本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種四軸工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(robot)的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。

目前四軸工業(yè)機(jī)器人一般用在堆垛工序上，而堆垛用四軸機(jī)器人其功能只能夠?qū)⒉僮髋_(tái)上的產(chǎn)品進(jìn)行堆疊放置，其功能單一，且不能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行堆垛處理，工作效率不高，亟待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理、使用方便的四軸工業(yè)機(jī)器人，能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行堆垛處理，且可以根據(jù)需要相應(yīng)的添加不同功能，有助于工序的正常進(jìn)行，其工作效率高，實(shí)用性更強(qiáng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：它包含底座、一號(hào)機(jī)械臂、二號(hào)機(jī)械臂、一號(hào)機(jī)械手固定軸套、一號(hào)機(jī)械手；底座的上部旋接有一號(hào)機(jī)械臂，一號(hào)機(jī)械臂上旋接有二號(hào)機(jī)械臂，二號(hào)機(jī)械臂的下部通過一號(hào)機(jī)械手固定軸套活動(dòng)連接有一號(hào)機(jī)械手；它還包含二號(hào)機(jī)械手固定軸套和二號(hào)機(jī)械手；所述的二號(hào)機(jī)械手固定軸套固定在二號(hào)機(jī)械臂的下部，且二號(hào)機(jī)械手固定軸套底部開孔內(nèi)固定有直線軸承，所述的二號(hào)機(jī)械手的軸活動(dòng)設(shè)置在直線軸承內(nèi)，且與機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步地，所述的二號(hào)機(jī)械手可以替換為粉塵吸取罩；所述的粉塵吸取罩通過管柱與機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)連接，且管柱穿設(shè)在直線軸承內(nèi)，管柱的側(cè)壁通過吸塵管與吸塵裝置連接，吸塵裝置設(shè)置在四軸工業(yè)機(jī)器人的側(cè)部。

進(jìn)一步地，所述的二號(hào)機(jī)械手可以替換為led燈；所述的led燈的燈座與金屬軟管的下端連接固定，金屬軟管的上端設(shè)有金屬固定柱，金屬固定柱穿過直線軸承后與機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)連接固定，金屬軟管的側(cè)部通過軟管與供電箱連接，所述的led燈與供電箱的連接線路設(shè)置在軟管內(nèi)；所述的供電箱固定在二號(hào)機(jī)械臂的側(cè)部。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種四軸工業(yè)機(jī)器人，能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行堆垛處理，且可以根據(jù)需要相應(yīng)的添加不同功能，有助于工序的正常進(jìn)行，其工作效率高，實(shí)用性更強(qiáng)，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)置合理，制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是具體實(shí)施方式二的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是具體實(shí)施方式三的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明中一號(hào)機(jī)械手固定軸套的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明中l(wèi)ed燈與金屬軟管和金屬固定柱的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

底座1、一號(hào)機(jī)械臂2、二號(hào)機(jī)械臂3、一號(hào)機(jī)械手固定軸套4、一號(hào)機(jī)

械手5、二號(hào)機(jī)械手固定軸套6、二號(hào)機(jī)械手7、管柱8、粉塵吸取罩9、

吸塵裝置10、吸塵管11、金屬軟管12、led燈13、軟管14、供電箱15、

直線軸承16、開孔17、金屬固定柱18、機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)19。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

具體實(shí)施方式一：

參看圖1和圖4所示，本具體實(shí)施方式采用的技術(shù)方案是：它包含底座1、一號(hào)機(jī)械臂2、二號(hào)機(jī)械臂3、一號(hào)機(jī)械手固定軸套4、一號(hào)機(jī)械手5；底座1的上部旋接有一號(hào)機(jī)械臂2，一號(hào)機(jī)械臂2上旋接有二號(hào)機(jī)械臂3，二號(hào)機(jī)械臂3的下部通過一號(hào)機(jī)械手固定軸套4活動(dòng)連接有一號(hào)機(jī)械手5；它還包含二號(hào)機(jī)械手固定軸套6和二號(hào)機(jī)械手7；所述的二號(hào)機(jī)械手固定軸套6固定在二號(hào)機(jī)械臂3的下部，且二號(hào)機(jī)械手固定軸套6底部開孔17內(nèi)固定有直線軸承16，所述的二號(hào)機(jī)械手7的軸活動(dòng)設(shè)置在直線軸承16內(nèi)，且與機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)19連接(二號(hào)機(jī)械手7與機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)19的連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不做贅述)。

本具體實(shí)施方式的工作原理：在需要對(duì)多個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行堆垛處理時(shí)，可以將二號(hào)機(jī)械手7安裝在二號(hào)機(jī)械臂3的下部，同時(shí)操控二號(hào)機(jī)械臂3即可完成對(duì)多個(gè)產(chǎn)品的堆垛處理，極大地提高工作效率。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本具體實(shí)施方式有益效果為：本具體實(shí)施方式所述的一種四軸工業(yè)機(jī)器人，能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行堆垛處理，且可以根據(jù)需要相應(yīng)的添加不同功能，有助于工序的正常進(jìn)行，其工作效率高，實(shí)用性更強(qiáng)，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)置合理，制作成本低等優(yōu)點(diǎn)。

具體實(shí)施方式二：

參看圖2，本具體實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一的不同之處在于：所述的二號(hào)機(jī)械手7可以替換為粉塵吸取罩9；所述的粉塵吸取罩9通過管柱8與機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)19連接，且管柱8穿設(shè)在直線軸承16內(nèi)，管柱8的側(cè)壁通過吸塵管11與吸塵裝置10連接，吸塵裝置10設(shè)置在四軸工業(yè)機(jī)器人的側(cè)部，其余部件以及連接關(guān)系均與具體實(shí)施方式一相同。

本具體實(shí)施方式的工作原理：在堆垛之前或者堆垛過程中，需要對(duì)操作臺(tái)上的灰塵進(jìn)行處理時(shí)，可以打開吸塵裝置10，粉塵吸取罩9即可對(duì)操作臺(tái)上的灰塵進(jìn)行打掃清理，通過機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)19即可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和升降的功能。

具體實(shí)施方式三：

參看圖3和圖5，本具體實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一的不同之處在于：所述的二號(hào)機(jī)械手7可以替換為led燈13；所述的led燈13的燈座與金屬軟管12的下端連接固定，金屬軟管12的上端設(shè)有金屬固定柱18，金屬固定柱18穿過直線軸承16后與機(jī)械手操控機(jī)構(gòu)19連接固定，金屬軟管12的側(cè)部通過軟管14與供電箱15連接，所述的led燈13與供電箱15的連接線路設(shè)置在軟管14內(nèi)；所述的供電箱15固定在二號(hào)機(jī)械臂3的側(cè)部，其余部件以及連接關(guān)系均與具體實(shí)施方式一相同。

本具體實(shí)施方式的工作原理：在堆垛過程中，如果操作環(huán)境較昏暗或者需要較高的照明條件時(shí)，可以利用led燈13照明，其中金屬軟管12可以隨意調(diào)節(jié)照明角度，保證工作質(zhì)量，提高工作效率。

以上所述，僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案所做的其它修改或者等同替換，只要不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。