本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能應(yīng)急救援機(jī)器人及其智能控制方法。廣泛應(yīng)用于地震、臺風(fēng)、洪澇水災(zāi)、火災(zāi)以及有毒氣體、倉庫爆炸等極端惡劣的災(zāi)害環(huán)境，是隧道、地鐵、橋梁、倉庫等應(yīng)急救援搶險及消防安全工程作業(yè)領(lǐng)域不可或缺的智能應(yīng)急救援裝備。

背景技術(shù)：

我國目前應(yīng)急救援搶險裝備的現(xiàn)狀及存在的不足：1)、品種少、產(chǎn)量低：目前國內(nèi)的應(yīng)急搶險裝備，大多數(shù)是通用挖掘機(jī)、消防車、救生艇之類的普通裝備，品種少，且產(chǎn)量低。2)、裝備性能指標(biāo)較低，滿足不了搶險救援的功能要求：目前國內(nèi)大多數(shù)的搶險裝備，不能滿足全地面或全地形的要求，遇到復(fù)雜的地形變化，很多裝備自身就不能通過，更談不上及時救援。3)、安全裝置不齊全或根本沒有，操作不方便：目前大多數(shù)的應(yīng)急救援裝備，都是人工操作，在火災(zāi)或有毒氣體泄漏的環(huán)境中，救援人員很難進(jìn)入或根本就不能進(jìn)入。4)、功能單一、重復(fù)浪費(fèi)能源：我國目前大多數(shù)的救援搶險裝備，只是單一功能，如常見的挖掘機(jī)、消防車、鏟車、沖鋒艇、高空作業(yè)車等。5)、自動化程度低、智能化裝備少：目前國內(nèi)大部分的救援裝備大都是非智能化、自動化程度低的裝備，不能滿足較多復(fù)雜地形的通過要求，有的甚至根本就達(dá)不到災(zāi)害現(xiàn)場，根本就無法救援。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，而提供一種智能應(yīng)急救援機(jī)器人及其智能控制方法，采用先進(jìn)的人工智能技術(shù)，實(shí)現(xiàn)多項應(yīng)急救援任務(wù)，極大提升應(yīng)急救援裝備的技術(shù)性能，拓展應(yīng)急救援的一機(jī)多用功能，以及為應(yīng)急救援指揮中心適時地提供準(zhǔn)確的災(zāi)害現(xiàn)場數(shù)據(jù)，為順利及時展開救援行動提供重要的依據(jù)和幫助，節(jié)省救援時間，使生命財產(chǎn)的損失降到最低。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種智能應(yīng)急救援機(jī)器人，包括：人機(jī)交互系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、故障自診斷系統(tǒng)、運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)、可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)、救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)、熱防護(hù)控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和應(yīng)急照明控制系統(tǒng)。

上述技術(shù)方案中，所述的人機(jī)交互系統(tǒng)是包括程序控制器/計算機(jī)平臺、視頻采集卡、顯示器、vr視鏡、圖像數(shù)據(jù)保存識別模塊、遙控裝置，視頻采集卡、顯示器、vr視鏡和圖像數(shù)據(jù)保存識別模塊分別以can12、can13、can14、can15、canbus總線與程序控制器/計算機(jī)平臺連接，其中視頻采集卡通過can1與無線通信系統(tǒng)中的視頻接收模塊連接，程序控制器/計算機(jī)平臺通過can2與無線通信系統(tǒng)中的無線數(shù)據(jù)接收模塊連接，程序控制器/計算機(jī)平臺通過can3與無線通信系統(tǒng)中的無線指令發(fā)射模塊連接，遙控裝置與無線指令發(fā)射模塊的指令數(shù)據(jù)傳輸是通過紅外線電磁波的發(fā)射與接收而實(shí)現(xiàn)的。

上述技術(shù)方案中，無線通信系統(tǒng)包括視頻發(fā)射模塊、視頻接收模塊、無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊、無線數(shù)據(jù)接收模塊、無線指令發(fā)射模塊和無線指令接收模塊，其中視頻發(fā)射模塊與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中的3d高清攝像儀、熱分布成像儀連接，視頻接收模塊與人機(jī)交互系統(tǒng)中的視頻采集卡連接，無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中的生命探測儀、毒氣檢測儀、雷達(dá)測障儀、激光測距儀、gps定位模塊連接，無線數(shù)據(jù)接收模塊與程序控制器/計算機(jī)平臺連接，無線指令發(fā)射模塊通過紅外線電磁波與遙控裝置連接，無線指令接收模塊通過can4與dsp主程序控制器cpu連接。

上述技術(shù)方案中，所述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括3d高清攝像儀、熱分布成像儀、生命探測儀、毒氣檢測儀、雷達(dá)測障儀、激光測距儀、gps定位模塊，且它們分別與視頻發(fā)射模塊和無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊連接。

上述技術(shù)方案中，所述故障自診斷系統(tǒng)/黑匣子包括dsp主程序控制器cpu及其外輔控制電路，它通過can4與無線指令接收模塊連接，通過can9與液壓系統(tǒng)連接，通過can10與動力系統(tǒng)連接，通過can11與熱防護(hù)控制系統(tǒng)連接，通過can5與運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)連接，通過can6與救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)連接，通過can7、can8與可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)連接。

上述技術(shù)方案中，所述運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)包括中間繼電器組zj/n＝28、比例電磁鐵、液壓多路閥、油缸/馬達(dá)和行駛執(zhí)行器a，其中中間繼電器組a：zj/n＝28與dsp主程序控制器cpu通過can5連接，行駛執(zhí)行器a分別通過油缸/馬達(dá)連接控制各種行駛狀態(tài)。

上述技術(shù)方案中，所述可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)包括壓力傳感器、油壓傳感器、角度傳感器、位移傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、光敏傳感器、熱敏傳感器、紅外傳感器、長度傳感器，上述這些傳感器分別經(jīng)過cable/c和cable/d、canbus總線與dsp主程序控制器cpu連接，將各種工況參數(shù)的數(shù)據(jù)信息反饋給dsp主程序控制器cpu。

上述技術(shù)方案中，所述救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)包括由中間繼電器組zj/n＝40、比例電磁鐵、液壓多路閥、油缸/馬達(dá)、行駛執(zhí)行器b，其中中間繼電器組b：zj/n＝40與dsp主程序控制器cpu通過can6連接，救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)分別通過油缸/馬達(dá)連接控制各項救援執(zhí)行動作。

上述技術(shù)方案中，所述熱防護(hù)控制系統(tǒng)包括中間繼電器組zj/n＝2、水泵/泡沫倉、水槍/泡沫槍和電磁閥，熱防護(hù)控制系統(tǒng)并通過can11與dsp主程序控制器cpu連接，熱防護(hù)口罩系統(tǒng)通過熱敏傳感器的信號反饋實(shí)現(xiàn)熱防護(hù)系統(tǒng)的開啟或關(guān)閉。

上述技術(shù)方案中，所述動力系統(tǒng)包括柴油發(fā)動機(jī)及其發(fā)電設(shè)備，柴油發(fā)動機(jī)控制器通過can10與dsp主程序控制器cpu連接，柴油發(fā)動機(jī)的動力輸出裝置與液壓系統(tǒng)中的油泵連接，實(shí)現(xiàn)發(fā)動機(jī)與油泵轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

上述技術(shù)方案中，所述液壓系統(tǒng)包括油泵、油箱、油管、液壓閥組、油缸和馬達(dá)，其中油泵控制模塊通過can9與dsp主程序控制器cpu連接，實(shí)現(xiàn)油泵的啟動與停止。

上述技術(shù)方案中，所述應(yīng)急照明控制系統(tǒng)包括中間繼電器dzj/n＝1與led照明燈電路模塊，應(yīng)急照明控制系統(tǒng)通過can16與dsp主程序控制器cpu連接，實(shí)現(xiàn)應(yīng)急照明的開啟或關(guān)閉。

一種采用上述技術(shù)方案的智能應(yīng)急救援機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括：

1)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集處理控制盒k001安裝在機(jī)器人背部，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的視像盒bs001、生命探測儀s002、毒氣檢測儀s003、熱分布成像儀s004、gps定位儀s005安裝在機(jī)器人胸部，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的視像盒as000、3d攝像儀s006、雷達(dá)測障儀s007、激光測距儀s008、應(yīng)急照明燈s009安裝在機(jī)器人頭部；

2)控制系統(tǒng)的通信處理控制盒k002、可變穩(wěn)定性控制盒k003、dps主程序控制器cpu處理控制盒k004、救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制盒k005、行駛運(yùn)載控制盒k006、應(yīng)急照明控制盒k007、故障自診斷系統(tǒng)控制盒k008、熱防護(hù)系統(tǒng)控制盒k009都分別安裝于機(jī)器人的背部；

3)動力系統(tǒng)d000安裝在機(jī)器人的臀部，即上機(jī)架sj000上；

4)液壓系統(tǒng)y000安裝在機(jī)器人的臀部，即上機(jī)架sj000上；液壓管路則分別安裝于其對應(yīng)的機(jī)器人全身各個部位；

5)運(yùn)載行駛系統(tǒng)安裝在下機(jī)架xj000及其以下部位的，它包括前腳小腿總成x001、前腳大腿總成x004、前腳小腿與前腳大腿由銷軸x003聯(lián)接，前腳大腿與下機(jī)架xj000，由銷軸x006聯(lián)接，并通過安裝在其上的小腿上、下油缸x002與大腿上、下油缸x005伸縮實(shí)現(xiàn)前腳小腿、大腿的上、下動作，通過安裝在機(jī)架xj000上的前腳擺動油缸x011及前腳總成擺動銷軸x010，從而實(shí)現(xiàn)前腳的左、右擺動；同時通過安裝在前腳大腿上的前輪旋轉(zhuǎn)減速機(jī)總成x008、前輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)總成x009及前輪胎x007以及安裝在后輪安裝支架x022上的后輪旋轉(zhuǎn)減速機(jī)總成x024、后輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)總成x025、后輪胎x026、安裝在后腳總成x018與后輪安裝支架x022之間的后輪擺動油缸x019、后輪擺動機(jī)構(gòu)連桿1：x020、后輪擺動機(jī)構(gòu)連桿2：x021從而實(shí)現(xiàn)前、后輪的旋轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)動作，實(shí)現(xiàn)本機(jī)器人的向前或向后行駛以及行駛轉(zhuǎn)向的調(diào)整；

后腳總成x018通過安裝在機(jī)架xj000上的銷軸x013、后腳擺動機(jī)構(gòu)連桿1：x014、后腳擺動機(jī)構(gòu)連桿2：x015、后腳擺動油缸x016、后腳擺動銷軸x017、后腳上、下油缸x012，從而實(shí)現(xiàn)后腳總成x018的上、下動作和后腳總成x018的外展和內(nèi)收動作；

以上系統(tǒng)結(jié)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)本機(jī)器人的站立、行駛、轉(zhuǎn)向、步行及爬行；

6)救援執(zhí)行工作機(jī)構(gòu)包括本機(jī)器人手臂、手指、手腕、腰部以及托板機(jī)構(gòu)、牽引機(jī)構(gòu)，包括大臂總成w001、大臂舉升機(jī)構(gòu)總成w002、大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)總成w003，大臂的舉升及伸展都是通過油缸動作實(shí)現(xiàn)的；

中臂總成w008是通過銷軸w004與大臂總成w001聯(lián)接的，中臂的舉升動作是通過安裝在中臂總成w008與大臂總成w001上的中臂舉升機(jī)構(gòu)連桿1：w006和中臂舉升機(jī)構(gòu)連桿2：w007以及中臂舉升油缸w005的相互動作而實(shí)現(xiàn)的；

小臂總成w013是通過銷軸w011與中臂總成w008聯(lián)接的，小臂總成的舉升動作是通過安裝在小臂總成w013與中臂總成w008上的小臂舉升機(jī)構(gòu)連桿1：w009、小臂舉升機(jī)構(gòu)連桿2：w012以及小臂舉升油缸w010的相互動作而實(shí)現(xiàn)的；

手腕旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)總w014安裝在小臂總成w013上，并通過銷軸(w018)與手指總成1w021和手指總成2：w022聯(lián)接，從而可實(shí)現(xiàn)手指總成1與手指總成2的整體轉(zhuǎn)動，通過手指緊松機(jī)構(gòu)連桿1:w015、手指緊松機(jī)構(gòu)連桿2:w016與手指緊松油缸w017以及銷軸w018的相互聯(lián)動，可實(shí)現(xiàn)手掌的上、下擺動，通過手指緊松回轉(zhuǎn)銷軸w019、手指緊松機(jī)構(gòu)連桿3:w020、手指總成1w021、手指總成2:w022的相互聯(lián)動，可實(shí)現(xiàn)手指的抓緊或放松；

頭部的抬舉與降低是通過頭部抬舉機(jī)構(gòu)w023實(shí)現(xiàn)的，抬舉機(jī)構(gòu)同樣是包括銷軸、連桿、油缸；

腰部主臥動作是通過安裝在上機(jī)架sj000上的腰部主臥機(jī)構(gòu)連桿總成1：w025、腰部主臥機(jī)構(gòu)連桿總成2：w027，腰部與上機(jī)架sj000的聯(lián)接銷軸w026以及腰部立臥油缸w024的相互聯(lián)動而實(shí)現(xiàn)的；

托板機(jī)構(gòu)是由托板總成w028、托板總成w028與下機(jī)架xj000、聯(lián)接銷軸w030以及托板舉升油缸總成w031，托板的舉升動作是通過它們相互聯(lián)動而實(shí)現(xiàn)的；

牽引機(jī)構(gòu)的牽引啟閉動作是通過牽引機(jī)構(gòu)總成w029實(shí)現(xiàn)的，牽引機(jī)構(gòu)同樣是包括銷軸、連桿、油缸，牽引機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)是通過回轉(zhuǎn)減速機(jī)及液壓馬達(dá)而實(shí)現(xiàn)的。

一種采用上述技術(shù)方案的智能應(yīng)急救援機(jī)器人的智能控制方法，包括：

(一)、電氣系統(tǒng)的啟動：

1)、閉合機(jī)器人電源開關(guān)，確認(rèn)正常工作指示燈綠燈亮起，此時dsp主程序控制器(cpu)以及可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的電源已接通；

2)、啟動遠(yuǎn)程控制臺電源開關(guān)，確認(rèn)正常工作指示燈綠燈常亮，開啟顯示器開關(guān)；

3)、啟動遙控操縱盒開關(guān)，確認(rèn)正常工作指示燈綠燈閃爍；

4)、遙控開啟數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)開關(guān)；

(二)、發(fā)動機(jī)及液壓系統(tǒng)的啟動：

1)、先啟動電氣系統(tǒng)；

2)、遙控開啟發(fā)動機(jī)；

3)、遙控開啟取力器開關(guān)，啟動液壓油泵，供給液壓系統(tǒng)壓力油。

(三)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的工作：

1)、3d高清攝像儀將本智能應(yīng)急救援機(jī)器人周圍及災(zāi)害現(xiàn)場的實(shí)景狀況全方位無死角地攝像，并通過視頻發(fā)射模塊，經(jīng)由無線通信系統(tǒng)傳輸給人機(jī)交互系統(tǒng)，并在顯示器中直觀地顯示出來，同時也保存在圖像數(shù)據(jù)保存識別模塊當(dāng)中，救援指揮人員根據(jù)災(zāi)害現(xiàn)場實(shí)況，靈活指揮機(jī)器人的救援行動；

2)、熱分布成像儀可將災(zāi)害現(xiàn)場的環(huán)境溫度或火災(zāi)火勢實(shí)際情況合成相素圖并通過視頻發(fā)射模塊傳輸給人機(jī)交互系統(tǒng)，并在顯示器中直觀地顯示出來，同時也保存在圖像數(shù)據(jù)保存與識別模塊當(dāng)中，給現(xiàn)場指揮人員提供可靠的救援行動依據(jù)；

3)、生命探測儀在災(zāi)害現(xiàn)場可以探測和發(fā)現(xiàn)有無生命跡象的存在，并將數(shù)據(jù)信息通過無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊傳輸給人機(jī)交互系統(tǒng)中的無線數(shù)據(jù)接收模塊，再傳輸?shù)匠绦蚩刂破?計算機(jī)平臺，并在顯示器或vr視鏡中顯示生命跡象位置，救援指揮人員可以通過遙控裝置發(fā)出救援指令，通過無線指令傳輸模塊，經(jīng)由can4傳輸?shù)絛sp主程序控制器cpu，再通過can5、can6分別控制機(jī)器人的行駛和控制機(jī)器人的救援機(jī)構(gòu)，實(shí)行相應(yīng)的救援動作，將受困或受傷的生命救出；

4)、毒氣檢測儀將災(zāi)害現(xiàn)場有無毒氣或毒氣濃度的數(shù)據(jù)信息，通過無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊，傳輸給無線數(shù)據(jù)接收模塊，再傳輸?shù)匠绦蚩刂破?計算機(jī)平臺，并保存在圖像數(shù)據(jù)保存識別模塊當(dāng)中，給應(yīng)急救援指揮中心提供依據(jù)和信息，及時阻止人員進(jìn)入或切斷毒氣源；

5)、雷達(dá)測障儀將機(jī)器人救援現(xiàn)場周圍的障礙物信息數(shù)據(jù)，通過無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊傳輸給無線數(shù)據(jù)接收模塊，再傳輸給程序控制器/計算機(jī)平臺，并在顯示器或vr視鏡中顯示障礙物，程序控制器計算機(jī)平臺根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機(jī)器人與障礙物的安全距離進(jìn)行比較，從而發(fā)出指令，并通過無線指令傳輸模塊以及can4、canbus總線傳送到dsp主程序控制器cpu，同時指揮人員根據(jù)障礙物的實(shí)際情況，運(yùn)用遙控裝置發(fā)出指令，通過無線指令傳輸模塊和can4將指令傳送給dsp主程序控制器cpu，通過can6停止或運(yùn)行救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，通過can5停止或運(yùn)行運(yùn)載行駛系統(tǒng)的前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、拐彎、后退、站立、步行、彎腰、旋轉(zhuǎn)動作，實(shí)現(xiàn)安全的無人駕駛，安全避障；

6)、激光測距儀將機(jī)器人探測到的生命跡象的距離數(shù)據(jù)，通過無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊傳輸?shù)綗o線數(shù)據(jù)接收模塊，再傳送到人機(jī)交互系統(tǒng)中的程序控制器/計算機(jī)平臺，并保存在圖像數(shù)據(jù)保存與識別模塊當(dāng)中，并在顯示器或vr視鏡中顯示，同時程序控制器/計算機(jī)平臺根據(jù)預(yù)先設(shè)置的機(jī)器人與生命跡象的最小安全距離進(jìn)行比較、運(yùn)算，并發(fā)出指令，通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊和can4、canbus總線傳送到dsp主程序控制器cpu，同時指揮人員也可根據(jù)救援機(jī)器人與生命跡象的實(shí)際距離，通過遙控裝置發(fā)出指令，通過無線指令傳輸模塊和can4傳送到dsp主程序控制器cpu，通過can5控制運(yùn)載行駛系統(tǒng)的前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、拐彎、后退、停止、站立、步行、彎腰、旋轉(zhuǎn)動作，通過can6停止或運(yùn)行相應(yīng)救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，安全施救被困或受傷人員；

7)、gps定位模塊將應(yīng)急救援機(jī)器人和災(zāi)害現(xiàn)場所處的位置信息數(shù)據(jù)，通過無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊傳輸給無線數(shù)據(jù)接收模塊，再傳輸?shù)饺藱C(jī)交互系統(tǒng)的程序控制器/計算機(jī)平臺，并在顯示器或vr視鏡中顯示，指揮人員可適時掌握機(jī)器人所處的災(zāi)害現(xiàn)場準(zhǔn)確位置，同時程序控制器/計算機(jī)平臺將位置信息數(shù)據(jù)通過無線指令傳輸模塊和can4傳送到dsp主程序控制器cpu,通過can5傳送到運(yùn)載行駛系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自行導(dǎo)航向被救援對象行駛；

(四)、人機(jī)交互系統(tǒng)工作：

人機(jī)交互系統(tǒng)是把數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)傳輸進(jìn)來的數(shù)據(jù)信息、參數(shù)信號，通過程序控制器/計算機(jī)平臺的運(yùn)算處理，通過can15圖像數(shù)據(jù)保存識別模塊的保存與識別分別通過can13或can14、can17與顯示器或vr視鏡、遙控裝置連接，通過can3與無線指令傳輸模塊連接，遙控裝置通過紅外無線電磁波將指令傳輸給無線指令傳輸模塊發(fā)射，通過無線通信系統(tǒng)傳送到無線指令傳輸模塊接收，通過can4與dsp主程序控制器cpu連接，救援指揮人員根據(jù)顯示器上顯示數(shù)據(jù)或圖像，通過遙控裝置發(fā)出相應(yīng)的救援或行駛指令，實(shí)施相應(yīng)的救援動作；

(五)、通信系統(tǒng)工作：

通信系統(tǒng)是基于gprs/4g模塊的遠(yuǎn)程無線網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)，包含視頻發(fā)射模塊、視頻接收模塊、無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊、無線數(shù)據(jù)接收模塊、無線指令發(fā)射模塊、無線指令接收模塊，其中，視頻發(fā)射與接收模塊，將采集的圖像信息數(shù)據(jù)傳輸?shù)揭曨l采集卡，無線數(shù)據(jù)發(fā)射與接收模塊，把采集到的數(shù)據(jù)信息，傳輸?shù)饺藱C(jī)交互系統(tǒng)的程序控制器/計算機(jī)平臺,無線指令發(fā)射與接收傳輸模塊，將計算機(jī)平臺發(fā)出的指令和遙控裝置發(fā)出的指令傳輸給dsp主程序控制器cpu，分別控制運(yùn)載行駛，救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)、應(yīng)急照明系統(tǒng)、熱防護(hù)系統(tǒng)的相應(yīng)的執(zhí)行動作；

(六)、dsp主程序控制器cpu故障自診斷系統(tǒng)即黑匣子的工作：

dsp主程序控制器cpu是救援機(jī)器人的大腦，是把接收的指令信息和傳感器反饋的數(shù)據(jù)參數(shù)進(jìn)行集中分類，運(yùn)算處理，然后再發(fā)出相應(yīng)的指令，以控制其他執(zhí)行系統(tǒng)的動作和安全穩(wěn)定；

1)、將can4傳輸?shù)闹噶罨驍?shù)據(jù)進(jìn)行分類、運(yùn)算、處理，然后發(fā)出相應(yīng)的指令，分別通過can5、can6、can9、can10、can11、can16，對運(yùn)載行駛系統(tǒng)，救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、熱防護(hù)系統(tǒng)、應(yīng)急照明系統(tǒng)進(jìn)行控制，并通過can4把相應(yīng)的指令或數(shù)據(jù)反饋到人機(jī)交互系統(tǒng)，并在顯示器或vr視鏡中顯示；

2)、將各個傳感器通過can7、can8、can9、can10反饋來的工況數(shù)據(jù)參數(shù)進(jìn)行分類，比較、運(yùn)算處理，然后發(fā)出相應(yīng)的指令，分別通過can5、can6、can9、can10、can11、can16，對運(yùn)載行駛系統(tǒng)、救援執(zhí)行系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、熱防護(hù)系統(tǒng)、應(yīng)急照明系統(tǒng)進(jìn)行控制，并通過can4把相應(yīng)的指令或數(shù)據(jù)傳輸?shù)饺藱C(jī)交互系統(tǒng)，并在顯示器或vr視鏡中顯示，還將相關(guān)數(shù)據(jù)參數(shù)保存在圖像數(shù)據(jù)保存識別模塊中；

3)、實(shí)現(xiàn)情景再現(xiàn)功能：能適時地將運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)、救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)、熱防護(hù)控制系統(tǒng)、應(yīng)急照明控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、動力系統(tǒng)的所有工況數(shù)據(jù)以及可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的各傳感器反饋的工況參數(shù)與記錄并與預(yù)先設(shè)定的正常安全要求的工況技術(shù)參數(shù)進(jìn)行對比運(yùn)算，并儲存在dsp主程序控制器cpu中，從而通過can4、無線數(shù)據(jù)傳輸模塊分別計算出相應(yīng)的比值。通過can3傳輸?shù)饺藱C(jī)交互系統(tǒng)，其各個系統(tǒng)的各相應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)比值都顯示于顯示器中，同時會有語言或報警提示，明確故障發(fā)生的系統(tǒng)部位，實(shí)現(xiàn)故障自診斷功能；同時可以隨時查詢每一次執(zhí)行救援任務(wù)的時間、系統(tǒng)工作時的壓力、工作時環(huán)境溫度、救援工作量、系統(tǒng)油溫、救援執(zhí)行時的運(yùn)載行駛狀況以及液壓系統(tǒng)、動力系統(tǒng)運(yùn)行的工作狀況，給救援指揮人員掌握救援機(jī)器人的使用工作狀況和維修保養(yǎng)和救援工作的分析，提供重要的指揮依據(jù)；

(七)、運(yùn)載行駛系統(tǒng)的工作：

運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)是根據(jù)災(zāi)害現(xiàn)場、地形狀況、距離的遠(yuǎn)近進(jìn)行移動的，其控制及運(yùn)行系統(tǒng)，包括主程序控制器cpu、中間繼電器組zj/n＝28,比例電磁鐵、液壓多路閥、油缸、馬達(dá)、行駛執(zhí)行器，由dsp主程序控制器cpu發(fā)出的各項指令通過can5、canbus總線傳輸?shù)街虚g繼電器組zj/n＝28，分別使相對應(yīng)的比例電磁鐵通電或斷電，使相對應(yīng)的液壓多路閥的電路打開或關(guān)閉，并根據(jù)指令的不同，控制相對應(yīng)的液壓多路閥的油液流量的大小，實(shí)現(xiàn)比例調(diào)節(jié)，使相對應(yīng)的油缸的伸縮速度或馬達(dá)的轉(zhuǎn)速也按比例調(diào)節(jié)，進(jìn)而使相對應(yīng)的行駛執(zhí)行器按要求完成相對應(yīng)的動作，包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速、減速、停止、步行、爬行；

(八)、救援執(zhí)行系統(tǒng)的工作：

救援執(zhí)行系統(tǒng)是根據(jù)災(zāi)害現(xiàn)場被救援對象的實(shí)際狀況而實(shí)施的相對應(yīng)救援措施及救援機(jī)構(gòu)的相應(yīng)動作，其控制及運(yùn)行系統(tǒng)包括dsp主程序控制器cpu、中間繼電器組zj/n＝40、比例電磁鐵bl29～bl68、液壓多路閥yf15～yf34、油缸、馬達(dá)yg13～yg28、m5～m8，救援執(zhí)行器等，由dsp主程序控制器cpu發(fā)出的各項指令，通過can6、canbus總線傳輸?shù)街虚g繼電器組zj/n＝40，分別使相應(yīng)的比例電磁鐵通電或斷電，使相應(yīng)的液壓多路閥的油路打開或關(guān)閉，并根據(jù)指令信息變化的不同，控制相對應(yīng)的液壓多路閥的油路的液壓油流量的大小，從而比例控制相對應(yīng)的油缸的伸縮的速度或相對應(yīng)馬達(dá)的驅(qū)動的速度，進(jìn)而使相對應(yīng)的救援執(zhí)行器按救援要求執(zhí)行相對應(yīng)的動作，如舉臂、伸臂、收臂、抓緊、松開、偏轉(zhuǎn)、擺動、牽引救援動作；

(九)、可變穩(wěn)定性系統(tǒng)的工作：

可變穩(wěn)定性系統(tǒng)其實(shí)是由dsp主程序控制器cpu、運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)、救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、動力系統(tǒng)以及安裝在各控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的各類傳感器組共同組成的一個整體閉式循環(huán)內(nèi)部控制網(wǎng)絡(luò)，其主要核心是dsp主程序控制器cpu和各類傳感器組，包括壓力傳感器、油壓傳感器、角度傳感器、位移傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、光敏傳感器、熱敏傳感器、紅外線傳感器，當(dāng)dsp主程序控制器cpu發(fā)出某指令信息，相應(yīng)的控制系統(tǒng)就會按照該信息指令使相應(yīng)的執(zhí)行器執(zhí)行該命令動作，而安裝在該執(zhí)行器上的傳感器或安裝在驅(qū)動該執(zhí)行器的油缸或馬達(dá)上的傳感器，會適時的將該執(zhí)行器動作時產(chǎn)生的壓力的變化值、油壓的變化值、角度變化值、位移變化值、傾角變化值、溫度變化值等參數(shù)，通過can7、can8、can9、can10、canbus總線反饋到dsp主程序控制器cpu，dsp主程序控制器cpu通過運(yùn)算處理，與預(yù)先設(shè)置的各相應(yīng)執(zhí)行系統(tǒng)的相對應(yīng)的工況參數(shù)進(jìn)行比較，且根據(jù)其參數(shù)變化值的大小，重新發(fā)出相應(yīng)的信息指令，通過can5、can6、can9、can10、canbus總線不斷的調(diào)整控制各執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作，使各個相應(yīng)的執(zhí)行系統(tǒng)趨于安全穩(wěn)定、動作可靠，從而實(shí)現(xiàn)各相應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的可變穩(wěn)定性限制，確保救援動作和被救援對象以及救援機(jī)器人自身的可靠性和安全性；

可變穩(wěn)定性的控制變化的數(shù)學(xué)模型為：y＝f(x)函數(shù)

設(shè)：xo——系統(tǒng)預(yù)先設(shè)置的工況參數(shù)值

xn——系統(tǒng)工作時實(shí)際的工況參數(shù)值

△y——dsp主程序控制器運(yùn)算后的函數(shù)值

ymax——極限最大值

ymin——極限最小值

則：△y＝f(xn)-f(xo)

當(dāng)ymin﹤△y﹤ymax時，各相應(yīng)的執(zhí)行系統(tǒng)處于正常穩(wěn)定工作狀態(tài)；

當(dāng)△y≤ymin或△y≥ymax時，說明各相應(yīng)的執(zhí)行系統(tǒng)處于不穩(wěn)定的危險邊界狀態(tài)，此時，dsp主程序控制器cpu會發(fā)出相對應(yīng)的指令，調(diào)節(jié)或停止相對應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作；

根據(jù)液壓系統(tǒng)壓力或執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力的變化值△y的變化，dsp主程序控制器cpu發(fā)出指令，通過can10傳輸給動力系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)發(fā)動機(jī)的燃油量，從而調(diào)節(jié)液壓系統(tǒng)油泵的轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)液壓油流量的變化，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力變化值與執(zhí)行機(jī)構(gòu)承受負(fù)荷相適應(yīng)，達(dá)到可變穩(wěn)定性限制的要求；

(十)、液壓系統(tǒng)工作：

1)、液壓系統(tǒng)包括油箱、過濾器、冷卻器、油管、液壓閥、油缸、油泵、液壓馬達(dá)，其中油泵與動力系統(tǒng)的取力器相聯(lián)接，液壓控制系統(tǒng)還包括油溫傳感器、油壓傳感器，啟動油泵時，由dsp主程序控制器cpu發(fā)出相應(yīng)的指令信息，通過can9將電流傳輸給中間繼電器，繼電器通電后，氣動電磁閥通電，將氣動閥打開，此時，取力器開啟并旋轉(zhuǎn)，從而油泵啟動，供給液壓系統(tǒng)壓力油，反之，關(guān)閉停止油泵時，由dsp主程序控制器cpu發(fā)出相應(yīng)的指令信息，中間繼電器失電，氣動電磁閥失電將氣動閥關(guān)閉，此時取力器與動力系統(tǒng)的變速箱齒輪斷開，油泵停止旋轉(zhuǎn)，液壓系統(tǒng)壓力油流回油箱；

2)、液壓系統(tǒng)中的各油溫傳感器，油壓傳感器會適時地將液壓油的溫度變化數(shù)據(jù)信號值與油壓變化數(shù)據(jù)信號值，通過can9反饋到dsp主程序控制器cpu中，并經(jīng)過cpu的運(yùn)算，得出相應(yīng)的油液溫度變化值△y和相應(yīng)的油壓變化值△yp，當(dāng)ytmin﹤△yt﹤ytmax和ypmin﹤△yp﹤ypmax時，液壓系統(tǒng)處于正常穩(wěn)定工作狀態(tài)；當(dāng)△yw≤ywmin或△yw≥ywmax時，和△yp≤ypmin或△yp≥ypmax時，cpu給出的命令通過can9傳輸電流給繼電器，此時氣動電磁閥斷電，將氣動閥關(guān)閉，使取力器齒輪與變速箱齒輪分離，油泵停止旋轉(zhuǎn)，關(guān)閉液壓系統(tǒng)；

(十一)、動力系統(tǒng)的工作：

動力系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)、發(fā)動機(jī)控制電路以及發(fā)動機(jī)控制模塊，其中發(fā)動機(jī)控制模塊又包括發(fā)動機(jī)控制器、傳感器、繼電器，發(fā)動機(jī)控制模塊通過can10與dsp主程序控制器cpu連接，dsp主程序控制器cpu發(fā)出信息指令，通過can10傳輸?shù)桨l(fā)動機(jī)控制模塊，控制發(fā)動機(jī)的啟動或停止，轉(zhuǎn)速和功率的增大或減小，同時，發(fā)動機(jī)系統(tǒng)中的傳感器，通過發(fā)動機(jī)控制模塊及can10將發(fā)動機(jī)運(yùn)行當(dāng)中工況參數(shù)及故障信息反饋到dsp主程序控制器，dsp主程序控制器經(jīng)過運(yùn)算處理，適時發(fā)出相應(yīng)命令到各執(zhí)行系統(tǒng)，使各相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功耗與發(fā)動機(jī)輸出功率相適配，有效保持動力系統(tǒng)的可靠性與穩(wěn)定性，同時動力系統(tǒng)的工況參數(shù)及故障信息，通過dsp主程序控制器及can4、can3傳輸?shù)饺藱C(jī)交互系統(tǒng)，在顯示器中顯示，并保存在故障自診斷系統(tǒng)即黑匣子中，可隨時在顯示器中查詢。

本發(fā)明的突出特點(diǎn)和顯著效果

1)、無人駕駛、自行導(dǎo)航功能；2)、全地形行駛，可站立、爬行、涉水；3)、3d攝像、掃描，全方位災(zāi)害環(huán)境各種數(shù)據(jù)采集包括生命探測；4)、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸及遙控控制；5)、故障自診斷功能及維修保養(yǎng)功能即黑匣子功能；6)、可變穩(wěn)定性系統(tǒng)，自行調(diào)節(jié)功能；7)、強(qiáng)大的救援功能及輔助功能；8)、熱防護(hù)系統(tǒng)、熱防護(hù)功能；9)、工況技術(shù)參數(shù)的顯示及報警功能，dsp主程序控制器cpu通過安裝在液壓系統(tǒng)或執(zhí)行器上的傳感器反饋過來的數(shù)據(jù)信號并通過轉(zhuǎn)換和運(yùn)算，通過遠(yuǎn)程通信傳輸至人機(jī)交互系統(tǒng)并在顯示器上實(shí)時顯示出當(dāng)前的救援狀態(tài)的各相應(yīng)的工況技術(shù)參數(shù)，超限時，危險動作限制及報警，dsp主程序控制器將各傳感器反饋過來的數(shù)據(jù)信號，經(jīng)過轉(zhuǎn)換和運(yùn)算，生成實(shí)適的相對應(yīng)的工況數(shù)據(jù)參數(shù)，然后同dsp主程序控制器cpu中已設(shè)定的工況技術(shù)參數(shù)進(jìn)行比較，當(dāng)達(dá)到已設(shè)定限制值的90％時，輸出相對應(yīng)的預(yù)警信號，當(dāng)達(dá)到已設(shè)定限制值的100％時，輸出相應(yīng)的報警信號，同時輸出相應(yīng)動作的限制信號，限制液壓系統(tǒng)執(zhí)行元器件向危險動作方向動作，保護(hù)了各相應(yīng)的執(zhí)行系統(tǒng)和救援機(jī)器人整體的安全；10)、故障自診斷及故障數(shù)據(jù)參數(shù)的存儲，以及定期維修保養(yǎng)提示功能；11)、低阻力系數(shù)、輕量化機(jī)身及高強(qiáng)度的結(jié)構(gòu)設(shè)計，模壓成型技術(shù)，減少焊接應(yīng)力與熱變形，極大地增強(qiáng)執(zhí)行器結(jié)構(gòu)件的剛度與抗彎、抗拉及抗壓強(qiáng)度；

綜合以上特點(diǎn)，本發(fā)明具有高智能化可靠的安全性，功能多，采用了先進(jìn)的人工智能技術(shù)與遠(yuǎn)程無線信息傳輸技術(shù)，極大地提升了救援機(jī)器人的品質(zhì)與技術(shù)性能，增強(qiáng)了其更多的應(yīng)急救援功能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明智能救援機(jī)器人總成站立行走狀態(tài)示意圖；

圖2為本發(fā)明智能救援機(jī)器人總成行駛運(yùn)載狀態(tài)示意圖；

圖3為本發(fā)明智能救援機(jī)器人總成救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明智能救援機(jī)器人總成行駛執(zhí)行機(jī)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明智能救援機(jī)器人運(yùn)載行駛機(jī)構(gòu)液壓原理圖；

圖6為本發(fā)明智能救援機(jī)器人救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)液壓原理圖；

圖7為本發(fā)明智能救援機(jī)器人無線發(fā)射和無線接收電氣原理圖；

圖8為本發(fā)明智能救援機(jī)器人運(yùn)載行駛遙控發(fā)射電氣原理圖；

圖9為本發(fā)明智能救援機(jī)器人救援執(zhí)行遙控接收電氣原理圖；

圖10為本發(fā)明智能救援機(jī)器人運(yùn)載行駛機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)原理圖；

圖11為本發(fā)明智能救援機(jī)器人救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)原理圖；

圖12為本發(fā)明智能救援機(jī)器人控制系統(tǒng)電原理框圖。

附圖標(biāo)注說明：結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4進(jìn)行說明：

1、視像盒a：s000)，2、視像盒：bs001，3、生命探測儀：s002，4、毒氣檢測儀：s003，5、熱分布成像儀：s004，6、gps定位儀：s005，7、3d攝像儀：s006，8、雷達(dá)測障儀：s007，9、激光測距儀：s008，10、應(yīng)急照明燈：s009，11、數(shù)據(jù)采集處理控制盒：k001，12、通信系統(tǒng)控制盒：k002，13、可變穩(wěn)定性控制盒：k003，14、dsp主程序控制器cpu：k004，15、救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制盒：k005，16、行駛運(yùn)載控制盒k006，17、應(yīng)急照明控制盒：k007，18、故障自診斷系統(tǒng)控制盒：k008，19、熱防護(hù)系統(tǒng)控制盒：k009，20、動力系統(tǒng)：d000，21、液壓系統(tǒng)：y000，22、上機(jī)架：sj000，23、下機(jī)架：xj000，24、大臂總成：w001，25、大臂舉升機(jī)構(gòu)總成：w002，26、大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)總成：w003，27、大臂與中臂聯(lián)接銷軸：w004，28、中臂舉升油缸：w005，29、中臂舉升機(jī)構(gòu)連桿1：w006，30、中臂舉升機(jī)構(gòu)連桿2：w007，31、中臂總成：w008，32、小臂舉升機(jī)構(gòu)連桿1：w009，33、小臂舉升油缸：w010，34、中臂與小臂聯(lián)接銷軸：w011，35、小臂舉升機(jī)構(gòu)連桿2：w012，36、小臂總成：w013，37、手腕旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)總成：w014，38、手指緊松機(jī)構(gòu)連桿1：w015，39、手指緊松機(jī)構(gòu)連桿2：w016，40、手指緊松油缸：w017，41、手指與手腕聯(lián)接銷軸：w018，42、手指緊松回轉(zhuǎn)銷軸：w019，43、手指緊松機(jī)構(gòu)連桿3：w020，44、手指總成1：w021，45、手指總成2：w022，46、頭部抬舉機(jī)構(gòu)：w023，47、腰部立臥油缸：w024，48、腰部立臥機(jī)構(gòu)連桿總成1：w025，49、腰部與上機(jī)架聯(lián)接銷軸：w026，50、腰部立臥機(jī)構(gòu)連桿總成2：w027，51、托板總成：w028，52、牽引機(jī)構(gòu)總成：w029，53、托板與下機(jī)架聯(lián)接銷軸：w030，54、托板舉升油缸總成：w031，55、前腳小腿總成：x001，56、小腿上、下油缸：x002，57、前腳小腿與大腿聯(lián)接銷軸：x003，58、前腳大腿總成：x004，59、大腿上、下油缸：x005，60、前腳大腿與下機(jī)架聯(lián)接銷軸：x006，61、前輪胎：x007，62、前輪旋轉(zhuǎn)減速機(jī)總成：x008，63、前輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)總成：x009，64、前腳總成擺動銷軸：x010，65、前腳擺動油缸：x011，66、后腳上下油缸：x012，67、后腳總成與下機(jī)架聯(lián)接銷軸總成：x013，68、后腳擺動機(jī)構(gòu)連桿1：x014，69、后腳擺動機(jī)構(gòu)連桿2：x015，70、后腳擺動油缸：x016，71、后腳擺動銷軸：x017，72、后腳總成：x018，73、后輪擺動油缸：x019，74、后輪擺動機(jī)構(gòu)連桿1：x020，75、后輪擺動機(jī)構(gòu)連桿2：x021，76、后輪安裝支架：x022，77、后輪擺動銷軸：x023，78、后輪旋轉(zhuǎn)減速機(jī)總成：x024，79、后輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)總成：x025，80、后輪胎：x026。

具體實(shí)施方式：

參見附圖，本發(fā)明的一種智能應(yīng)急救援機(jī)器人，包括：人機(jī)交互系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、故障自診斷系統(tǒng)、運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)、可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)、救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)、熱防護(hù)控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和應(yīng)急照明系統(tǒng)；所述的人機(jī)交互系統(tǒng)是包括程序控制器/計算機(jī)平臺、數(shù)據(jù)采集卡、顯示器、vr視鏡、圖像數(shù)據(jù)保存及識別模塊、遙控裝置，數(shù)據(jù)采集卡、顯示器、vr視鏡和圖像數(shù)據(jù)保存及識別模塊分別以can12、can13、can14、can15、canbus總線與程序控制器/計算機(jī)平臺連接，其中數(shù)據(jù)采集卡通過can1與無線通信系統(tǒng)中的視頻接收模塊連接程序控制器/計算機(jī)平臺，通過can2與無線通信系統(tǒng)中的無線數(shù)據(jù)接收模塊連接，通過can3與通信系統(tǒng)中的無線指令傳輸模塊連接，遙控裝置與無線指令傳輸模塊的指令數(shù)據(jù)傳輸是通過紅外線電磁波的發(fā)射與接收而實(shí)現(xiàn)的；無線通信系統(tǒng)包括視頻發(fā)射模塊、視頻接收模塊、無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊、無線數(shù)據(jù)接收模塊、無線指令傳輸模塊，其中視頻發(fā)射模塊與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中的3d高清攝像儀、熱分布成像儀連接，視頻接收模塊與人機(jī)交互系統(tǒng)中的視頻采集卡連接，無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊與生命探測儀、毒氣檢測儀、雷達(dá)測障儀、激光測距儀、gps定位模塊連接、無線數(shù)據(jù)接收模塊與程序控制器/計算機(jī)平臺連接，兩個無線指令傳輸模塊分別通過紅外電磁波與遙控裝置連接，通過can4與dsp主程序控制器cpu連接；所述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括3d高清攝像儀、熱分布成像儀、生命探測儀、毒氣檢測儀、雷達(dá)測障儀、激光測距儀、gps定位模塊，且它們分別與視頻發(fā)射模塊和無線數(shù)據(jù)發(fā)射模塊連接；所述故障自診斷系統(tǒng)/黑匣子包括dsp主程序控制器cpu及其外輔控制電路，它通過can4與無線指令傳輸模塊連接，通過can9與液壓系統(tǒng)連接，通過can10與動力系統(tǒng)連接，通過can11與熱防護(hù)系統(tǒng)控制連接，通過can5與運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)連接，通過can6與救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)連接，通過can7、can8與可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)連接；所述運(yùn)載行駛控制系統(tǒng)，包括中間繼電器組a：zj/n＝28、比例電磁鐵、液壓多路閥、油缸/馬達(dá)行駛執(zhí)行器a，其中中間繼電器組a：zj/n＝28與dsp主程序控制器cpu通過can5連接，行駛執(zhí)行器分別通過油缸/馬達(dá)連接，控制各種行駛狀態(tài)的；所述可變穩(wěn)定性控制系統(tǒng)包括壓力傳感器、油壓傳感器、角度傳感器、位移傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、光敏傳感器、熱敏傳感器、紅外傳感器、長度傳感器。這些傳感器分別經(jīng)過cable/c和cable/d、canbus總線與dsp主程序控制器cpu連接，將各種工況參數(shù)的數(shù)據(jù)信息反饋給dsp主程序控制器cpu；所述救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)包括由中間繼電器組b：zj/n＝40、比例電磁鐵、液壓多路閥、油缸/馬達(dá)、行駛執(zhí)行器b，其中中間繼電器組b：zj/n＝40與dsp主程序控制器cpu通過can6連接，救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)分別通過油缸與馬達(dá)連接，實(shí)現(xiàn)各項救援執(zhí)行動作；所述熱防護(hù)系統(tǒng)是包括中間繼電器組b：zj/n＝2、水泵/泡沫倉、水槍/泡沫槍和電磁閥，熱防護(hù)控制系統(tǒng)并通過can11與dsp主程序控制器cpu連接，通過熱敏傳感器的信號反饋實(shí)現(xiàn)熱防護(hù)系統(tǒng)的開啟或關(guān)閉；所述動力系統(tǒng)包括柴油發(fā)動機(jī)及其發(fā)電設(shè)備，其發(fā)動機(jī)控制器通過can10與dsp主程序控制器cpu連接，其動力輸出裝置與液壓系統(tǒng)中的油泵連接，實(shí)現(xiàn)發(fā)動機(jī)與油泵轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)；所述液壓系統(tǒng)包括油泵、油箱、油管、液壓閥組、油缸、馬達(dá)，其中油泵控制模塊是通過can9與dsp主程序控制器cpu連接，實(shí)現(xiàn)油泵的啟動與停止；所述應(yīng)急照明控制系統(tǒng)包括中間繼電器dzj/n＝1與led照明燈電路模塊，其通過can16與dsp主程序控制器cpu連接，實(shí)現(xiàn)應(yīng)急照明的開啟或關(guān)閉。

一種采用上述技術(shù)方案的智能應(yīng)急救援機(jī)器人，其機(jī)械結(jié)構(gòu)包括：1)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集處理控制盒k001安裝在機(jī)器人背部，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的視像盒bs001、生命探測儀s002、毒氣檢測儀s003、熱分布成像儀s004、gps定位儀s005安裝在機(jī)器人胸部，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的視像盒as000、3d攝像儀s006、雷達(dá)測障儀s007、激光測距儀s008、應(yīng)急照明燈s009安裝在機(jī)器人頭部；

2)控制系統(tǒng)的通信處理控制盒k002、可變穩(wěn)定性控制盒k003、dps主程序控制器cpu處理控制盒k004、救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制盒k005、行駛運(yùn)載控制盒k006、應(yīng)急照明控制盒k007、故障自診斷系統(tǒng)控制盒k008、熱防護(hù)系統(tǒng)控制盒k009都分別安裝于機(jī)器人的背部；

3)動力系統(tǒng)d000安裝在機(jī)器人的臀部，即上機(jī)架sj000上。

4)液壓系統(tǒng)y000安裝在機(jī)器人的臀部，即上機(jī)架sj000上；液壓管路則分別安裝于其對應(yīng)的機(jī)器人全身各個部位。

5)運(yùn)載行駛系統(tǒng)安裝在下機(jī)架xj000及其以下部位的，它包括前腳小腿總成x001、前腳大腿總成x004、前腳小腿與前腳大腿由銷軸x003聯(lián)接，前腳大腿與下機(jī)架xj000，由銷軸x006聯(lián)接，并通過安裝在其上的小腿上、下油缸x002與大腿上、下油缸x005伸縮實(shí)現(xiàn)前腳小腿、大腿的上、下動作，通過安裝在機(jī)架xj000上的前腳擺動油缸x011及前腳總成擺動銷軸x010，從而實(shí)現(xiàn)前腳的左、右擺動；同時

通過安裝在前腳大腿上的前輪旋轉(zhuǎn)減速機(jī)總成x008、前輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)總成x009及前輪胎x007以及安裝在后輪安裝支架x022上的后輪旋轉(zhuǎn)減速機(jī)總成x024、后輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)總成x025、后輪胎x026、安裝在后腳總成x018與后輪安裝支架x022之間的后輪擺動油缸x019、后輪擺動機(jī)構(gòu)連桿1：x020、后輪擺動機(jī)構(gòu)連桿2：x021從而實(shí)現(xiàn)前、后輪的旋轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)動作，實(shí)現(xiàn)本機(jī)器人的向前或向后行駛以及行駛轉(zhuǎn)向的調(diào)整；

后腳總成x018通過安裝在機(jī)架xj000上的銷軸x013、后腳擺動機(jī)構(gòu)連桿1：x014、后腳擺動機(jī)構(gòu)連桿2：x015、后腳擺動油缸x016、后腳擺動銷軸x017、后腳上、下油缸x012，從而實(shí)現(xiàn)后腳總成x018的上、下動作和后腳總成x018的外展和內(nèi)收動作。

以上系統(tǒng)結(jié)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)本機(jī)器人的站立、行駛、轉(zhuǎn)向、步行及爬行；

6)救援執(zhí)行工作機(jī)構(gòu)包括本機(jī)器人手臂、手指、手腕、腰部以及托板機(jī)構(gòu)、牽引機(jī)構(gòu)，包括大臂總成w001、大臂舉升機(jī)構(gòu)總成w002、大臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)總成w003，大臂的舉升及伸展都是通過油缸動作實(shí)現(xiàn)的；

中臂總成w008是通過銷軸w004與大臂總成w001聯(lián)接的，中臂的舉升動作是通過安裝在中臂總成w008與大臂總成w001上的中臂舉升機(jī)構(gòu)連桿1：w006和中臂舉升機(jī)構(gòu)連桿2：w007以及中臂舉升油缸w005的相互動作而實(shí)現(xiàn)的。

小臂總成w013是通過銷軸w011與中臂總成w008聯(lián)接的，小臂總成的舉升動作是通過安裝在小臂總成w013與中臂總成w008上的小臂舉升機(jī)構(gòu)連桿1：w009、小臂舉升機(jī)構(gòu)連桿2：w012以及小臂舉升油缸w010的相互動作而實(shí)現(xiàn)的；

手腕旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)總w014安裝在小臂總成w013上，并通過銷軸(w018)與手指總成1w021和手指總成2：w022聯(lián)接，從而可實(shí)現(xiàn)手指總成1與手指總成2的整體轉(zhuǎn)動，通過手指緊松機(jī)構(gòu)連桿1:w015、手指緊松機(jī)構(gòu)連桿2:w016與手指緊松油缸w017以及銷軸w018的相互聯(lián)動，可實(shí)現(xiàn)手掌的上、下擺動，通過手指緊松回轉(zhuǎn)銷軸w019、手指緊松機(jī)構(gòu)連桿3:w020、手指總成1w021、手指總成2:w022的相互聯(lián)動，可實(shí)現(xiàn)手指的抓緊或放松；

頭部的抬舉與降低是通過頭部抬舉機(jī)構(gòu)w023實(shí)現(xiàn)的，抬舉機(jī)構(gòu)同樣是包括銷軸、連桿、油缸；

腰部主臥動作是通過安裝在上機(jī)架sj000上的腰部主臥機(jī)構(gòu)連桿總成1：w025、腰部主臥機(jī)構(gòu)連桿總成2：w027，腰部與上機(jī)架sj000的聯(lián)接銷軸w026以及腰部立臥油缸w024的相互聯(lián)動而實(shí)現(xiàn)的；

托板機(jī)構(gòu)是由托板總成w028、托板總成w028與下機(jī)架xj000、聯(lián)接銷軸w030以及托板舉升油缸總成w031，托板的舉升動作是通過它們相互聯(lián)動而實(shí)現(xiàn)的；

牽引機(jī)構(gòu)的牽引啟閉動作是通過牽引機(jī)構(gòu)總成w029實(shí)現(xiàn)的，牽引機(jī)構(gòu)同樣是包括銷軸、連桿、油缸，牽引機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)是通過回轉(zhuǎn)減速機(jī)及液壓馬達(dá)而實(shí)現(xiàn)的。

采用上述智能應(yīng)急救援機(jī)器人的智能控制方法，如本發(fā)明說明書技術(shù)方案所述，不再贅述。