本發(fā)明涉及的是一種工業(yè)機械臂，尤其涉及的是一種單動力輸入雙動作輸出工業(yè)機械臂。

背景技術：

隨著工業(yè)生產規(guī)模不斷擴大，大量流水線作業(yè)對操作工人的需求量大大增加，而勞動力成本的不斷提高，制約著企業(yè)的發(fā)展。采用工業(yè)機械人代替人工作業(yè)，將大大降低企業(yè)對人工作業(yè)的依賴。而現(xiàn)有機械臂多采用多動力輸入，用電氣控制的方式來實現(xiàn)機械臂的有序動作，這使得工業(yè)機械人的應用成本居高不下。

在申請?zhí)枮?00420113013.1的專利中公開了一種由轉向電機、升降電機和滾珠絲杠花鍵組成升降旋轉機構，在轉向電機、升降電機的協(xié)調動作下，實現(xiàn)機構和升降與旋轉運動。在申請?zhí)枮?00820069486.4的專利中公開了一種通過控制三個電機實現(xiàn)機械臂升降、旋轉及伸縮的機械臂。多動力源的驅動方案，使得機械臂的控制復雜，一旦動作順序混亂，難以調節(jié)。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題在于提供一種在單個動力源輸入動力下，實現(xiàn)間歇轉位及上下往復運動的機械臂。

本發(fā)明所采用的技術方案為：一種單動力輸入雙動作輸出工業(yè)機械臂，包含基座、空心臂、兩個內螺紋滑塊、四個擺臂、兩個擴展臺、兩個機械手、兩個螺紋導桿、一個雙列同步帶輪、兩個同步帶輪、兩個同步帶、內軸、槽輪、缺口圓盤、電機、大圓錐齒輪、小圓錐齒輪、蝸桿、蝸輪，其特征在于：基座內部安裝有電機，電機輸出軸通過聯(lián)軸器與蝸桿一端連接，蝸桿另一端設有小圓錐齒輪，小圓錐齒輪的輪軸安裝于基座側壁，基座內部設有蝸輪軸安裝板，其上安裝有蝸輪軸，蝸輪軸上端設有缺口圓盤，缺口圓盤上設有圓柱銷，蝸輪軸下端設有蝸輪，小圓錐齒輪上方位置設有大圓錐齒輪，大圓錐齒輪中心與內軸下端固連，空心臂通過兩個軸承與基座轉動連接，空心臂下端與槽輪中心固連，空心臂外側設有兩個左右對稱的橫臂，上下兩個橫臂之間豎直方向設有左立桿和右立桿，在兩個橫臂之間的端部位置各安裝有一個螺紋導桿，左右兩個螺紋導桿頂端均安裝有一個同步帶輪，內軸安裝于空心臂內部，且兩者之間安裝有兩個軸承可以相對轉動，內軸頂端安裝有一個雙列同步帶輪，左右螺紋導桿頂端的兩個同步帶輪均與雙列同步帶輪之間安裝有一個環(huán)形同步帶。

進一步的，每個擺臂后端設有長條孔，前端和偏后端位置均設有一個圓孔，兩個擴展臺前端均設有圓孔，兩個圓孔內均安裝有一個機械手，兩個機械手通過螺釘壓緊與各自對應的擴展臺固連，左擴展臺后端設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與左上擺臂和左下擺臂前端的圓孔轉動連接，左螺紋導桿上安裝有左內螺紋滑塊，左內螺紋滑塊外側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與左上擺臂和左下擺臂靠近后端的圓孔轉動連接，左立桿兩側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別安裝于左上擺臂和左下擺臂后端的長條孔內，構成移動副；右擴展臺后端設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與右上擺臂和右下擺臂前端的圓孔轉動連接，右螺紋導桿上安裝有右內螺紋滑塊，右內螺紋滑塊外側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與右上擺臂和右下擺臂靠近后端的圓孔轉動連接，右立桿兩側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別安裝于右上擺臂和右下擺臂后端的長條孔內，構成移動副；左上擺臂、左下擺臂，左擴展臺和左機械手構成左機械臂；右上擺臂、右下擺臂、右擴展臺和右機械手構成右機械臂。

進一步的，大圓錐齒輪與小圓錐齒輪嚙合傳動，蝸輪與蝸桿嚙合傳動，槽輪與缺口圓盤構成間歇傳動結構，兩個內螺紋滑塊與各自對應的螺紋導桿構成螺紋傳動。

附圖說明

圖1為本發(fā)明外觀整體示意圖。

圖2為本發(fā)明局部剖面示意圖。

圖3為本發(fā)明過空心臂中心軸線的剖面示意圖。

附圖標號：1基座、1.1蝸輪軸安裝板、2空心臂、2.1上橫臂、2.2下橫臂、2.3左立桿、2.4右立桿、3.1左內螺紋滑塊、3.2右內螺紋滑塊、4.1左下擺臂、4.2左上擺臂、4.3右下擺臂、4.4右上擺臂、5.1左擴展臺、5.2右擴展臺、6.1左機械手、6.2右機械手、7.1左螺紋導桿、7.2右螺紋導桿、8.1雙列同步帶輪、8.2左同步帶輪、8.3右同步帶輪、9.1左同步帶、9.2右同步帶、10內軸、11.1槽輪、11.2缺口圓盤、12電機、13.1大圓錐齒輪、13.2小圓錐齒輪、14.1蝸桿、14.2蝸輪、15蝸輪軸。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發(fā)明作進一步描述，在此發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3所示，一種單動力輸入雙動作輸出工業(yè)機械臂，包含基座1、空心臂2、兩個內螺紋滑塊(3.1、3.2)、四個擺臂(4.1、4.2、4.3、4.4)、兩個擴展臺(5.1、5.2)、兩個機械手(6.1、6.2)、兩個螺紋導桿(7.1、7.2)、一個雙列同步帶輪8.1、兩個同步帶輪(8.2、8.3)、兩個同步帶(9.1、9.2)、內軸10、槽輪11.1、缺口圓盤11.2、電機12、大圓錐齒輪13.1、小圓錐齒輪13.2、蝸桿14.1、蝸輪14.2，其特征在于：基座1內部安裝有電機12，電機12輸出軸通過聯(lián)軸器與蝸桿14.1一端連接，蝸桿14.1另一端設有小圓錐齒輪13.2，小圓錐齒輪13.2的輪軸安裝于基座1側壁，基座1內部設有蝸輪軸安裝板1.1，其上安裝有蝸輪軸15，蝸輪軸15上端設有缺口圓盤11.2，缺口圓盤11.2上設有圓柱銷，蝸輪軸15下端設有蝸輪14.2，小圓錐齒輪13.2上方位置設有大圓錐齒輪13.1，大圓錐齒輪13.1中心與內軸10下端固連，空心臂2通過兩個軸承與基座1轉動連接，空心臂2下端與槽輪11.1中心固連，空心臂2外側設有兩個左右對稱的橫臂(2.1、2.2)，上下兩個橫臂(2.1、2.2)之間豎直方向設有左立桿2.3和右立桿2.4，在兩個橫臂(2.1、2.2)之間的端部位置各安裝有一個螺紋導桿(7.1、7.2)，左右兩個螺紋導桿(7.1、7.2)頂端均安裝有一個同步帶輪(8.2、8.3)，內軸10安裝于空心臂2內部，且兩者之間安裝有兩個軸承可以相對轉動，內軸10頂端安裝有一個雙列同步帶輪8.1，兩個同步帶輪(8.2、8.3)均與雙列同步帶輪8.1之間安裝有一個環(huán)形同步帶(9.1、9.2)。

所述的每個擺臂(4.1、4.2、4.3、4.4)后端設有長條孔，前端和偏后端位置均設有一個圓孔，兩個擴展臺(5.1、5.2)前端均設有圓孔，兩個圓孔內均安裝有一個機械手(6.1、6.2)，兩個機械手(6.1、6.2)通過螺釘壓緊與各自對應的擴展臺(5.1、5.2)固連，左擴展臺5.1后端設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與左上擺臂4.2和左下擺臂4.1前端的圓孔轉動連接，左螺紋導桿7.1上安裝有左內螺紋滑塊3.1，左內螺紋滑塊3.1外側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與左上擺臂4.2和左下擺臂4.1靠近后端的圓孔轉動連接，左立桿2.3兩側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別安裝于左上擺臂4.2和左下擺臂4.1后端的長條孔內，構成移動副；右擴展臺5.2后端設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與右上擺臂4.4和右下擺臂4.3前端的圓孔轉動連接，右螺紋導桿7.2上安裝有右內螺紋滑塊3.2，右內螺紋滑塊3.2外側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別與右上擺臂4.4和右下擺臂4.3靠近后端的圓孔轉動連接，右立桿2.4兩側設有兩個圓柱短軸，該兩個圓柱短軸分別安裝于右上擺臂4.4和右下擺臂4.3后端的長條孔內，構成移動副；左上擺臂4.2、左下擺臂4.1，左擴展臺5.1和左機械手6.1構成左機械臂；右上擺臂4.4、右下擺臂4.3、右擴展臺5.2和右機械手6.2構成右機械臂。

所述的大圓錐齒輪13.1與小圓錐齒輪13.2嚙合傳動，蝸輪14.2與蝸桿14.1嚙合傳動，槽輪11.1與缺口圓盤11.2構成間歇傳動結構，兩個內螺紋滑塊(3.1、3.2)與各自對應的螺紋導桿(7.1、7.2)構成螺紋傳動。

本發(fā)明的實施例：

如圖2所示，電機12啟動后，電機12輸出軸通過聯(lián)軸器帶動蝸桿14.1轉動，蝸桿14.1驅動蝸輪14.2轉動，蝸輪14.2通過蝸輪軸15驅動缺口圓盤11.2轉動，缺口圓盤11.2驅動槽輪11.1間歇轉動，從而使與槽輪11.1固連的空心臂2間歇轉動，實現(xiàn)兩個橫臂(2.1、2.2)的間歇轉動，最終實現(xiàn)兩個機械臂的左右間歇轉動；蝸桿14.1轉動的同時與蝸桿14.1一體的小圓錐齒輪13.2隨之轉動，小圓錐齒輪13.2驅動大圓錐齒輪13.1轉動，大圓錐齒輪13.1帶動內軸10轉動，安裝于內軸10頂端的雙列同步帶輪8.1隨之轉動，通過兩條同步帶(9.1、9.2)的驅動，兩個同步帶輪(8.2、8.3)隨之轉動，兩個同步帶輪(8.2、8.3)驅動與各自連接的螺紋導桿(7.1、7.2)轉動，隨之，兩個內螺紋滑塊(3.1、3.2)在各自螺紋導桿(7.1、7.2)上移動，與此同時兩個機械臂做上下擺動的運動，機械臂的運動軌跡為為左右間歇轉動和上下擺動兩種輸出動作的耦合運動。