本實(shí)用新型是一種行走式機(jī)械手裝置，屬于機(jī)械手領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累?？蔀闄C(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。

現(xiàn)有技術(shù)公開了申請(qǐng)?zhí)枮椋篊N201320229121.4的一種機(jī)械手裝置，包括：平移梁結(jié)構(gòu)、縱向平移小車構(gòu)件、橫向平移小車構(gòu)件和機(jī)械手裝置；所述平移梁結(jié)構(gòu)包括：主梁、支撐柱、導(dǎo)軌一、齒條和支撐梁；所述主梁兩端下方分別固定連接有支撐柱和支撐梁，所述導(dǎo)軌一和齒條通過(guò)螺栓固定鑲嵌在主梁的同側(cè)。本實(shí)用新型所述的一種機(jī)械手裝置夾持運(yùn)輸材料時(shí)，方向精度更高，運(yùn)輸?shù)膭?dòng)力更高，是一種新型機(jī)械手裝置。上述設(shè)備的不足之處在于不能自由移動(dòng)，無(wú)法全方位移動(dòng)抓取物料，造成工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種行走式機(jī)械手裝置，以解決的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種行走式機(jī)械手裝置，其結(jié)構(gòu)包括手爪、活動(dòng)齒輪、手爪旋轉(zhuǎn)底座、下支撐座、承重塊、行走裝置、支撐柱、上板、旋轉(zhuǎn)固定底座、縱向移動(dòng)軸、橫向移動(dòng)軸，所述手爪與活動(dòng)齒輪活動(dòng)連接，所述活動(dòng)齒輪通過(guò)手爪旋轉(zhuǎn)底座與下支撐座活動(dòng)連接，所述下支撐座與承重塊相連接，所述承重塊通過(guò)橫向移動(dòng)軸與縱向移動(dòng)軸活動(dòng)連接，所述縱向移動(dòng)軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)固定底座和上板相連接，所述上板設(shè)于行走裝置的上方，所述行走裝置由固定底座、機(jī)身、滾動(dòng)輪、制動(dòng)器、傳送帶組成，所述固定底座設(shè)于機(jī)身上方，所述滾動(dòng)輪固定安裝在機(jī)身的左右兩側(cè)，所述制動(dòng)器固定連接機(jī)身，所述傳送帶與滾動(dòng)輪活動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述橫向移動(dòng)軸由彈簧片、軸電機(jī)、懸臂氣缸、支撐梁組成。

進(jìn)一步地，所述彈簧片與支撐梁活動(dòng)連接連接，所述軸電機(jī)與懸臂氣缸固定連接。

進(jìn)一步地，所述傳送帶設(shè)有兩個(gè)。

進(jìn)一步地，所述支撐柱設(shè)有四個(gè)。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)固定底座通過(guò)支撐柱與固定底座相連接。

進(jìn)一步地，所述縱向移動(dòng)軸具有足夠的剛度，可靠性高，安全性較好。

進(jìn)一步地，所述機(jī)身為鋁合金材料。

本實(shí)用新型的有益效果：通過(guò)設(shè)有的行走裝置，可隨意移動(dòng)和控制機(jī)械手的方向，多方位移動(dòng)抓取物料，并且傳送帶與滾動(dòng)輪活動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)，解決了機(jī)械手行走范圍局限性的問題，從而達(dá)到工作效率的提升。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型一種行走式機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型橫向移動(dòng)軸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：手爪-1、活動(dòng)齒輪-2、手爪旋轉(zhuǎn)底座-3、下支撐座-4、承重塊-5、行走裝置-6、支撐柱-7、上板-8、旋轉(zhuǎn)固定底座-9、縱向移動(dòng)軸-10、橫向移動(dòng)軸-11、固定底座-601、機(jī)身-602、滾動(dòng)輪-603、制動(dòng)器-604、傳送帶-605、彈簧片-1101、軸電機(jī)-1102、懸臂氣缸-1103、支撐梁-1104。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

請(qǐng)參閱圖1、圖2、圖3，本實(shí)用新型提供一種行走式機(jī)械手裝置：其結(jié)構(gòu)包括手爪1、活動(dòng)齒輪2、手爪旋轉(zhuǎn)底座3、下支撐座4、承重塊5、行走裝置6、支撐柱7、上板8、旋轉(zhuǎn)固定底座9、縱向移動(dòng)軸10、橫向移動(dòng)軸11，所述手爪1與活動(dòng)齒輪2活動(dòng)連接，所述活動(dòng)齒輪2通過(guò)手爪旋轉(zhuǎn)底座3與下支撐座4活動(dòng)連接，所述下支撐座4與承重塊5相連接，所述承重塊5通過(guò)橫向移動(dòng)軸11與縱向移動(dòng)軸10活動(dòng)連接，所述縱向移動(dòng)軸10通過(guò)旋轉(zhuǎn)固定底座9和上板8相連接，所述上板8設(shè)于行走裝置的上方6，所述行走裝置6由固定底座601、機(jī)身602、滾動(dòng)輪603、制動(dòng)器604、傳送帶605組成，所述固定底座601設(shè)于機(jī)身602上方，所述滾動(dòng)輪603固定安裝在機(jī)身602的左右兩側(cè)，所述制動(dòng)器604固定連接機(jī)身602，所述傳送帶605與滾動(dòng)輪603活動(dòng)連接，所述橫向移動(dòng)軸11由彈簧片1101、軸電機(jī)1102、懸臂氣缸1103、支撐梁1104組成，所述彈簧片1101與支撐梁1104活動(dòng)連接，所述軸電機(jī)1102固定連接懸臂氣缸1103，所述傳送帶605設(shè)有兩個(gè)，所述支撐柱7設(shè)有四個(gè)，所述旋轉(zhuǎn)固定底座8通過(guò)支撐柱7與固定底座601相連接，所述縱向移動(dòng)軸10具有足夠的剛度，可靠性高，安全性較好，所述機(jī)身602為鋁合金材料。

在進(jìn)行使用時(shí)，該實(shí)用通過(guò)設(shè)有的行走裝置6在傳動(dòng)帶605與滾動(dòng)輪603的作用下，可隨意的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)多方位抓取物料，接著手抓旋轉(zhuǎn)底座3帶動(dòng)手爪1進(jìn)行取料工作。

例如：某加工工廠在進(jìn)行取料工作時(shí)，工人將行走裝置6安裝在機(jī)械手設(shè)備上，首先通過(guò)旋轉(zhuǎn)固定底座9進(jìn)行水平移動(dòng)調(diào)節(jié)，接著橫向移動(dòng)軸11帶動(dòng)手爪旋轉(zhuǎn)底座3移動(dòng)到物料位置上，取料裝置1進(jìn)行取料作業(yè)。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn),對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。