技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種斜拉橋纜索爬行機(jī)器人爬升與下降的控制方法，屬于機(jī)器人控制領(lǐng)域，該升降控制方法，用于控制纜索爬行機(jī)器人的自動爬升和自動下降；纜索爬行機(jī)器人包括移步電機(jī)和固定架，固定架設(shè)置有夾緊裝置，夾緊裝置包括手爪電機(jī)、電磁制動器、V形連桿以及電磁鐵；手爪電機(jī)的主軸穿設(shè)固定架以及安裝在固定架的電磁制動器，并與V形連桿固定連接；V形連桿的一端連接圓柱體橡膠塊，另一端連接圓弧形鐵片；電磁鐵固定安裝在固定架上，并朝向圓弧形鐵片；其中，纜索爬行機(jī)器人的升降控制方法包括爬升控制方法和下降控制方法；本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中，纜索爬行機(jī)器人多次作業(yè)后，出現(xiàn)電磁制動器制動能力下降甚至失效的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：秦運柏;劉子源;王龍林;李宏偉;李俊毅;李申芳;李海濱;譚挺艷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西師范大學(xué);廣西交通科學(xué)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.04
技術(shù)公布日：2017.09.01