本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種模塊化機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，模塊化機(jī)器人由于其根據(jù)功能進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，便于根據(jù)需要自由組合，逐漸成為機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)方向，現(xiàn)有的模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，其主要存在以下缺點(diǎn)：

1、功能的單一化

現(xiàn)在機(jī)器人基本是單一的模塊，如機(jī)械臂模塊，如小車模塊，讓他們兩者結(jié)合在一塊進(jìn)行系統(tǒng)的聯(lián)動(dòng)，基本需要重新進(jìn)行系統(tǒng)的軟硬件的開發(fā)；

2、不能體會(huì)到變化的樂趣

我們所購(gòu)買的機(jī)器人模塊基本是一次性的，一般具有的功能的單一的固定，玩上一段時(shí)間，基本功能都熟悉，很快就會(huì)失去興趣；

3、隨著功能的增加，邏輯的實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜

如果單個(gè)機(jī)器人的系統(tǒng)功能比較復(fù)雜的情況下，就需要多個(gè)比較復(fù)雜的分支模塊，整體模塊的底層和應(yīng)用層就比較復(fù)雜，同時(shí)調(diào)試的過(guò)程也比較復(fù)雜，系統(tǒng)的問(wèn)題的排查比較復(fù)雜；

4、想實(shí)現(xiàn)具體的功能需要開發(fā)者對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)部分都要比較熟悉

對(duì)于一個(gè)初級(jí)的開發(fā)者想玩轉(zhuǎn)一個(gè)傳統(tǒng)的機(jī)器人比較復(fù)雜，需要了解的東西比較多。

因此，為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種新的技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)該系統(tǒng)的應(yīng)用，解決了現(xiàn)有的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型為一種模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，包括主控模塊、第一電機(jī)模塊、第二電機(jī)模塊、萬(wàn)向輪模塊和超聲波輸入模塊，其中萬(wàn)向輪模塊兩表面分別與主控模塊、超聲波輸入模塊相連；所述主控模塊兩相對(duì)面分別與第一電機(jī)模塊、第二電機(jī)模塊相連。

進(jìn)一步地，所述超聲波輸入模塊用于檢測(cè)超聲波信號(hào)并將其經(jīng)萬(wàn)向輪模塊傳輸至主控模塊；所述主控模塊對(duì)收到的超聲波信號(hào)分析處理后分別控制第一電機(jī)模塊、第二電機(jī)模塊動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述主控模塊、第一電機(jī)模塊、第二電機(jī)模塊、萬(wàn)向輪模塊和超聲波輸入模塊均為正方體結(jié)構(gòu)，其中主控模塊每個(gè)面均設(shè)有電氣接口；所述第一電機(jī)模塊一表面和第二電機(jī)模塊一表面均連接有滾輪，其余面均設(shè)有電氣接口；所述超聲波輸入模塊兩對(duì)稱面設(shè)有電氣接口。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型的各模塊設(shè)置有統(tǒng)一的電氣接口，操作特別便捷；通過(guò)將相應(yīng)功能模塊進(jìn)行任意組合，從而獲得所需功能的機(jī)器人，不需要對(duì)底層的電路板和結(jié)構(gòu)進(jìn)行重新的設(shè)計(jì)，只需要進(jìn)行模塊的拆解和拼接，提高了機(jī)器人系統(tǒng)的靈活性和功能多樣性，同時(shí)也提高了機(jī)器人開發(fā)的效率。

當(dāng)然，實(shí)施本實(shí)用新型的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的一種模塊化機(jī)器人系統(tǒng)的組成框圖；

圖2為本實(shí)用新型的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的主控模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的第一電機(jī)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的第二電機(jī)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的超聲波輸入模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的應(yīng)用參考圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1所示，本實(shí)用新型為一種模塊化機(jī)器人系統(tǒng)，包括主控模塊1、輸入模塊和輸出模塊，輸入模塊與主控模塊1相連，主控模塊1與輸出模塊相連。

如圖2所示，輸入模塊為超聲波輸入模塊5，輸出模塊包括第一電機(jī)模塊2、第二電機(jī)模塊3和萬(wàn)向輪模塊4，其中超聲波輸入模塊5與萬(wàn)向輪模塊4相連，萬(wàn)向輪模塊4與主控模塊1相連，主控模塊1兩相對(duì)面分別與第一電機(jī)模塊2、第二電機(jī)模塊3相連，第一電機(jī)模塊2一表面和第二電機(jī)模塊3一表面均安裝有滾輪。

如圖2所示，超聲波輸入模塊5用于檢測(cè)超聲波信號(hào)并將其經(jīng)萬(wàn)向輪模塊4傳輸至主控模塊1，主控模塊1對(duì)收到的超聲波信號(hào)分析處理后分別控制第一電機(jī)模塊2、第二電機(jī)模塊3動(dòng)作，繼而控制滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)使得機(jī)器人移動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)萬(wàn)向輪模塊4移動(dòng)。

如圖2-6所示，主控模塊1、第一電機(jī)模塊2、第二電機(jī)模塊3、萬(wàn)向輪模塊4和超聲波輸入模塊5均為正方體結(jié)構(gòu)，其中主控模塊1每個(gè)面均設(shè)有電氣接口，用于與其他模塊連接；第一電機(jī)模塊2一表面連接有滾輪，其余面均設(shè)有電氣接口；第二電機(jī)模塊3一表面連接有滾輪，其余面均設(shè)有電氣接口；超聲波輸入模塊5其中兩對(duì)稱面設(shè)有電氣接口。

其中，超聲波輸入模塊5為輸入模塊，用于采集外部的距離信息和方向信息，從而讓設(shè)備判斷周圍是否有障礙物以及距障礙物的距離，同時(shí)獲取其前方、左方、右方的距離信息，該模塊獲取的距離信息通過(guò)通信協(xié)議的形式對(duì)外發(fā)送，讓外設(shè)可以從它這里獲取周圍的距離信息。

本實(shí)施例的一個(gè)具體應(yīng)用為：本實(shí)用新型通過(guò)超聲波輸入模塊5檢測(cè)超聲波信號(hào)，然后由主控模塊1對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行分析，繼而確定方向，然后控制第一電機(jī)模塊2和第二電機(jī)模塊3運(yùn)作，從而驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)器人移動(dòng)。

如圖7所示，根據(jù)使用者需要，本實(shí)用新型主控模塊1通過(guò)總線任意連接相應(yīng)的輸入模塊、輸出模塊，即能實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能；根據(jù)所需機(jī)器人的整體需求，選擇需要的輸入模塊和輸出模塊，如果系統(tǒng)有外形的需求的情況下，可根據(jù)模塊的外形和需求的外形進(jìn)行連接方式和方法的確定，之后就把相關(guān)的模塊進(jìn)行組裝連接，再對(duì)主控的程序進(jìn)行編寫，用于系統(tǒng)完成既定的動(dòng)作或者直接選擇內(nèi)部的運(yùn)行模式，之后就上電進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)的測(cè)試驗(yàn)證。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

最后需要說(shuō)明的是，以上公開的本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本實(shí)用新型。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該實(shí)用新型僅為所述的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說(shuō)明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說(shuō)明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本實(shí)用新型的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本實(shí)用新型。本實(shí)用新型僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。