本實(shí)用新型涉及一種多關(guān)節(jié)機(jī)器手轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，特別涉及一種牽引設(shè)備與多關(guān)節(jié)機(jī)器手協(xié)同工作的機(jī)器手轉(zhuǎn)運(yùn)裝置。
背景技術(shù)：
多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂在多個(gè)工業(yè)領(lǐng)域得到的廣泛的應(yīng)用，然而其由于自身功率的限制一般只能抓取或轉(zhuǎn)移重量較輕的物品，如果需要轉(zhuǎn)運(yùn)較大重量的物品則需要驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有較大的功率，然而這將會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手臂出現(xiàn)平衡問題，致使其不能正常工作，因此，需要開發(fā)一種采用多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，使其能夠在不使用大功率驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的情況下也能夠?qū)崿F(xiàn)多種物品的轉(zhuǎn)運(yùn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本實(shí)用新型鑒于上述目的，提供了一種在不使用大功率驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的情況下也能夠?qū)崿F(xiàn)多種物品轉(zhuǎn)運(yùn)的多關(guān)節(jié)機(jī)器手轉(zhuǎn)運(yùn)裝置。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案如下：
一種多關(guān)節(jié)機(jī)器手轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置包括牽引裝置、多關(guān)節(jié)機(jī)器手、定位裝置、平衡裝置、載物裝置、控制器、軌道以及上固定裝置；所述多關(guān)節(jié)機(jī)器手包括主機(jī)械臂和活動(dòng)副機(jī)械臂；所述定位裝置是安裝在平衡裝置前部的紅外定位裝置；所述平衡裝置安裝在所述活動(dòng)副機(jī)械臂前端，所述牽引裝置安裝在所述多關(guān)節(jié)機(jī)器手的上部。
所述牽引裝置包括牽引驅(qū)動(dòng)裝置和牽引提升裝置，所述牽引提升裝置與載物裝置通過交叉轉(zhuǎn)子軸承連接。所述牽引裝置固定在上固定裝置上，所述上固定裝置為天花板或機(jī)架。所述牽引驅(qū)動(dòng)裝置是電機(jī)和/氣缸驅(qū)動(dòng)裝置。所述載物裝置通過升降氣缸與平衡裝置連接。
跟現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的多關(guān)節(jié)機(jī)器手轉(zhuǎn)運(yùn)裝置采用牽引裝置與機(jī)械手配合協(xié)調(diào)工作，牽引裝置為機(jī)械手提供額外的提升力和轉(zhuǎn)移力，使得多關(guān)節(jié)機(jī)械手在不使用大功率驅(qū)動(dòng)器的情況下也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多種不同載荷的轉(zhuǎn)運(yùn)，以滿足不同應(yīng)用領(lǐng)域的需求。
附圖說明
附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中，1、牽引裝置，2、多關(guān)節(jié)機(jī)器手，3、定位裝置，4、平衡裝置，5、載物裝置，6、控制器，7、軌道，8、上固定裝置，9、主機(jī)械臂，10、活動(dòng)副機(jī)械臂，11、牽引驅(qū)動(dòng)裝置，12、牽引提升裝置。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
一種多關(guān)節(jié)機(jī)器手轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置包括牽引裝置1、多關(guān)節(jié)機(jī)器手2、定位裝置3、平衡裝置4、載物裝置5、控制器6、軌道7以及上固定裝置8；所述多關(guān)節(jié)機(jī)器手包括主機(jī)械臂9和活動(dòng)副機(jī)械臂10；所述定位裝置3是安裝在平衡裝置4前部的紅外定位裝置；所述平衡裝置4安裝在所述活動(dòng)副機(jī)械臂10前端，所述牽引裝置1安裝在所述多關(guān)節(jié)機(jī)器手2的上部。
所述牽引裝置1包括牽引驅(qū)動(dòng)裝置11和牽引提升裝置12，所述牽引提升裝置12與載物裝置5通過交叉轉(zhuǎn)子軸承連接。所述牽引裝置1固定在上固定裝置8上，所述上固定裝置8為天花板或機(jī)架。所述牽引驅(qū)動(dòng)裝置11是電機(jī)和/氣缸驅(qū)動(dòng)裝置。所述載物裝置5通過升降氣缸與平衡裝置4連接。
本實(shí)用新型的多關(guān)節(jié)機(jī)器手轉(zhuǎn)運(yùn)裝置采用牽引裝置與機(jī)械手配合協(xié)調(diào)工作，牽引裝置為機(jī)械手提供額外的提升力和轉(zhuǎn)移力，使得多關(guān)節(jié)機(jī)械手在不使用大功率驅(qū)動(dòng)器的情況下也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多種不同載荷的轉(zhuǎn)運(yùn)，以滿足不同應(yīng)用領(lǐng)域的需求。