本發(fā)明涉及夾爪領(lǐng)域，尤其涉及一種夾爪機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、電感線圈在成型過程中，由電感、粉塊、母扣構(gòu)成，需要利用機(jī)械手分別將粉塊夾持到電感內(nèi)，或是將電感夾持到母扣內(nèi)，然而對于電感和粉塊的夾持多為采用氣動夾爪進(jìn)行。如于2022.06.07公開，公開號為cn114597040a的一種線圈入殼裝置及方法，公開的氣缸夾爪、夾緊片結(jié)構(gòu)，通過夾緊片將線圈進(jìn)行夾緊，再進(jìn)行搬運(yùn)。然而，僅是對產(chǎn)品的兩側(cè)進(jìn)行夾緊，夾持力不穩(wěn)定，且在夾持過程中無法進(jìn)行定位。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服上述缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于一種夾持穩(wěn)定、易于脫料且能對被夾持的產(chǎn)品進(jìn)行定位的夾爪機(jī)械手。

2、為了達(dá)到以上目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種夾爪機(jī)械手，包括：

3、基座，所述基座的下端面設(shè)置有夾頭安裝槽；

4、基桿，所述基桿設(shè)置在基座下端面的中部，所述基桿的至少一側(cè)的中部設(shè)置有與產(chǎn)品匹配的插塊，所述插塊與基桿的側(cè)壁形成產(chǎn)品插槽，所述產(chǎn)品通過摩擦力卡接在產(chǎn)品插槽內(nèi)；

5、夾頭，所述夾頭轉(zhuǎn)動設(shè)置在夾頭安裝槽內(nèi)，且與所述夾頭安裝槽的槽底留有預(yù)定距離；

6、彈性件，所述彈性件設(shè)置在夾頭的一端，所述彈性件的彈力迫使夾頭靠向產(chǎn)品插槽一側(cè)，繼而將所述產(chǎn)品夾緊在基桿一側(cè)；

7、開夾氣缸，與所述夾頭的一端活動連接，所述開夾氣缸帶動夾頭向遠(yuǎn)離產(chǎn)品插槽的一側(cè)轉(zhuǎn)動；

8、脫料桿，所述脫料桿滑動貫穿基座、插塊；

9、脫料氣缸，所述脫料氣缸驅(qū)動脫料桿滑動，繼而通過脫料氣缸的驅(qū)動，能將所述產(chǎn)品下頂至脫離產(chǎn)品插槽。

10、本發(fā)明的有益效果是，產(chǎn)品的其中一組相對兩側(cè)通過與插塊的摩擦力卡接在產(chǎn)品插槽內(nèi)，產(chǎn)品的另一組相對兩側(cè)通過基座和夾頭夾緊，通過對產(chǎn)品的四個側(cè)面進(jìn)行夾持卡緊，在運(yùn)行時不易松脫，且能進(jìn)行定位，相較于普通的氣動夾爪氣缸而言，夾緊力更為穩(wěn)定，且能對被夾持的產(chǎn)品進(jìn)行定位的效果；由于增加了夾緊力，使得其脫料存在一定問題，為此，本申請采用了脫料氣缸和脫料桿的配合，在開夾氣缸驅(qū)動夾頭打開后，通過脫料桿將產(chǎn)品從產(chǎn)品插槽頂出，實現(xiàn)脫料，具有穩(wěn)定夾持和輕松脫料的優(yōu)點(diǎn)。

11、優(yōu)選地，所述夾頭具有一體成型的夾持桿、連接桿，所述夾持桿、連接桿呈l型分布，所述夾頭的直角處通過銷軸與夾頭安裝槽轉(zhuǎn)動連接，所述開夾氣缸與連接桿的自由端活動連接。夾持桿用以與基座配合，將產(chǎn)品的相對兩個側(cè)面進(jìn)行夾緊，連接桿用以與開夾氣缸連接，繼而驅(qū)動夾頭打開或閉合，夾頭的直角處內(nèi)嵌入夾頭安裝槽內(nèi)，使得結(jié)構(gòu)緊湊，更為小巧。

12、優(yōu)選地，所述連接桿的自由端的下端面設(shè)置有活動槽，所述開夾氣缸的伸縮軸朝下且連接有驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿的直徑小于活動槽的寬度，所述驅(qū)動桿位于活動槽內(nèi)，且能在所述活動槽內(nèi)活動。通過一根驅(qū)動桿帶動連接桿旋轉(zhuǎn)，方便快捷，活動槽的設(shè)置給夾頭的旋轉(zhuǎn)提供條件。

13、優(yōu)選地，所述開夾氣缸的伸縮軸端部連接有驅(qū)動塊，所述開夾氣缸與驅(qū)動塊的頂部連接固定，所述驅(qū)動塊的下端面成型有夾頭插槽，所述驅(qū)動桿安裝在所述驅(qū)動塊底部，所述連接桿的自由端位于夾頭插槽內(nèi)，且與所述夾頭插槽的底部留有預(yù)定距離，所述彈性件設(shè)置在連接桿與夾頭插槽之間。開夾氣缸通過驅(qū)動塊帶動驅(qū)動桿上下移動，繼而迫使夾頭旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動塊還提供了彈性件的安裝條件，連接桿的自由端位于夾頭插槽內(nèi)，結(jié)構(gòu)緊湊，聯(lián)動性強(qiáng)。

14、優(yōu)選地，所述連接桿與夾頭插槽的槽底的相向端面均設(shè)置有對應(yīng)的彈性件安裝槽，所述彈性件的兩端分別安裝在與其對應(yīng)的彈性件安裝槽內(nèi)。使得彈性的安裝更為穩(wěn)定。

15、優(yōu)選地，所述驅(qū)動塊位于基座的一側(cè)，所述驅(qū)動塊、基座相向的端面均為平面，所述驅(qū)動塊能沿著基座側(cè)壁上下移動。

16、優(yōu)選地，所述基桿設(shè)置有多個，呈一排的設(shè)置在所述基座的下端面；所述夾頭安裝槽、夾頭、彈性件、脫料桿的數(shù)量一致。可以同時夾持多個產(chǎn)品。

17、優(yōu)選地，所述基桿底部的相對兩側(cè)、產(chǎn)品插槽的下端均為導(dǎo)向斜面。方便夾持產(chǎn)品，即使產(chǎn)品的位置不精確，也不會在夾持過程中碰上產(chǎn)品，利用導(dǎo)向斜面對其進(jìn)行導(dǎo)向。

18、優(yōu)選地，所述彈性件為彈簧。

19、優(yōu)選地，所述產(chǎn)品為電感線圈的電感或是粉塊，所述電感呈u字型，所述粉塊呈方形；當(dāng)所述產(chǎn)品為電感，所述插塊插入與電感的u型槽內(nèi)；當(dāng)所述產(chǎn)品為粉塊，所述插塊位于粉塊的兩側(cè)。

技術(shù)特征：

1.一種夾爪機(jī)械手，其特征在于：包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：所述夾頭(6)具有一體成型的夾持桿(12)、連接桿(13)，所述夾持桿(12)、連接桿(13)呈l型分布，所述夾頭(6)的直角處通過銷軸(14)與夾頭安裝槽(2)轉(zhuǎn)動連接，所述開夾氣缸(9)與連接桿(13)的自由端活動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：所述連接桿(13)的自由端的下端面設(shè)置有活動槽(15)，所述開夾氣缸(9)的伸縮軸朝下且連接有驅(qū)動桿(16)，所述驅(qū)動桿(16)的直徑小于活動槽(15)的寬度，所述驅(qū)動桿(16)位于活動槽(15)內(nèi)，且能在所述活動槽(15)內(nèi)活動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：所述開夾氣缸(9)的伸縮軸端部連接有驅(qū)動塊(17)，所述開夾氣缸(9)與驅(qū)動塊(17)的頂部連接固定，所述驅(qū)動塊(17)的下端面成型有夾頭插槽(18)，所述驅(qū)動桿(16)安裝在所述驅(qū)動塊(17)底部，所述連接桿(13)的自由端位于夾頭插槽(18)內(nèi)，且與所述夾頭插槽(18)的底部留有預(yù)定距離，所述彈性件(7)設(shè)置在連接桿(13)與夾頭插槽(18)之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：所述連接桿(13)與夾頭插槽(18)的槽底的相向端面均設(shè)置有對應(yīng)的彈性件安裝槽(19)，所述彈性件(7)的兩端分別安裝在與其對應(yīng)的彈性件安裝槽(19)內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動塊(17)位于基座(1)的一側(cè)，所述驅(qū)動塊(17)、基座(1)相向的端面均為平面，所述驅(qū)動塊(17)能沿著基座(1)側(cè)壁上下移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：所述基桿(3)底部的相對兩側(cè)、產(chǎn)品插槽(5)的下端均為導(dǎo)向斜面(20)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：所述彈性件(7)為彈簧。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪機(jī)械手，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種夾爪機(jī)械手，包括：基座，下端面設(shè)置有夾頭安裝槽；基桿，設(shè)置在基座下端面的中部，所述基桿的至少一側(cè)的中部設(shè)置有插塊，所述插塊與基桿的側(cè)壁形成產(chǎn)品插槽；夾頭，轉(zhuǎn)動設(shè)置在夾頭安裝槽內(nèi)，且與所述夾頭安裝槽的槽底留有預(yù)定距離；彈性件，設(shè)置在夾頭的一端，迫使夾頭靠向產(chǎn)品插槽一側(cè)；開夾氣缸，與所述夾頭的一端活動連接，所述開夾氣缸帶動夾頭向遠(yuǎn)離產(chǎn)品插槽的一側(cè)轉(zhuǎn)動；脫料桿，滑動貫穿基座、插塊；脫料氣缸，驅(qū)動脫料桿滑動，將所述產(chǎn)品下頂至脫離產(chǎn)品插槽。本發(fā)明對產(chǎn)品夾持穩(wěn)定，易于脫料且能對被夾持的產(chǎn)品進(jìn)行定位。

技術(shù)研發(fā)人員：楊樂樂
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州礪宏電子設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19