1.一種基于SMA驅(qū)動的模塊化仿人手，包括多個手指模塊，其特征在于：所述手指模塊與長方體手掌連接，所述手指模塊包括依次軸接的遠(yuǎn)指節(jié)、中指節(jié)、近指節(jié)；
所述的長方體手掌內(nèi)設(shè)置降壓電路板、驅(qū)動電路板、SMA絲溫度檢測傳感器、導(dǎo)向滑輪、磁鐵復(fù)位裝置、位移放大器、SMA驅(qū)動器；
鋼絲繩前端固定在遠(yuǎn)指節(jié)上；鋼絲繩后端繞過中指節(jié)鋼絲繩導(dǎo)向軸，再經(jīng)過近指節(jié)鋼絲繩導(dǎo)向軸和長方體手掌的導(dǎo)向軸，進(jìn)入到手掌中，繞過長方體手掌中的鋼絲繩導(dǎo)向滑輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，再繞過位移放大器后固定在位移放大器上，最終和SMA驅(qū)動器的輸出端固定；
復(fù)位拉繩的前端固定在遠(yuǎn)指節(jié)上，復(fù)位拉繩后端繞過近指節(jié)內(nèi)部的導(dǎo)向軸進(jìn)入長方體手掌中和磁鐵復(fù)位裝置的滑移磁鐵固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SMA驅(qū)動的模塊化仿人手，其特征在于：手指模塊包含五個手指分別是食指模塊、中指模塊、無名指模塊、小拇指模塊和大拇指模塊；所述的食指模塊、中指模塊、無名指模塊、小拇指模塊具有相同的構(gòu)造，但手指各指節(jié)長度不同。
3.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于SMA驅(qū)動的模塊化仿人手，其特征在于：食指模塊在初始狀態(tài)下在復(fù)位拉繩的作用下處于伸直狀態(tài)，并且由于初始狀態(tài)滑移磁鐵和后端固定磁鐵之間有較大的吸引力，SMA驅(qū)動器受到初始的預(yù)拉伸力；通過控制器給驅(qū)動電路板發(fā)送PWM調(diào)壓信號，經(jīng)過驅(qū)動電路板調(diào)壓以后得到所需電壓值，電壓的正負(fù)極分別和SMA驅(qū)動電路板的正負(fù)極連接，構(gòu)成一個完整的供電回路；當(dāng)對SMA驅(qū)動電路板通電時，SMA絲發(fā)熱產(chǎn)生形變得到輸出位移，通過鋼絲繩傳遞到遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)，由于中指節(jié)和近指節(jié)內(nèi)部的導(dǎo)向軸作用在轉(zhuǎn)動過程中可以實(shí)現(xiàn)手指的彎曲運(yùn)動，并進(jìn)行抓取操作任務(wù)，在手指抓取過程中溫度傳感器時時采集SMA驅(qū)動器的SMA絲溫度，若溫度超過額定值，則通過控制器發(fā)出PWM信號，使驅(qū)動電路板的輸出電壓值為0。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于SMA驅(qū)動的模塊化仿人手，其特征在于：所述的SMA驅(qū)動器，是將SMA絲固定在電路板上，將各段SMA絲以串聯(lián)的方式連接在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于SMA驅(qū)動的模塊化仿人手，其特征在于：所述位移放大器通過采用半徑不同圓柱組合成為一體，并在其上開設(shè)繞線槽和固定螺栓。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于SMA驅(qū)動的模塊化仿人手，其特征在于：位移放大器的轉(zhuǎn)動軸偏心設(shè)置，與手指模塊連接的鋼絲繩與位移放大器轉(zhuǎn)輪的切點(diǎn)到轉(zhuǎn)動軸的距離大于與SMA驅(qū)動器的輸出端連接的鋼絲繩與所示轉(zhuǎn)輪的切點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的距離。