本發(fā)明涉及一種下棋機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人為了滿足實(shí)際生產(chǎn)的需要，都設(shè)計(jì)成大尺寸和高精度，另外由于其復(fù)雜的伺服驅(qū)動(dòng)模塊，整臺(tái)機(jī)器的價(jià)格一般都很高，而在科技館機(jī)器人展示，機(jī)器人教育，以及家庭娛樂等領(lǐng)域，并不需要如此高精度和大尺寸的工業(yè)機(jī)器人，小尺寸價(jià)格低的機(jī)器人就能夠滿足使用要求。在棋藝博弈機(jī)器人方面，目前還沒有四子棋對(duì)戰(zhàn)的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種下棋機(jī)器人，通過一體機(jī)進(jìn)行操作，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器進(jìn)行四子棋對(duì)戰(zhàn)，具有互動(dòng)性。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種下棋機(jī)器人，包括支撐平臺(tái)1、操控一體機(jī)3、機(jī)械臂2、下棋軌道6、風(fēng)機(jī)9和輸球管道7，所述支撐平臺(tái)1內(nèi)部中空且安裝下棋軌道6，所述下棋軌道6為若干并排的凹陷滑槽且呈傾斜狀；所述下棋軌道6下方且處于支撐平臺(tái)1內(nèi)設(shè)有集球料斗21，所述集球料斗21處于進(jìn)球三通22的第一端口正上方且吻合安裝，所述進(jìn)球三通22的第二端口處設(shè)有一風(fēng)機(jī)9，所述進(jìn)球三通22的第三端口連接輸球管道7的一端，輸球管道7的另一端連接至出球口20，所述出球口設(shè)置于支撐平臺(tái)1頂端；所述機(jī)械臂2安裝于支撐平臺(tái)1頂端且機(jī)械臂2末端設(shè)置吸盤13，所述機(jī)械臂2運(yùn)動(dòng)并通過吸盤13將球8從出球口20運(yùn)輸至下棋軌道6。

優(yōu)選地，機(jī)械臂2包括驅(qū)動(dòng)臺(tái)14、第一連桿11、第二連桿12、第一舵機(jī)16、第二舵機(jī)17、第三舵機(jī)、第一平行四邊形連桿18和第二平行四邊形連桿19，所述驅(qū)動(dòng)臺(tái)14固定在支撐平臺(tái)1上，所述驅(qū)動(dòng)臺(tái)14上通過第三舵機(jī)固定安裝架23并驅(qū)動(dòng)安裝架在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述安裝架23上通過第二舵機(jī)17固定兩根平行的第一連桿11且第二舵機(jī)17驅(qū)動(dòng)第一連桿11在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一連桿11末端之間設(shè)置第一轉(zhuǎn)軸24，所述第一轉(zhuǎn)軸24上還固定兩根平行的第二連桿12且處于兩根第二連桿12中間任一對(duì)應(yīng)位置；所述第二連桿12的一端端末通過轉(zhuǎn)軸固定吸盤固定裝置15，所述吸盤固定裝置15上安裝吸盤13，所述第二連桿12的另一端端末固定第二轉(zhuǎn)軸25，所述第二平行四邊形連桿19一端固定在第二轉(zhuǎn)軸25，另一端固定在第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)16上且第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)16驅(qū)動(dòng)第二平行四邊形連桿19在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一平行四邊形連桿18一端通過轉(zhuǎn)軸固定在吸盤固定裝置15上，另一端通過轉(zhuǎn)軸固定在三腳架25的第一頂點(diǎn)，三腳架25的第二頂點(diǎn)固定在第一轉(zhuǎn)軸24，三腳架25的第三頂點(diǎn)通過轉(zhuǎn)軸固定活動(dòng)桿27的一端，所述活動(dòng)桿27另一端通過轉(zhuǎn)軸固定在安裝架23上。

優(yōu)選地，所述支撐平臺(tái)1上設(shè)有操控一體機(jī)3，所述操控一體機(jī)3連接控制器，所述控制器分別電路連接第一舵機(jī)16、第二舵機(jī)17和風(fēng)機(jī)9。

優(yōu)選地，所述機(jī)械臂的四周和頂部設(shè)置玻璃墻體5。

優(yōu)選地，所述支撐平臺(tái)1的底部安裝有腳輪10。

優(yōu)選地，所述支撐平臺(tái)2四周包裹鈑金4。

本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果為：下棋機(jī)器人通過一體機(jī)與人交互，不存在人為損壞機(jī)械臂和棋子等問題；本發(fā)明的下棋機(jī)器人包含的四軸機(jī)械臂是一款由舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的桌面型機(jī)械臂，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可以有效控制成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明中支撐平臺(tái)內(nèi)部示意圖。

圖3為本發(fā)明中機(jī)械臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的側(cè)視示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1-4所示一種下棋機(jī)器人，包括支撐平臺(tái)1、操控一體機(jī)3、機(jī)械臂2、下棋軌道6、風(fēng)機(jī)9和輸球管道7，所述支撐平臺(tái)1內(nèi)部中空且安裝下棋軌道6，所述下棋軌道6為若干并排的凹陷滑槽且呈傾斜狀；所述下棋軌道6下方且處于支撐平臺(tái)1內(nèi)設(shè)有集球料斗21，所述集球料斗21處于進(jìn)球三通22的第一端口正上方且吻合安裝，所述進(jìn)球三通22的第二端口處設(shè)有一風(fēng)機(jī)9，所述進(jìn)球三通22的第三端口連接輸球管道7的一端，輸球管道7的另一端連接至出球口20，所述出球口設(shè)置于支撐平臺(tái)1頂端；所述機(jī)械臂2安裝于支撐平臺(tái)1頂端且機(jī)械臂2末端設(shè)置吸盤13，所述機(jī)械臂2運(yùn)動(dòng)并通過吸盤13將球8從出球口20運(yùn)輸至下棋軌道6。

本實(shí)施例中優(yōu)選地，機(jī)械臂2包括驅(qū)動(dòng)臺(tái)14、第一連桿11、第二連桿12、第一舵機(jī)16、第二舵機(jī)17、第三舵機(jī)、第一平行四邊形連桿18和第二平行四邊形連桿19，所述驅(qū)動(dòng)臺(tái)14固定在支撐平臺(tái)1上，所述驅(qū)動(dòng)臺(tái)14上通過第三舵機(jī)固定安裝架23并驅(qū)動(dòng)安裝架在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述安裝架23上通過第二舵機(jī)17固定兩根平行的第一連桿11且第二舵機(jī)17驅(qū)動(dòng)第一連桿11在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一連桿11末端之間設(shè)置第一轉(zhuǎn)軸24，所述第一轉(zhuǎn)軸24上還固定兩根平行的第二連桿12且處于兩根第二連桿12中間任一對(duì)應(yīng)位置；所述第二連桿12的一端端末通過轉(zhuǎn)軸固定吸盤固定裝置15，所述吸盤固定裝置15上安裝吸盤13，所述第二連桿12的另一端端末固定第二轉(zhuǎn)軸25，所述第二平行四邊形連桿19一端固定在第二轉(zhuǎn)軸25，另一端固定在第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)16上且第一驅(qū)動(dòng)舵機(jī)16驅(qū)動(dòng)第二平行四邊形連桿19在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一平行四邊形連桿18一端通過轉(zhuǎn)軸固定在吸盤固定裝置15上，另一端通過轉(zhuǎn)軸固定在三腳架25的第一頂點(diǎn)，三腳架25的第二頂點(diǎn)固定在第一轉(zhuǎn)軸24，三腳架25的第三頂點(diǎn)通過轉(zhuǎn)軸固定活動(dòng)桿27的一端，所述活動(dòng)桿27另一端通過轉(zhuǎn)軸固定在安裝架23上。本發(fā)明中第一連桿11與第二舵機(jī)17直接相連，第一平行四邊形連桿18通過活動(dòng)桿27連接在安裝架23上，在實(shí)際的活動(dòng)過程中，由于吸盤固定裝置15被第二連桿12和第一平行四邊形連桿18形成三點(diǎn)活動(dòng)固定，該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)保證末端始終水平。

優(yōu)選地，所述支撐平臺(tái)1上設(shè)有操控一體機(jī)3，所述操控一體機(jī)3連接控制器，所述控制器分別電路連接第一舵機(jī)16、第二舵機(jī)17和風(fēng)機(jī)9，風(fēng)機(jī)9可調(diào)節(jié)風(fēng)量，保證球8穩(wěn)定的停在出球口20；機(jī)械臂的四周和頂部設(shè)置玻璃墻體5，四周遮擋,防止外界破壞；所述支撐平臺(tái)1的底部安裝有腳輪10，可以方便移動(dòng)；支撐平臺(tái)2四周包裹鈑金4，電氣等器件包含在里面,沒有任何外露。

本發(fā)明中操控一體機(jī)3提供人跟四軸機(jī)械臂2的交互，人在一體機(jī)界面上下棋，操控一體機(jī)3通過串口通訊通知機(jī)械臂2進(jìn)行相應(yīng)的應(yīng)對(duì)，并將球8從吸球區(qū)吸到下棋軌道6上。同時(shí)，風(fēng)機(jī)9可調(diào)節(jié)風(fēng)量，保證球8穩(wěn)定的停在吸球區(qū)。在機(jī)械臂2將球8放入對(duì)應(yīng)的下棋軌道中時(shí)，操控一體機(jī)根據(jù)計(jì)算好的球下落的時(shí)間，并在操控一體機(jī)的顯示屏幕上顯示球下落至屏幕中的對(duì)應(yīng)的下棋軌道中，視覺上可以形成人機(jī)互動(dòng)的下棋畫面。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。