本發(fā)明屬于機器人領(lǐng)域，特別涉及一種并聯(lián)機構(gòu)。

背景技術(shù)：

少自由度并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低及控制容易等優(yōu)點，近年來，它已成為機器人和機構(gòu)領(lǐng)域研究的熱點之一。在各類少自由度并聯(lián)機構(gòu)中，兩轉(zhuǎn)一移三自由度(2R1T)并聯(lián)機構(gòu)是比較重要的一類少自由度并聯(lián)機構(gòu)，可應(yīng)用于運動模擬器、坐標(biāo)測量機、加工中心的主軸頭等，其中最典型的應(yīng)用就是作為并聯(lián)機床的主軸頭，在該主軸頭上附加一個二自由度的轉(zhuǎn)頭，便能實現(xiàn)航空航天、汽車工業(yè)等領(lǐng)域復(fù)雜零件的加工。3-RPS并聯(lián)機構(gòu)并不存在兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸，其運動學(xué)方程復(fù)雜，不易于實現(xiàn)控制。Tricept機構(gòu)(3UPS-UP三自由度并聯(lián)機構(gòu))等含UP約束分支的兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)具有兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸，具有運動學(xué)標(biāo)定和控制容易的優(yōu)點，還有中國專利CN201310078089.9、201110357878.7、CN201210445025.3和CN200920117054.0提出的機構(gòu)也具有兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸。以上這些存在兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸的兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)還存在單自由度關(guān)節(jié)數(shù)目多等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種單自由度關(guān)節(jié)數(shù)目少且存在兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸的少關(guān)節(jié)兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)。

本發(fā)明包括定平臺、動平臺以及連接這兩個平臺的三條支鏈，其中第一支鏈的第一上連桿的一端通過第二轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，該第一上連桿的另一端通過第一移動副與第一下連桿的一端連接，該第一下連桿的另一端過第一轉(zhuǎn)動副與定平臺連接；第二支鏈的第二上連桿的一端通過第一虎克鉸與動平臺連接，該第二上連桿的另一端通過第二移動副與第二下連桿的一端連接，該第二下連桿的另一端過第三轉(zhuǎn)動副與定平臺連接；第三支鏈的第三上連桿的一端通過第四轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，該第三上連桿的另一端通過第三移動副與第三下連桿的一端連接，該第三下連桿的另一端通過第二虎克鉸與定平臺連接。上述第一支鏈中兩個轉(zhuǎn)動副軸線相互垂直，第一支鏈連接定平臺的轉(zhuǎn)動副軸線平行于第二支鏈中連接定平臺的轉(zhuǎn)動副軸線，并與第三支鏈中虎克鉸連接定平臺的軸線重合；第一支鏈連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線平行于第三支鏈連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線，并與第二支鏈中虎克鉸連接動平臺的軸線重合；第二支鏈和第三支鏈中的第二和第三移動副可以分別替換為轉(zhuǎn)動副，第一支鏈連接定平臺的轉(zhuǎn)動副軸線分別平行于第二支鏈中兩個轉(zhuǎn)動副軸線，并與第三支鏈中虎克鉸連接定平臺的軸線重合。第一支鏈連接動平臺的轉(zhuǎn)動副軸線分別平行于第三支鏈兩個轉(zhuǎn)動副軸線，并與第二支鏈中虎克鉸連接動平臺的軸線重合。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：機構(gòu)包含的單自由度關(guān)節(jié)數(shù)目比現(xiàn)有的2R1T并聯(lián)機構(gòu)要少，結(jié)構(gòu)剛度高；輸入與輸出之間存在一一對應(yīng)關(guān)系，運動完全解耦，控制模型簡單，實用性強。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例1的立體示意簡圖。

圖2是本發(fā)明實施例2的立體示意簡圖。

具體實施方式

實施例1：

在圖1所示的少關(guān)節(jié)兩轉(zhuǎn)一移動并聯(lián)機構(gòu)示意圖中，第一支鏈的第一上連桿4的一端通過第二轉(zhuǎn)動副3與動平臺2連接，該第一上連桿的另一端通過第一移動副5與第一下連桿6的一端連接，該第一下連桿的另一端過第一轉(zhuǎn)動副7與定平臺1連接；第二支鏈的第二上連桿9的一端通過第一虎克鉸8與動平臺連接，該第二上連桿的另一端通過第二移動副10與第二下連桿11的一端連接，該第二下連桿的另一端過第三轉(zhuǎn)動副12與定平臺連接；第三支鏈的第三上連桿14的一端通過第四轉(zhuǎn)動副13與動平臺連接，該第三上連桿的另一端通過第三移動副15與第三下連桿16的一端連接，該第三下連桿的另一端通過第二虎克鉸17與定平臺連接。上述第一支鏈中轉(zhuǎn)動副3、轉(zhuǎn)動副7軸線相互垂直，第一支鏈連接定平臺的轉(zhuǎn)動副7軸線平行于第二支鏈中連接定平臺的轉(zhuǎn)動副12軸線，并與第三支鏈中虎克鉸17連接定平臺的軸線重合。第一支鏈連接動平臺的轉(zhuǎn)動副3軸線平行于第三支鏈連接動平臺的轉(zhuǎn)動副13軸線，并與第二支鏈中虎克鉸8連接動平臺的軸線重合。

實施例2：

如圖2所示，第一支鏈的第一上連桿4的一端通過第二轉(zhuǎn)動副3與動平臺2連接，該第一上連桿的另一端通過第一移動副5與第一下連桿6的一端連接，該第一下連桿的另一端過第一轉(zhuǎn)動副7與定平臺1連接；第二支鏈的第二上連桿9的一端通過第一虎克鉸8與動平臺連接，該第二上連桿的另一端通過第五轉(zhuǎn)動副18與第二下連桿11的一端連接，該第二下連桿的另一端過第三轉(zhuǎn)動副12與定平臺連接；第三支鏈的第三上連桿14的一端通過第四轉(zhuǎn)動副13與動平臺連接，該第三上連桿的另一端通過第六轉(zhuǎn)動副19與第三下連桿16的一端連接，該第三下連桿的另一端通過第二虎克鉸17與定平臺連接。上述第一支鏈中轉(zhuǎn)動副3、轉(zhuǎn)動副7軸線相互垂直，第一支鏈連接定平臺的轉(zhuǎn)動副7軸線分別平行于第二支鏈中轉(zhuǎn)動副12、18軸線，并與第三支鏈中虎克鉸17連接定平臺的軸線重合；第一支鏈連接動平臺的轉(zhuǎn)動副3軸線分別平行于第三支鏈中轉(zhuǎn)動副13、19軸線，并與第二支鏈中第一虎克鉸8連接動平臺的軸線重合。