本發(fā)明應(yīng)用于四輪驅(qū)動機器人承重機身框架應(yīng)用領(lǐng)域，具體涉及一種輕質(zhì)高負(fù)重率機器人機身框架。

背景技術(shù)：

中國發(fā)明專利文獻(xiàn)cn103963870a《機器人底盤的驅(qū)動裝置》中的底盤由兩級底盤面板組成，第一級底盤面板與主動輪和兩個從動輪直接連接，起到直接承重的目的。

第二級底盤面板通過連接機構(gòu)安裝在第一級底盤面板上，并且它們之間具有3輪的導(dǎo)向機構(gòu)，第二級底盤面板還具有傳動的作用，通過齒輪和那條將動力傳遞到從動輪。此種方案在三輪小型機器人上比較靈巧，但應(yīng)用在傳感器較多負(fù)重較大的機器人上器案結(jié)構(gòu)緊湊性和穩(wěn)定性不足。

中國發(fā)明專利文獻(xiàn)cn103661669a《一種輪腿式機器人底盤懸掛裝置》和中國發(fā)明專利文獻(xiàn)cn104085266a《一種用于四輪移動機器人底盤的懸架》均存在

身重心較高，機身比較重；機身承重能力不強，長期使用過程中變形等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種輕質(zhì)高負(fù)重率機器人機身框架，該機器人機身框架解決了機身重心較低，機身自重輕；機身承重能力強，長期使用過程中變形較小，具有較好的韌性；容納較多的傳感器及橋接器，負(fù)重/機身的負(fù)重比率高；易于組裝拆卸，具有較好的維護(hù)性。

本發(fā)明按以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種輕質(zhì)高負(fù)重率機器人機身框架，包括由下至上依次相連接的電池掛載層，蝶形承載板和負(fù)載安裝層。

優(yōu)選的是，所述電池掛載層位于蝶形承載板的底面中部，電池掛載層的左右兩側(cè)各安裝有相互對應(yīng)的傳感器安裝位，在兩個傳感器安裝位之間設(shè)置有電池掛載框，所述電池掛載框上設(shè)置有電氣走線孔和散熱孔。

優(yōu)選的是，所述蝶形承載板包括中心板，所述中心板的前端設(shè)置有與之一體成型的左前支板，前支板，右前支板，中心板的后端設(shè)置有與之一體成型的左后支板，后支板，右后支板。

優(yōu)選的是，所述左前支板到右前支板間具有加厚承重條，左后支板到右后支板間具有加厚承重條，兩個承重條形成“x”型承重結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的是，所述負(fù)載安裝層包括四個用于安裝輪組驅(qū)動器和檢測部件的輪軸安裝點，每一個輪軸安裝點分別位于蝶形承載板的一個角上。

優(yōu)選的是，所述輪軸安裝點為u型槽狀，其底部安裝有電機驅(qū)動器，兩側(cè)壁上安裝有測速和溫度檢測部件。

優(yōu)選的是，所述負(fù)載安裝層還包括安裝在前支板上的的前擋板和安裝在后支板上的后擋板；左前支板上的u型槽狀輪軸安裝點、右前支板上的u型槽狀輪軸安裝點和前擋板之間形成一個用于安裝壁障探測器和前護(hù)殼的梯形前置安裝位；左后支板上的u型槽狀輪軸安裝點、右后支板上的u型槽狀輪軸安裝點和后擋板之間形成一個用于安裝安全距離探測器和后護(hù)殼的梯形后置安裝位。

優(yōu)選的是，所述負(fù)載安裝層還包括安裝在前置安裝位和后置安裝位之間、用于安裝主控制器的中間安裝位。

優(yōu)選的是，所述中間安裝位的左右兩側(cè)各設(shè)置有相互對應(yīng)的側(cè)擋板，兩個側(cè)擋板、四個u型槽狀輪軸安裝點、前擋板和后擋板首尾相連接形成穩(wěn)定的八邊形框架。

本發(fā)明有益效果：

1、密度較高的部件分布在下層，降低了機身的中心。機身主體便于一體化加工選材靈活，從而減輕了自重又保證了強度和韌性。

2、機身結(jié)構(gòu)層次明顯，負(fù)重點分布合理，使得機身具有較好的負(fù)重率。

3、可安裝較多傳感器，機身容量大，便于組裝檢測維護(hù)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機身框架底部仰視圖；

圖2是本發(fā)明的機身框架側(cè)視圖；

100—電池掛載層，101—傳感器安裝位，102—電池掛載框，103—電氣走線孔，104—散熱孔，200—蝶形承載板，201—左前支板，202—前支板，203—右前支板，204—中心板，205—左后支板，206—后支板，207—右后支板，300—負(fù)載安裝層，301—輪軸安裝點，302—前擋板，303—前置安裝位，304—后擋板，305—后置安裝位，306—中間安裝位，307—側(cè)擋板。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖，通過具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

如圖1、圖2所示，一種輕質(zhì)高負(fù)重率機器人機身框架，包括由下至上依次相連接的電池掛載層100，蝶形承載板200和負(fù)載安裝層300。整個機器人底盤采用分塊設(shè)計，將體積較大的電池安置在四個輪子間的空隙處，既有效利用了空間，又減小了機身的重心。

電池掛載層100位于蝶形承載板200的底面中部，電池掛載層100的左右兩側(cè)各安裝有相互對應(yīng)的傳感器安裝位101，在兩個傳感器安裝位101之間設(shè)置有電池掛載框102，電池掛載框102上設(shè)置有電氣走線孔103和散熱孔104，電源及傳感器導(dǎo)線從電氣走線孔103向上連接。

蝶形承載板200包括中心板204，中心板204的前端設(shè)置有與之一體成型的左前支板201，前支板202，右前支板203，中心板204的后端設(shè)置有與之一體成型的左后支板205，后支板206，右后支板207。左前支板201到右前支板203間具有加厚承重條，左后支板205到右后支板207間具有加厚承重條，兩個承重條形成“x”型承重結(jié)構(gòu)。

在承載板底部中央?yún)^(qū)域設(shè)置傳感器安裝位101，在承載板的”x”結(jié)構(gòu)和周圍設(shè)置傳感器和橋接板的安裝位，使得整個機身具有較大的容量。

負(fù)載安裝層300包括四個用于安裝輪組驅(qū)動器和檢測部件的輪軸安裝點301，每一個輪軸安裝點301分別位于蝶形承載板200的一個角上。輪軸安裝點301為u型槽狀，其底部安裝有電機驅(qū)動器，兩側(cè)壁上安裝有測速和溫度檢測部件。負(fù)載安裝層300還包括安裝在前支板202上的的前擋板302和安裝在后支板206上的后擋板304；左前支板201上的u型槽狀輪軸安裝點、右前支板203上的u型槽狀輪軸安裝點和前擋板302之間形成一個用于安裝壁障探測器和前護(hù)殼的梯形前置安裝位303；左后支板205上的u型槽狀輪軸安裝點、右后支板207上的u型槽狀輪軸安裝點和后擋板304之間形成一個用于安裝安全距離探測器和后護(hù)殼的梯形后置安裝位305。

負(fù)載安裝層300還包括安裝在前置安裝位303和后置安裝位305之間、用于安裝主控制器的中間安裝位306。中間安裝位306的左右兩側(cè)各設(shè)置有相互對應(yīng)的側(cè)擋板307，兩個側(cè)擋板307、四個u型槽狀輪軸安裝點301、前擋板302和后擋板304首尾相連接形成穩(wěn)定的八邊形框架。

整個機身框架采用輕質(zhì)合金材料加工，承重骨架設(shè)計簡單，解決了機身重心較低，機身自重輕；機身承重能力強，長期使用過程中變形較小，具有較好的韌性；容納較多的傳感器及橋接器，負(fù)重/機身的負(fù)重比率高；易于組裝拆卸，具有較好的維護(hù)性。

盡管具體地參考其優(yōu)選實施例來示出并描述了本發(fā)明，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，可以做出形式和細(xì)節(jié)上的各種改變而不脫離所附權(quán)利要求書中所述的本發(fā)明的范圍。以上結(jié)合本發(fā)明的具體實施例做了詳細(xì)描述，但并非是對本發(fā)明的限制。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種輕質(zhì)高負(fù)重率機器人機身框架，包括由下至上依次相連接的電池掛載層，蝶形承載板和負(fù)載安裝層。電池掛載層位于蝶形承載板的底面中部，電池掛載層的左右兩側(cè)各安裝有相互對應(yīng)的傳感器安裝位，在兩個傳感器安裝位之間設(shè)置有電池掛載框，電池掛載框上設(shè)置有電氣走線孔和散熱孔。蝶形承載板包括中心板，中心板的前端設(shè)置有與之一體成型的左前支板，前支板，右前支板，中心板的后端設(shè)置有與之一體成型的左后支板，后支板，右后支板。該機器人機身框架解決了機身重心較低，機身自重輕；機身承重能力強，長期使用過程中變形較小，具有較好的韌性；容納較多的傳感器及橋接器，負(fù)重/機身的負(fù)重比率高；易于組裝拆卸，具有較好的維護(hù)性。

技術(shù)研發(fā)人員：李軍;尹春麗;藺華;王晨麟;吳斌;張文明;魯明;耿偉;白金花;肖明儉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國網(wǎng)江蘇省電力公司徐州供電公司;國家電網(wǎng)公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.14
技術(shù)公布日：2017.08.18