述第一連接件上開設(shè)有第一舵盤槽，相對應(yīng)的一個第二舵盤活動安裝在第一舵盤槽內(nèi)，第一連接件上開設(shè)有多個第一連接孔，第一連接孔與相對應(yīng)的第二螺紋孔相連通。

10、優(yōu)選的，兩個所述第二連接件上均開設(shè)有第二舵盤槽，兩個第二舵盤槽分別活動連接在相對應(yīng)的第一舵盤與第二舵盤上，第一蛇身組件與第二蛇身組件上均開設(shè)有多個固定孔。

11、優(yōu)選的，所述蛇頭組件、第一蛇身組件與第二蛇身組件上均開設(shè)有兩個u型槽，第二舵盤與第一舵盤分別活動安裝在相對應(yīng)的兩個u型槽內(nèi)。

12、優(yōu)選的，所述蛇頭組件、蛇尾組件、第一蛇身組件與第二蛇身組件上均固定安裝有底輪架，四個底輪架上均轉(zhuǎn)動安裝有兩個底輪。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

14、(1)本實用新型，通過轉(zhuǎn)向輔助結(jié)構(gòu)能夠增強蛇形機器人在死胡同或者狹小環(huán)境轉(zhuǎn)彎能力，從而大大增加了蛇形機器人適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的能力，還能在一定程度上使得蛇形機器人脫離碰撞障礙物的狀態(tài)，在不需要進行輔助轉(zhuǎn)向操作時可將轉(zhuǎn)向連桿置于與蛇頭平齊位置，以防干擾蛇形機器人正常環(huán)境下的運動，利用攝像頭可進行環(huán)境感知及導(dǎo)航等功能，使其能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境并完成各種任務(wù)。

技術(shù)特征：

1.一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，包括蛇頭組件(1)與蛇尾組件(2)；其特征在于：所述蛇頭組件(1)上安裝有轉(zhuǎn)向輔助結(jié)構(gòu)與蛇身結(jié)構(gòu)，蛇身結(jié)構(gòu)安裝在蛇尾組件(2)上，蛇尾組件(2)上安裝有蛇尾結(jié)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，其特征在于：所述蛇頭組件(1)上開設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機槽孔(18)，蛇頭轉(zhuǎn)向舵機(11)活動安裝在轉(zhuǎn)向舵機槽孔(18)內(nèi)，蛇頭轉(zhuǎn)向舵機(11)上對稱固定安裝有兩個安裝座(19)，兩個安裝座(19)上均開設(shè)有兩個安裝孔(110)，蛇頭組件(1)上開設(shè)有四個螺絲孔(111)，四個安裝孔(110)分別與四個螺絲孔(111)相對應(yīng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，其特征在于：所述柔性連桿(14)兩側(cè)均為圓弧形設(shè)計，柔性連桿(14)上開設(shè)有多個鋸齒槽(112)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，其特征在于：所述第一舵盤(17)上開設(shè)有多個第一螺紋孔(113)，第二連接件(35)上開設(shè)有多個第二連接孔(36)，第二舵盤(34)上開設(shè)有多個第二螺紋孔(37)，第一螺紋孔(113)與相對應(yīng)的第二連接孔(36)相連通，第二螺紋孔(37)與相對應(yīng)的第二連接孔(36)相連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，其特征在于：所述第一連接件(21)上開設(shè)有第一舵盤槽(22)，相對應(yīng)的一個第二舵盤(34)活動安裝在第一舵盤槽(22)內(nèi)，第一連接件(21)上開設(shè)有多個第一連接孔(23)，第一連接孔(23)與相對應(yīng)的第二螺紋孔(37)相連通。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，其特征在于：兩個所述第二連接件(35)上均開設(shè)有第二舵盤槽(38)，兩個第二舵盤槽(38)分別活動連接在相對應(yīng)的第一舵盤(17)與第二舵盤(34)上，第一蛇身組件(3)與第二蛇身組件(31)上均開設(shè)有多個固定孔(39)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，其特征在于：所述蛇頭組件(1)、第一蛇身組件(3)與第二蛇身組件(31)上均開設(shè)有兩個u型槽(310)，第二舵盤(34)與第一舵盤(17)分別活動安裝在相對應(yīng)的兩個u型槽(310)內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，其特征在于：所述蛇頭組件(1)、蛇尾組件(2)、第一蛇身組件(3)與第二蛇身組件(31)上均固定安裝有底輪架(4)，四個底輪架(4)上均轉(zhuǎn)動安裝有兩個底輪(41)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種帶有輔助轉(zhuǎn)向模塊的蛇形機器人，包括蛇頭組件與蛇尾組件；所述蛇頭組件上安裝有轉(zhuǎn)向輔助結(jié)構(gòu)與蛇身結(jié)構(gòu)，蛇身結(jié)構(gòu)安裝在蛇尾組件上，蛇尾組件上安裝有蛇尾結(jié)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)向輔助結(jié)構(gòu)包括蛇頭轉(zhuǎn)向舵機，蛇頭轉(zhuǎn)向舵機活動安裝在蛇頭組件上；本技術(shù)，通過轉(zhuǎn)向輔助結(jié)構(gòu)能夠增強蛇形機器人在死胡同或者狹小環(huán)境轉(zhuǎn)彎能力，從而大大增加了蛇形機器人適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的能力，還能在一定程度上使得蛇形機器人脫離碰撞障礙物的狀態(tài)，在不需要進行輔助轉(zhuǎn)向操作時可將轉(zhuǎn)向連桿置于與蛇頭平齊位置，以防干擾蛇形機器人正常環(huán)境下的運動，利用攝像頭可進行環(huán)境感知及導(dǎo)航等功能，使其能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境并完成各種任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉健,歐陽嘉杰,張聲,楊祥
受保護的技術(shù)使用者：遼寧科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240424
技術(shù)公布日：2024/12/23