本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種空間五自由度機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

在神經(jīng)外科手術(shù)中，所涉及的術(shù)種包括急診治療高血壓腦出血、腦深部病變活檢等，這些手術(shù)對(duì)操作要求精準(zhǔn)度高，因?yàn)槲⑿〉氖д`能引起腦部損傷；目前，傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)要求醫(yī)生具有很高的操作技術(shù)水平，而借用手術(shù)機(jī)械人能盡可能減少醫(yī)生操作的難度。

然而，現(xiàn)有機(jī)械臂大多采用伺服電機(jī)等形式，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，操作難度大，很難在空間有限的環(huán)境內(nèi)靈活實(shí)現(xiàn)精度要求如此高的操作。

因此，基于上述問題，在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，對(duì)于空間五自由度機(jī)械臂仍存在研究和改進(jìn)的需求，這也是目前機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中的一個(gè)研究熱點(diǎn)和重點(diǎn)，更是本發(fā)明得以完成的出發(fā)點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種空間五自由度機(jī)械臂，結(jié)構(gòu)簡單，能夠完成單關(guān)節(jié)鎖定，實(shí)現(xiàn)了微創(chuàng)手術(shù)的機(jī)械化操作。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是，提供一種空間五自由度機(jī)械臂，包括底座，所述底座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一支臂，所述底座與第一支臂同軸設(shè)置，所述第一支臂與底座之間設(shè)有第一鎖緊關(guān)節(jié)，所述第一支臂的端部擺動(dòng)安裝有第二支臂，所述第二支臂與第一支臂之間設(shè)有第二鎖緊關(guān)節(jié)，所述第二支臂的端部擺動(dòng)安裝有第三支臂，所述第三支臂與第二支臂之間設(shè)有第三鎖緊關(guān)節(jié)，所述第三支臂的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第四支臂，所述第三支臂與第四支臂垂直設(shè)置，所述第四支臂與第三支臂之間設(shè)有第四鎖緊關(guān)節(jié)，所述第四支臂的端部擺動(dòng)安裝有第五支臂，所述第五支臂與第四支臂之間設(shè)有第五鎖緊關(guān)節(jié)。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一鎖緊關(guān)節(jié)包括端部固定安裝于所述第一支臂上的第一轉(zhuǎn)軸，所述底座遠(yuǎn)離所述第一支臂的一側(cè)固定安裝有第一支撐座，所述第一轉(zhuǎn)軸貫穿所述底座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第一支撐座上，所述第一支撐座上設(shè)有第一液壓腔，所述第一液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第一活塞，所述底座上遠(yuǎn)離所述第一支臂的一側(cè)固定安裝有摩擦板，所述第一轉(zhuǎn)軸上固定安裝有與所述摩擦板位置相對(duì)應(yīng)的第一摩擦片組，位于所述第一摩擦片組兩端的摩擦片分別與所述第一活塞的活塞桿和摩擦板相抵。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一轉(zhuǎn)軸上固定安裝有第一限位塊，所述第一摩擦片組固定安裝于所述第一限位塊上。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一限位塊的截面形狀為正六邊形，所述第一限位塊嵌裝于所述第一摩擦片組內(nèi)且同軸設(shè)置。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第二鎖緊關(guān)節(jié)包括固定安裝于所述第二支臂上的第二轉(zhuǎn)軸，所述第一支臂的左右兩側(cè)分別設(shè)有第一左安裝座和第一右安裝座，所述第二轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第一支臂上，且所述第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸入所述第一左安裝座和第一右安裝座，所述第一有第二摩擦片組，位于所述第二摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第一旋鈕和第一左安裝座相抵；所述第一右安裝座上固定安裝有第二支撐座，所述第二轉(zhuǎn)軸的右端貫穿所述第一右安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第二支撐座上，所述第二支撐座上設(shè)有第二液壓腔，所述第二液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第二活塞，所述第二轉(zhuǎn)軸的右端固定安裝有第三限位塊，所述第三限位塊上固定安裝有第三摩擦片組，位于所述第三摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第一活塞的活塞桿和第一右安裝座相抵。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第三鎖緊關(guān)節(jié)包括固定安裝于所述第三支臂上的第三轉(zhuǎn)軸，所述第二支臂的左右兩側(cè)分別設(shè)有第二左安裝座和第二右安裝座，所述第三轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第二支臂上，且所述第三轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸入所述第二左安裝座和第二右安裝座，所述第二左安裝座螺紋連接第二旋鈕，所述第三轉(zhuǎn)軸的左端固定安裝有第四限位塊，所述第四限位塊上固定安裝有第四摩擦片組，位于所述第四摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第二旋鈕和第二左安裝座相抵；所述第二右安裝座上固定安裝有第三支撐座，所述第三轉(zhuǎn)軸的右端貫穿所述第二右安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第三支撐座上，所述第三支撐座上設(shè)有第三液壓腔，所述第三液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第三活塞，所述第三轉(zhuǎn)軸的右端固定安裝有第五限位塊，所述第五限位塊上固定安裝有第五摩擦片組，位于所述第五摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第二活塞的活塞桿和第二右安裝座相抵。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第四鎖緊關(guān)節(jié)包括端部固定安裝于所述第四支臂上的第四轉(zhuǎn)軸，所述第三支臂的左右兩側(cè)分別設(shè)有第三左安裝座和第三右安裝座，所述第四轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第三支臂上，且所述第四轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸入所述第三左安裝座和第三右安裝座，所述第三左安裝座螺紋連接第三旋鈕，所述第三旋鈕套裝于所述第四支臂上，所述第四轉(zhuǎn)軸的左端固定安裝有第六限位塊，所述第六限位塊上固定安裝有第六摩擦片組，位于所述第六摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第三旋鈕和第三左安裝座相抵；所述第三右安裝座上固定安裝有第四支撐座，所述第四轉(zhuǎn)軸的右端貫穿所述第三右安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第四支撐座上，所述第四支撐座上設(shè)有第四液壓腔，所述第四液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第四活塞，所述第四轉(zhuǎn)軸的右端固定安裝有第七限位塊，所述第七限位塊上固定安裝有第七摩擦片組，位于所述第七摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第四活塞的活塞桿和第三右安裝座相抵。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第五鎖緊關(guān)節(jié)包括固定安裝于所述第五支臂上的第五轉(zhuǎn)軸，所述第四支臂的左右兩側(cè)分別設(shè)有第四左安裝座和第四右安裝座，所述第五轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第四支臂上，且所述第五轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸入所述第四左安裝座和第四右安裝座，所述第四左安裝座螺紋連接第四旋鈕，所述第五轉(zhuǎn)軸的左端固定安裝有第八限位塊，所述第八限位塊上固定安裝有第八摩擦片組，位于所述第八摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第四旋鈕和第四左安裝座相抵；所述第四右安裝座上固定安裝有第五支撐座，所述第五轉(zhuǎn)軸的右端貫穿所述第四右安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第五支撐座上，所述第五支撐座上設(shè)有第五液壓腔，所述第五液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第五活塞，所述第五轉(zhuǎn)軸的右端固定安裝有第九限位塊，所述第九限位塊上固定安裝有第九摩擦片組，位于所述第九摩擦片組的兩端的摩擦片分別與所述第五活塞的活塞桿和第四右安裝座相抵。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、第四轉(zhuǎn)軸和第五轉(zhuǎn)軸均連接編碼器。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一液壓腔、第二液壓腔、第三液壓腔、第四液壓腔和第五液壓腔分別對(duì)應(yīng)連接一液控單元。

本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明結(jié)構(gòu)更加緊湊，空間體積小，質(zhì)量輕，不僅能夠在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)空間五自由度的位移，而且每相連的活動(dòng)臂之間都具有一獨(dú)立的鎖緊關(guān)節(jié)，能夠完成單個(gè)關(guān)節(jié)鎖定，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確定位，使得微創(chuàng)手術(shù)的機(jī)械化操作成為現(xiàn)實(shí)。

(2)由于每個(gè)鎖緊關(guān)節(jié)均使用摩擦片組和液壓驅(qū)動(dòng)的活塞進(jìn)行鎖緊，鎖緊時(shí)，使用正壓力作用于摩擦片組上進(jìn)行鎖定，需要活動(dòng)時(shí)泄壓即可實(shí)現(xiàn)摩擦片組的正壓力解除，操作起來更加靈活便捷。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中a-a的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中第一鎖緊關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中第二鎖緊關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中第四鎖緊關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底座，2、第一支臂，3、第二支臂，4、第三支臂，5、第四支臂，6、第五支臂，7、第一鎖緊關(guān)節(jié)，701、第一轉(zhuǎn)軸，702、第一支撐座，703、第一液壓腔，704、第一活塞，705、第一限位塊，706、第一摩擦片組，707、摩擦板，8、第二鎖緊關(guān)節(jié)，801、第二轉(zhuǎn)軸，802、第一左安裝座，803、第一右安裝座，804、第一旋鈕，805、第二限位塊，806、第二摩擦片組，807、第二支撐座，808、第二液壓腔，809、第二活塞，810、第三限位塊，811、第三摩擦片組，9、第三鎖緊關(guān)節(jié)，10、第四鎖緊關(guān)節(jié)，1001、第四轉(zhuǎn)軸，1002、第三左安裝座，1003、第三右安裝座，1004、第三旋鈕，1005、第六限位塊，1006、第六摩擦片組，1007、第四支撐座，1008、第四液壓腔，1009、第四活塞，1010、第七限位塊，1011、第七摩擦片組，11、第五鎖緊關(guān)節(jié)，12、編碼器。

具體實(shí)施方式

以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

實(shí)施例一

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明提供了一種空間五自由度機(jī)械臂，包括底座1，底座1上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一支臂2，底座1與第一支臂2同軸設(shè)置，第一支臂2與底座1之間設(shè)有第一鎖緊關(guān)節(jié)7(在此，“之間”應(yīng)該理解為結(jié)構(gòu)上的“之間”，而不是空間位置上的“之間”)，第一支臂2的端部擺動(dòng)安裝有第二支臂3，第二支臂3與第一支臂2之間設(shè)有第二鎖緊關(guān)節(jié)8，第二支臂3的端部擺動(dòng)安裝有第三支臂4，第三支臂4與第二支臂3之間設(shè)有第三鎖緊關(guān)節(jié)9，第三支臂4的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第四支臂5，第三支臂4與第四支臂5垂直設(shè)置，第四支臂5與第三支臂4之間設(shè)有第四鎖緊關(guān)節(jié)10，第四支臂5的端部擺動(dòng)安裝有第五支臂6，第五支臂6與第四支臂5之間設(shè)有第五鎖緊關(guān)節(jié)11，本機(jī)械臂結(jié)構(gòu)更加緊湊，空間體積小，質(zhì)量輕，不僅能夠在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)空間五自由度的位移，而且每相連的活動(dòng)臂之間都具有一獨(dú)立的鎖緊關(guān)節(jié)，能夠完成單關(guān)節(jié)鎖定，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確定位，使得微創(chuàng)手術(shù)的機(jī)械化操作成為現(xiàn)實(shí)。

實(shí)施例二

本發(fā)明提供了一種空間五自由度機(jī)械臂，其結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一基本相同，其區(qū)別在于，在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，又增加了以下特征，做出了進(jìn)一步的改進(jìn)，提高了本發(fā)明的使用性能。

如圖4所示，第一鎖緊關(guān)節(jié)7包括端部固定安裝于第一支臂2上的第一轉(zhuǎn)軸701，底座1遠(yuǎn)離第一支臂2的一側(cè)固定安裝有第一支撐座702，第一轉(zhuǎn)軸701貫穿底座1且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第一支撐座702上，第一支撐座702上設(shè)有第一液壓腔703，第一液壓腔703內(nèi)滑動(dòng)安裝有第一活塞704，底座1上遠(yuǎn)離第一支臂2的一側(cè)固定安裝有摩擦板707，第一轉(zhuǎn)軸701上固定安裝有第一限位塊705，第一限位塊705上固定安裝有與摩擦板707位置相對(duì)應(yīng)的第一摩擦片組706，第一限位塊705的截面形狀通常為正六邊形或者其他形狀的多邊形，并嵌裝于第一摩擦片組706內(nèi)，位于第一摩擦片組706兩端的摩擦片分別與第一活塞704的活塞桿和摩擦板707相抵，第一活塞704的活塞桿具有容納第一轉(zhuǎn)軸701的通孔，因此第一活塞704的活塞桿截面為環(huán)形結(jié)構(gòu)，頂靠在第一摩擦片組706的外周，當(dāng)?shù)谝灰簤呵?03內(nèi)的液壓油產(chǎn)生正壓力時(shí)，推動(dòng)第一活塞704移向第一摩擦片組706，使得第一摩擦片組706產(chǎn)生變形從而實(shí)現(xiàn)第一支臂2與底座1的鎖定，第一液壓腔703內(nèi)的液壓油泄壓后，第一摩擦片組706便可以與摩擦板707相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以使得第一支臂2與底座1產(chǎn)生角度位移。

如圖5所示，第二鎖緊關(guān)節(jié)8包括固定安裝于第二支臂3上的第二轉(zhuǎn)軸801，第一支臂2的左右兩側(cè)分別設(shè)有第一左安裝座802和第一右安裝座803，第二轉(zhuǎn)軸801通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第一支臂2上，且第二轉(zhuǎn)軸801的兩端分別伸入第一左安裝座802和第一右安裝座803，第一左安裝座802螺紋連接第一旋鈕804，第二轉(zhuǎn)軸801的左端固定安裝有第二限位塊805，第二限位塊805上固定安裝有第二摩擦片組806，位于第二摩擦片組806的兩端的摩擦片分別與第一旋鈕804和第一左安裝座802相抵，通過旋動(dòng)第一旋鈕804，可以使得第一旋鈕804壓緊第二摩擦片組806，從而將第二支臂3與第一支臂2鎖定；第一右安裝座803上固定安裝有第二支撐座807，第二轉(zhuǎn)軸801的右端貫穿第一右安裝座803且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第二支撐座807上，第二支撐座807上設(shè)有第二液壓腔808，第二液壓腔808內(nèi)滑動(dòng)安裝有第二活塞809，第二轉(zhuǎn)軸801的右端固定安裝有第三限位塊810，第三限位塊810上固定安裝有第三摩擦片組811，位于第三摩擦片組811的兩端的摩擦片分別與第一活塞704的活塞桿和第一右安裝座803相抵，同樣，當(dāng)?shù)诙簤呵?08內(nèi)的液壓油產(chǎn)生正壓力時(shí)，推動(dòng)第二活塞809移向第三摩擦片組811，使得第三摩擦片組811產(chǎn)生變形從而實(shí)現(xiàn)第一支臂2與第二支臂3的鎖定，第二液壓腔808內(nèi)的液壓油泄壓后，第三摩擦片組811便可以與第一右安裝座803相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以使得第一支臂2與第二支臂3產(chǎn)生擺動(dòng)位移。液壓鎖定和機(jī)械手動(dòng)鎖定可以單獨(dú)使用，也可以共同使用，同時(shí)起到鎖定的作用。

第三鎖緊關(guān)節(jié)9包括固定安裝于第三支臂4上的第三轉(zhuǎn)軸，第二支臂3的左右兩側(cè)分別設(shè)有第二左安裝座和第二右安裝座，第三轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第二支臂3上，且第三轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸入第二左安裝座和第二右安裝座，第二左安裝座螺紋連接第二旋鈕，第三轉(zhuǎn)軸的左端固定安裝有第四限位塊，第四限位塊上固定安裝有第四摩擦片組，位于第四摩擦片組的兩端的摩擦片分別與第二旋鈕和第二左安裝座相抵；第二右安裝座上固定安裝有第三支撐座，第三轉(zhuǎn)軸的右端貫穿第二右安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第三支撐座上，第三支撐座上設(shè)有第三液壓腔，第三液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第三活塞，第三轉(zhuǎn)軸的右端固定安裝有第五限位塊，第五限位塊上固定安裝有第五摩擦片組，位于第五摩擦片組的兩端的摩擦片分別與第二活塞809的活塞桿和第二右安裝座相抵，其結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考圖5，使用方法也與第二鎖緊關(guān)節(jié)8相似，在此不再贅述。

如圖6所示，第四鎖緊關(guān)節(jié)10包括端部固定安裝于第四支臂5上的第四轉(zhuǎn)軸1001，第三支臂4的左右兩側(cè)分別設(shè)有第三左安裝座1002和第三右安裝座1003，第四轉(zhuǎn)軸1001通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第三支臂4上，且第四轉(zhuǎn)軸1001的兩端分別伸入第三左安裝座1002和第三右安裝座1003，第三左安裝座1002螺紋連接第三旋鈕1004，第三旋鈕1004套裝于第四支臂5上，第三旋鈕1004的外周設(shè)有滾花紋，以便于操作者手動(dòng)旋轉(zhuǎn)，第四轉(zhuǎn)軸1001的左端固定安裝有第六限位塊1005，第六限位塊1005上固定安裝有第六摩擦片組1006，位于第六摩擦片組1006的兩端的摩擦片分別與第三旋鈕1004和第三左安裝座1002相抵；第三右安裝座1003上固定安裝有第四支撐座1007，第四轉(zhuǎn)軸1001的右端貫穿第三右安裝座1003且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第四支撐座1007上，第四支撐座1007上設(shè)有第四液壓腔1008，第四液壓腔1008內(nèi)滑動(dòng)安裝有第四活塞1009，第四轉(zhuǎn)軸1001的右端固定安裝有第七限位塊1010，第七限位塊1010上固定安裝有第七摩擦片組1011，位于第七摩擦片組1011的兩端的摩擦片分別與第四活塞1009的活塞桿和第三右安裝座1003相抵。第四液壓腔1008內(nèi)的液壓油泄壓后，第七摩擦片組1011便可以與第三右安裝座1003相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以使得第三支臂4與第四支臂5產(chǎn)生角度位移。同樣可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械鎖定與液壓鎖定，不僅可以單獨(dú)使用，也可以共同鎖定，以提高鎖定效果。

第五鎖緊關(guān)節(jié)11包括固定安裝于第五支臂6上的第五轉(zhuǎn)軸，第四支臂5的左右兩側(cè)分別設(shè)有第四左安裝座和第四右安裝座，第五轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第四支臂5上，且第五轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸入第四左安裝座和第四右安裝座，第四左安裝座螺紋連接第四旋鈕，第五轉(zhuǎn)軸的左端固定安裝有第八限位塊，第八限位塊上固定安裝有第八摩擦片組，位于第八摩擦片組的兩端的摩擦片分別與第四旋鈕和第四左安裝座相抵；第四右安裝座上固定安裝有第五支撐座，第五轉(zhuǎn)軸的右端貫穿第四右安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第五支撐座上，第五支撐座上設(shè)有第五液壓腔，第五液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第五活塞，第五轉(zhuǎn)軸的右端固定安裝有第九限位塊，第九限位塊上固定安裝有第九摩擦片組，位于第九摩擦片組的兩端的摩擦片分別與第五活塞的活塞桿和第四右安裝座相抵，其結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考圖5，使用方法也與第二鎖緊關(guān)節(jié)8相似，在此不再贅述。

第一液壓腔、第二液壓腔、第三液壓腔、第四液壓腔和第五液壓腔都分別對(duì)應(yīng)連接一液控單元，這些液控單元從屬于一液壓站，由人為機(jī)械或微電腦控制器控制各液控單元，實(shí)現(xiàn)液壓油的加載或泄壓，以實(shí)現(xiàn)每個(gè)關(guān)節(jié)的單獨(dú)鎖定，從而使得本機(jī)械臂更加靈活，其液控原理為本領(lǐng)域技術(shù)人員所常用，在此不再贅述。

實(shí)施例三

如圖4、圖5和圖6所示，本發(fā)明提供了一種空間五自由度機(jī)械臂，其結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一基本相同，其區(qū)別在于，在實(shí)施例二的基礎(chǔ)上，又增加了以下特征，做出了進(jìn)一步的改進(jìn)，提高了本發(fā)明的使用性能。

第一轉(zhuǎn)軸701、第二轉(zhuǎn)軸801、第三轉(zhuǎn)軸、第四轉(zhuǎn)軸1001和第五轉(zhuǎn)軸均連接編碼器12，以便于采集相關(guān)數(shù)據(jù)(例如，擺動(dòng)或者轉(zhuǎn)動(dòng)角度)，實(shí)現(xiàn)了精確控制，提高了自動(dòng)化程度，編碼器12的安裝方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員所常用技術(shù)手段，在此不再贅述。

本機(jī)械臂仿照人的手臂進(jìn)行整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以更容易的使操作者進(jìn)行操作；本機(jī)械臂在常態(tài)狀況下為液壓鎖進(jìn)狀態(tài)，這樣方便醫(yī)生在定位好機(jī)械臂的同時(shí)進(jìn)行手術(shù)的操作；本機(jī)械臂機(jī)械定位為輔助功能，可以更好的保證機(jī)械臂的操作。

雖然，上文中已經(jīng)用一般性說明及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳盡的描述，但在本發(fā)明基礎(chǔ)上，可以對(duì)之作一些修改或改進(jìn)，這對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見的。因此，在不偏離本發(fā)明精神的基礎(chǔ)上所做的這些修改或改進(jìn)，均屬于本發(fā)明要求保護(hù)的范圍。