本發(fā)明涉及一種抓取手，特別是一種能抓取各種不同直徑物體的多功能抓取手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，通用型的抓取手一般通過(guò)多個(gè)機(jī)械指的開(kāi)合抓取物體，而為了提高抓取的可靠性，一般需要三個(gè)機(jī)械指的組成的立體結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取，同時(shí)其抓取的物體的直徑與機(jī)械手的尺寸有較大的關(guān)系。另一方面為了驅(qū)動(dòng)機(jī)械指其機(jī)械結(jié)構(gòu)也相對(duì)較為復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種不受驅(qū)動(dòng)輪大小限制，可以翻越與自身高度等高障礙的多功能抓取手。

本發(fā)明設(shè)計(jì)的多功能抓取手，包括抓取臂，其特征是所述的抓取臂的前端由圓弧形的固定機(jī)械指和活動(dòng)機(jī)械指組成，兩個(gè)機(jī)械指前端組成開(kāi)口狀結(jié)構(gòu)，固定機(jī)械指的末端與抓取臂固定連接，活動(dòng)機(jī)械指的分為兩部分，其活動(dòng)機(jī)械指的第一部分的形狀與固定機(jī)械指形狀對(duì)稱(chēng)，活動(dòng)機(jī)械指的第二部分鉸鏈連接在抓取臂上，且活動(dòng)機(jī)械指的第二部分末端向抓取臂彎曲并設(shè)有連接孔，抓取臂的中部固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與連接孔之間連接有拉緊繩，且拉緊繩繞過(guò)設(shè)置在抓取臂前端的張緊輪；所述的活動(dòng)機(jī)械指的第一部分后端設(shè)有向抓取臂彎曲的固定扣；所述的活動(dòng)機(jī)械指和固定機(jī)械指組成的圓弧形抓取結(jié)構(gòu)的后部設(shè)有壓簧，壓簧兩端套設(shè)在對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定機(jī)械指和活動(dòng)機(jī)械指內(nèi)側(cè)的凸起上，且壓簧整體成圓弧狀向開(kāi)口狀結(jié)構(gòu)凸出。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所得到的多功能抓取手，僅通過(guò)一個(gè)電機(jī)提供主要?jiǎng)恿?，?qū)動(dòng)活動(dòng)機(jī)械指完成所有的動(dòng)作，利用活動(dòng)機(jī)械指和固定機(jī)械指的配合對(duì)應(yīng)大部分物體的抓取，利用活動(dòng)機(jī)械指上的固定扣與抓取臂的配合完成小直徑物體的抓取，使用固定扣與抓取臂的配合抓取對(duì)應(yīng)直徑的物體其效率將遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于活動(dòng)機(jī)械指與固定機(jī)械指的配合的效率。另一方面，還設(shè)置了壓簧提供輔助動(dòng)力，且壓簧在提供輔助動(dòng)力的同時(shí)，還能在壓縮時(shí)通過(guò)壓簧的形狀進(jìn)一步的提供第三個(gè)支撐點(diǎn)，提高抓取的穩(wěn)定性。綜上所述，這種多功能抓取臂具有結(jié)構(gòu)精巧，合計(jì)合理，各部件利用率高，抓取穩(wěn)定的特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1的主視圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1的前端打開(kāi)情況下的主視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

實(shí)施例1。

如圖1所示，本實(shí)施例描述的多功能抓取手，包括抓取臂1，抓取臂1的前端由圓弧形的固定機(jī)械指2和活動(dòng)機(jī)械指3組成，兩個(gè)機(jī)械指前端組成開(kāi)口狀結(jié)構(gòu)，固定機(jī)械指2的末端與抓取臂1固定連接，活動(dòng)機(jī)械指3的分為兩部分，其活動(dòng)機(jī)械指3的第一部分4的形狀與固定機(jī)械指2形狀對(duì)稱(chēng)，活動(dòng)機(jī)械指3的第二部分5鉸鏈連接在抓取臂1上，且活動(dòng)機(jī)械指3的第二部分5末端向抓取臂1彎曲并設(shè)有連接孔9，抓取臂1的中部固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)10，驅(qū)動(dòng)電機(jī)10與連接孔9之間連接有拉緊繩7，且拉緊繩7繞過(guò)設(shè)置在抓取臂1前端的張緊輪8。

所述的活動(dòng)機(jī)械指3的第一部分4后端設(shè)有向抓取臂1彎曲的固定扣6；所述的活動(dòng)機(jī)械指3和固定機(jī)械指2組成的圓弧形抓取結(jié)構(gòu)的后部設(shè)有壓簧11，壓簧11兩端套設(shè)在對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定機(jī)械指2和活動(dòng)機(jī)械指3內(nèi)側(cè)的凸起上，且壓簧11整體成圓弧狀向開(kāi)口狀結(jié)構(gòu)凸出。

械手抓取物體時(shí)，在初始狀態(tài)下，拉緊繩7處于松弛狀態(tài)，兩個(gè)機(jī)械指在壓簧11的作用打開(kāi)，使得前端的開(kāi)口較大，當(dāng)物體進(jìn)入到開(kāi)口內(nèi)后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)10開(kāi)始工作收緊拉緊繩7，在拉緊繩7的作用活動(dòng)機(jī)械指3向固定機(jī)械指2靠攏，從而抓緊物體，在抓緊狀態(tài)下，由于兩個(gè)機(jī)械指之間的距離減少，使得壓簧11進(jìn)一步的被壓縮，圓弧狀的壓簧11會(huì)進(jìn)一步的向開(kāi)口狀結(jié)構(gòu)的方向凸出，也能從第三個(gè)方向上向被抓物體提供抓持力。

如圖2所示，對(duì)于抓持直徑較小的物體時(shí)，可以利用活動(dòng)機(jī)械指3后部的固定扣6。使用時(shí)，先通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)10拉動(dòng)拉緊繩7，使得活動(dòng)機(jī)械指3盡量靠近固定機(jī)械指2，從而使得固定扣6與抓取臂1之間的空間增大，帶被抓物體進(jìn)入到前述空間內(nèi)后，防松拉緊繩7利用壓簧11的壓力，使得固定扣6向抓取臂1方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而夾持住小直徑物體。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明設(shè)計(jì)的多功能抓取手，包括抓取臂，其特征是所述的抓取臂的前端由圓弧形的固定機(jī)械指和活動(dòng)機(jī)械指組成，兩個(gè)機(jī)械指前端組成開(kāi)口狀結(jié)構(gòu)，固定機(jī)械指的末端與抓取臂固定連接，活動(dòng)機(jī)械指的分為兩部分，其活動(dòng)機(jī)械指的第一部分的形狀與固定機(jī)械指形狀對(duì)稱(chēng)，活動(dòng)機(jī)械指的第二部分鉸鏈連接在抓取臂上，且活動(dòng)機(jī)械指的第二部分末端向抓取臂彎曲并設(shè)有連接孔，抓取臂的中部固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與連接孔之間連接有拉緊繩，且拉緊繩繞過(guò)設(shè)置在抓取臂前端的張緊輪；所述的活動(dòng)機(jī)械指的第一部分后端設(shè)有向抓取臂彎曲的固定扣。

技術(shù)研發(fā)人員：屈易
受保護(hù)的技術(shù)使用者：屈易
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.07
技術(shù)公布日：2017.08.18