本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種快速還原魔方用機(jī)械抓手。

背景技術(shù)：

隨著人類生活的不斷進(jìn)步，魔方成為了人們生活中越來越喜歡的智力游戲，而越來越多的解魔方機(jī)器人也應(yīng)運(yùn)而生，而現(xiàn)有技術(shù)中的解魔方機(jī)械手大多是通過復(fù)雜的六自由度機(jī)械手來控制，或者是通過爪狀的機(jī)械手來夾緊魔方的各個(gè)表面來旋轉(zhuǎn)魔方，但采用這些結(jié)構(gòu)往往使得機(jī)械手的成本大大增加，而且很多夾緊結(jié)構(gòu)并不能特別靈活地旋轉(zhuǎn)魔方且旋轉(zhuǎn)速度普遍太慢,因此，有必要提出一款更好的解魔方機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于背景技術(shù)所存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種旋轉(zhuǎn)速度快、穩(wěn)固、結(jié)構(gòu)簡單且生產(chǎn)成本低的一種快速還原魔方用機(jī)械抓手：

一種快速還原魔方用機(jī)械抓手，包括若干個(gè)抓手單元，所述每個(gè)抓手單元包括套接件和步進(jìn)電機(jī)；所述步進(jìn)電機(jī)包括驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)軸；所述套接件包括套接固定部和若干個(gè)固定塊，定義所述套接固定部靠近魔方的表面為第一表面，則其相對面為第二表面；所述第二表面中心開有一圓槽與所述驅(qū)動(dòng)軸相適配；所述固定塊均勻分布于所述第一表面上；所述魔方上開有若干個(gè)孔與所述固定塊相適配。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓手單元的數(shù)量為六個(gè)，分別與魔方的六個(gè)表面正對設(shè)置。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述套接固定部為圓柱體；所述固定塊的數(shù)量為四個(gè)，所述固定塊為圓柱體，所述固定塊與所述第一表面相內(nèi)接。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，定義所述套接固定部的高為d，其中d的范圍為18mm～25mm；定義所述套接固定部的底面直徑為a，其中a的范圍為13mm～15mm；定義所述固定塊的高為h，其中h的范圍為2.5mm～3.5mm；定義所述固定塊的底面直徑為l，其中l(wèi)的范圍為2.5mm～3.5mm。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述套接固定部側(cè)面和驅(qū)動(dòng)軸對應(yīng)位置上開有一螺紋孔，通過螺母將所述套接固定部與驅(qū)動(dòng)軸固定連接。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述魔方每個(gè)面的中間單元塊上開有四個(gè)與所述固定塊相適配的孔；所述驅(qū)動(dòng)裝置提供驅(qū)動(dòng)軸動(dòng)力，所述驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)所述套接件旋轉(zhuǎn)從而控制魔方的每個(gè)面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型一種快速還原魔方用機(jī)械抓手中采用在套接件表面上設(shè)有圓柱體固定塊的結(jié)構(gòu)，同時(shí)在魔方每個(gè)表面中心開有與之相適配的圓槽，最后通過與固定塊同軸的驅(qū)動(dòng)軸提供動(dòng)力來轉(zhuǎn)動(dòng)魔方，整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)十分簡單，但旋轉(zhuǎn)速度快且轉(zhuǎn)動(dòng)魔方效果好。

附圖說明

附圖1是本實(shí)用新型一種快速還原魔方用機(jī)械抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2是本實(shí)用新型一種快速還原魔方用機(jī)械抓手套接件的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3是本實(shí)用新型一種快速還原魔方用機(jī)械抓手?jǐn)?shù)量為六個(gè)時(shí)固定魔方的示意圖。

主要元件符號說明

抓手單元100、包括套接件10、套接固定部11、第一表面111、圓槽1121、第二表面112、螺紋孔113、固定塊12、步進(jìn)電機(jī)20、驅(qū)動(dòng)裝置21、驅(qū)動(dòng)軸22、魔方200、

具體實(shí)施方式

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。“相連通”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。此外，在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例：

請參考圖1至圖3，實(shí)施例中，一種快速還原魔方用機(jī)械抓手，包括若干個(gè)抓手單元100，所述每個(gè)抓手單元100包括套接件10和步進(jìn)電機(jī)20；所述步進(jìn)電機(jī)20包括驅(qū)動(dòng)裝置21和驅(qū)動(dòng)軸22；所述套接件10包括套接固定部11和若干個(gè)固定塊12，定義所述套接固定部11靠近魔方200的表面為第一表面111，則其相對面為第二表面112；所述第二表面112中心開有一圓槽1121與所述驅(qū)動(dòng)軸22相適配；所述固定塊12均勻分布于所述第一表面上11；所述魔方200上開有若干個(gè)孔與所述固定塊12相適配。采用在套接件10表面上設(shè)有固定塊12的結(jié)構(gòu)，同時(shí)在魔方200每個(gè)表面中心開有與之相適配的固定槽孔，最后通過與固定塊12同軸的驅(qū)動(dòng)軸提供動(dòng)力來轉(zhuǎn)動(dòng)魔方200，整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)十分簡單，但旋轉(zhuǎn)速度快且轉(zhuǎn)動(dòng)魔方效果好。

請參考圖1，實(shí)施例中，所述套接固定部10為圓柱體；所述固定塊12的數(shù)量為四個(gè)，所述固定塊12為圓柱體，所述固定塊12與所述第一表面111相內(nèi)接。定義所述套接固定部11的高為d，其中d的范圍為18mm～25mm；定義所述套接固定部11的底面直徑為a，其中a的范圍為13mm～15mm；定義所述固定塊12的高為h，其中h的范圍為2.5mm～3.5mm；定義所述固定塊12的底面直徑為l，其中l(wèi)的范圍為2.5mm～3.5mm。固定塊12采用與第一表面111相內(nèi)接的結(jié)構(gòu)，同時(shí)結(jié)合套接固定部11和固定塊12的半徑比例可以有效提高固定塊帶動(dòng)魔方旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)效率，節(jié)省動(dòng)力輸出。

請參考圖1，所述套接固定部11側(cè)面和驅(qū)動(dòng)軸22對應(yīng)位置上開有一螺紋孔113，通過螺母將所述套接固定部11與驅(qū)動(dòng)軸22固定連接，采用這樣的結(jié)構(gòu)能夠有效通過螺母將套接件10固定在驅(qū)動(dòng)軸22上，保證套接件10在高速旋轉(zhuǎn)的過程中不脫離驅(qū)動(dòng)軸22。

請參考圖3，實(shí)施例中，所述抓手單元100的數(shù)量為六個(gè)，分別與魔方200的六個(gè)表面正對設(shè)置，同時(shí)所述魔方200每個(gè)面的中間單元塊上開有四個(gè)與所述固定塊12相適配的孔；所述驅(qū)動(dòng)裝置21提供驅(qū)動(dòng)軸22動(dòng)力，所述驅(qū)動(dòng)軸22帶動(dòng)所述套接件10旋轉(zhuǎn)從而控制魔方200的每個(gè)面進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。所述每個(gè)抓手單元100的步進(jìn)電機(jī)都連接著電源和控制器。市場上多采用四軸的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)魔方上下表面時(shí)會變得十分困難，設(shè)置六個(gè)抓手單元100可以有效實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度上的轉(zhuǎn)動(dòng)，高效而快捷。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型保護(hù)的范圍之內(nèi)。