本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種五指仿人手，尤其涉及基于形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的模塊化仿人手。

背景技術(shù)：

仿人靈巧手的研究已成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向，隨著國(guó)內(nèi)外靈巧手領(lǐng)域相關(guān)學(xué)者的深入研究，大量的仿人靈巧手不斷被提出。驅(qū)動(dòng)器是仿人靈巧手的動(dòng)力元件，也是仿人靈巧手的核心組成部分。驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的位移和驅(qū)動(dòng)力通過(guò)手指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)傳遞到手指關(guān)節(jié)，使各手指關(guān)節(jié)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)抓握功能。驅(qū)動(dòng)器的性能對(duì)整個(gè)手指系統(tǒng)起著關(guān)鍵性的作用，在一定程度上決定了靈巧手的結(jié)構(gòu)尺寸、復(fù)雜程度、整體重量、控制難易程度。目前，常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)方式有電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)。但是傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)形式制作的仿人靈巧手，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)復(fù)雜，占用體積大、重量大很難實(shí)現(xiàn)輕量化和模塊化。

在現(xiàn)代技術(shù)研究領(lǐng)域中，大功率重量比的驅(qū)動(dòng)器被廣泛研究和關(guān)注。為了提高驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)性能，各種各樣的驅(qū)動(dòng)技術(shù)已經(jīng)被提出，如電磁驅(qū)動(dòng)、壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)、靜電驅(qū)動(dòng)等，其中一種方法是利用形狀記憶合金(Shape Memory Alloy，SMA)。因?yàn)樗?qū)動(dòng)與傳感于一體，具有大形變量、高能量密度、低驅(qū)動(dòng)電壓等特點(diǎn)，可以制作小巧玲瓏、高度自動(dòng)化、集成化、性能可靠的元器件，所以在許多領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。目前采用SMA驅(qū)動(dòng)器普遍存在驅(qū)動(dòng)位移小的問(wèn)題，并且SMA絲在使用前需要預(yù)拉伸，一般情況下均使用彈簧實(shí)現(xiàn)預(yù)拉伸和斷電復(fù)位功能，但是存在預(yù)拉伸力和輸出力矛盾的問(wèn)題，限制了SMA驅(qū)動(dòng)器在仿人手領(lǐng)域的應(yīng)用范圍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種基于SMA驅(qū)動(dòng)的模塊化仿人手，該仿人手采用欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，每個(gè)手指具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，一個(gè)SMA驅(qū)動(dòng)器，采用細(xì)鋼絲繩模擬腱傳動(dòng)形式實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸物體的包絡(luò)抓取，具有抓取力大、質(zhì)量輕、集成度高、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

針對(duì)目前仿人手存在的造價(jià)高昂、難以維護(hù)等問(wèn)題，采用模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路，設(shè)計(jì)了由單根仿人手指組裝而成的模塊化仿人手。以形狀記憶合金為驅(qū)動(dòng)材料，以位移放大器為位移放大結(jié)構(gòu)的新型驅(qū)動(dòng)器，提高了輸出位移，并將驅(qū)動(dòng)電路內(nèi)置于單根模塊化手指中，實(shí)現(xiàn)了基于SMA驅(qū)動(dòng)仿人手指的集成化。針對(duì)采用彈簧預(yù)拉伸的傳統(tǒng)SMA驅(qū)動(dòng)器降低輸出力的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了磁鐵復(fù)位裝置，利用磁力與位移成反比的特性，使SMA絲在初始位置具有較大的預(yù)拉伸力，在抓取過(guò)程中，由于磁鐵之間距離增大使得手指輸出力得到提高。采用欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，降低了控制難度，實(shí)現(xiàn)了控制與驅(qū)動(dòng)的高度集成以及輕量化設(shè)計(jì)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種基于SMA驅(qū)動(dòng)的模塊化仿人手，包括多個(gè)手指模塊，所述手指模塊與長(zhǎng)方體手掌連接，所述手指模塊包括依次軸接的遠(yuǎn)指節(jié)、中指節(jié)、近指節(jié)；

所述的長(zhǎng)方體手掌內(nèi)設(shè)置降壓電路板、驅(qū)動(dòng)電路板、SMA絲溫度檢測(cè)傳感器、導(dǎo)向滑輪、磁鐵復(fù)位裝置、位移放大器、SMA驅(qū)動(dòng)器；

鋼絲繩前端固定在遠(yuǎn)指節(jié)上，鋼絲繩后端繞過(guò)中指節(jié)鋼絲繩導(dǎo)向軸，再經(jīng)過(guò)近指節(jié)鋼絲繩導(dǎo)向軸和長(zhǎng)方體手掌的導(dǎo)向軸，進(jìn)入到手掌中，繞過(guò)長(zhǎng)方體手掌中的鋼絲繩導(dǎo)向滑輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，再繞過(guò)位移放大器后固定在位移放大器上，最終和SMA驅(qū)動(dòng)器的輸出端固定；

復(fù)位拉繩的前端固定在遠(yuǎn)指節(jié)上，復(fù)位拉繩后端繞過(guò)近指節(jié)內(nèi)部的導(dǎo)向軸進(jìn)入長(zhǎng)方體手掌中和磁鐵復(fù)位裝置的滑移磁鐵固定連接。

手指模塊包含五個(gè)手指分別是食指模塊、中指模塊、無(wú)名指模塊、小拇指模塊和大拇指模塊；所述的食指模塊、中指模塊、無(wú)名指模塊、小拇指模塊具有相同的構(gòu)造，但手指各指節(jié)長(zhǎng)度不同。

食指模塊在初始狀態(tài)下在復(fù)位拉繩的作用下處于伸直狀態(tài)，并且由于初始狀態(tài)滑移磁鐵和后端固定磁鐵之間有較大的吸引力，SMA驅(qū)動(dòng)器受到初始的預(yù)拉伸力；通過(guò)控制器給驅(qū)動(dòng)電路板發(fā)送PWM(Pulse Width Modulation)調(diào)壓信號(hào)，經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路板調(diào)壓以后得到所需電壓值，電壓的正負(fù)極分別和SMA驅(qū)動(dòng)電路板的正負(fù)極連接，構(gòu)成一個(gè)完整的供電回路；當(dāng)對(duì)SMA驅(qū)動(dòng)器通電時(shí)，SMA絲發(fā)熱產(chǎn)生形變得到輸出位移，通過(guò)鋼絲繩傳遞到遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)，由于中指節(jié)和近指節(jié)內(nèi)部的導(dǎo)向軸作用在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中可以實(shí)現(xiàn)手指的彎曲運(yùn)動(dòng)，并進(jìn)行抓取操作任務(wù)，在手指抓取過(guò)程中溫度傳感器時(shí)時(shí)采集SMA驅(qū)動(dòng)器的SMA絲溫度，若溫度超過(guò)額定值，則通過(guò)控制器發(fā)出PWM信號(hào)，使驅(qū)動(dòng)電路板的輸出電壓值為0。

所述的SMA驅(qū)動(dòng)器，是將SMA絲固定在電路板上，將各段SMA絲以串聯(lián)的方式連接在一起。

所述位移放大器通過(guò)采用半徑不同圓柱組合成為一體，并在其上開(kāi)設(shè)繞線(xiàn)槽和緊固螺栓。

所示位移放大器的另外一種形式是：位移放大器的轉(zhuǎn)軸偏心設(shè)置，與手指模塊連接的鋼絲繩與位移放大器轉(zhuǎn)輪的切點(diǎn)到轉(zhuǎn)動(dòng)軸的距離大于與SMA驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接的鋼絲繩與所示轉(zhuǎn)輪的切點(diǎn)到轉(zhuǎn)動(dòng)軸的距離。

所述的大拇指具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，遠(yuǎn)指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和中指節(jié)連接，中指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和近指節(jié)連接，近指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和近指節(jié)固定底座連接，所述的指節(jié)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端與安裝在相鄰指節(jié)上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸承緊密配合，所述的中指節(jié)、近指節(jié)中有鋼絲繩的導(dǎo)向軸。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：本仿人手采用高功率密度比的SMA絲作為驅(qū)動(dòng)材料，采用磁鐵復(fù)位方式提供對(duì)SMA絲的預(yù)拉伸力和SMA驅(qū)動(dòng)器斷電后的手指復(fù)位力，并以模塊化的方式實(shí)現(xiàn)組裝。單根手指的驅(qū)動(dòng)電路內(nèi)置于自身的長(zhǎng)方體手掌中，提高了空間利用率，并且采用SMA作為驅(qū)動(dòng)的靈巧手價(jià)格低、重量輕、控制簡(jiǎn)單。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的五指仿人手整體裝配正面示意圖；

圖2是本發(fā)明的五指仿人手整體裝配背面示意圖；

圖3是本發(fā)明的模塊化手指的裝配分解圖；

圖4是本發(fā)明的模塊化手指?jìng)鲃?dòng)示意圖；

圖5是本發(fā)明的長(zhǎng)方體手掌模型圖；

圖6是本發(fā)明的大拇指?jìng)鲃?dòng)示意圖；

圖7是本發(fā)明的大拇指近指節(jié)固定底座；

圖8是本發(fā)明的位移放大器安裝示意圖；

圖9是本發(fā)明的永磁鐵復(fù)位裝置示意圖；

圖10是本發(fā)明的永磁鐵復(fù)位裝置的力學(xué)特性曲線(xiàn)圖；

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的技術(shù)方案、技術(shù)特征更加明白地顯示，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)和工作原理作進(jìn)一步的說(shuō)明。

結(jié)合附圖1-8，一種基于SMA驅(qū)動(dòng)的模塊化仿人手，由模塊化手指1，大拇指模塊2組成。所述的模塊化手指1分別包括食指模塊、中指模塊、無(wú)名指模塊、小拇指模塊。所述的食指模塊、中指模塊、無(wú)名指模塊、小拇指模塊具有相同的物理結(jié)構(gòu)，其區(qū)別在于每個(gè)手指關(guān)節(jié)長(zhǎng)度存在差異。所述的食指模塊包括遠(yuǎn)指節(jié)7，中指節(jié)6，近指節(jié)5和長(zhǎng)方體手掌18。所述的遠(yuǎn)指節(jié)7包括防滑橡膠墊21，支撐軸承14，鋼絲繩與復(fù)位繩固定螺栓26以及與中指節(jié)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸15。所述的中指節(jié)6包括防滑橡膠墊21，支撐軸承14，鋼絲繩的導(dǎo)向軸22以及與近指節(jié)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸15。所述的近指節(jié)5包括防滑橡膠墊21，支撐軸承14，鋼絲繩的導(dǎo)向軸22，復(fù)位拉線(xiàn)的導(dǎo)向軸22以及與長(zhǎng)方體手掌連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸15。所述的長(zhǎng)方體手掌18包括鋼絲繩導(dǎo)向滑輪3，磁鐵復(fù)位裝置的固定磁鐵19，移動(dòng)磁鐵20，SMA驅(qū)動(dòng)器10，溫度檢測(cè)傳感器16，驅(qū)動(dòng)電路板17，位移放大器12，出線(xiàn)口8和進(jìn)風(fēng)口9。所述的位移放大器12包括鋼絲繩固定螺栓26，支撐軸承14和連接轉(zhuǎn)動(dòng)軸15。所述的大拇指2、手指關(guān)節(jié)3等部件共同組成大拇指模塊。所述的大拇指模塊2包括近指節(jié)固定底座4，遠(yuǎn)指節(jié)7，中指節(jié)6，近指節(jié)5，所述的遠(yuǎn)指節(jié)7包括支撐軸承14，固定螺栓26，防滑橡膠墊21，與中指節(jié)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸15，復(fù)位彈力繩27以及鎖緊扣28。所述的中指節(jié)6包括支撐軸承14，鋼絲繩的導(dǎo)向軸22，防滑橡膠墊21以及與近指節(jié)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸15。所述的近指節(jié)5包括支撐軸承14，鋼絲繩的導(dǎo)向軸22，防滑橡膠墊21以及與近指節(jié)固定底座4連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸15。所述的近指節(jié)固定底座4包括鋼絲繩的導(dǎo)向軸22，固定螺栓26以及鋼絲繩導(dǎo)向滑輪3。

圖中，序號(hào)為26的部件是：固定螺栓；

序號(hào)為27的部件是復(fù)位彈力繩；

序號(hào)為28的部件是固定復(fù)位彈力繩的鎖緊扣；

下面結(jié)合附圖1-8說(shuō)明本發(fā)明的工作過(guò)程。

由于大拇指、食指、中指、無(wú)名指和小拇指的驅(qū)動(dòng)原理相同，以食指模塊為例說(shuō)明手指彎曲過(guò)程：

食指內(nèi)部鋼絲繩24的前端通過(guò)遠(yuǎn)指節(jié)固定螺栓26固定在遠(yuǎn)指節(jié)上，然后繞在中指節(jié)鋼絲繩的導(dǎo)向軸22上，在經(jīng)過(guò)近指節(jié)鋼絲繩的導(dǎo)向軸22和長(zhǎng)方體手掌的導(dǎo)向軸22，進(jìn)入到手掌中，繞過(guò)長(zhǎng)方體手掌中的鋼絲繩導(dǎo)向滑輪3實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，在繞過(guò)位移放大器12，并采用緊固螺栓23固定在位移放大器上，最后通過(guò)連接螺栓11與SMA驅(qū)動(dòng)器10的輸出端進(jìn)行連接。食指模塊在初始狀態(tài)下在復(fù)位拉繩25的作用下處于伸直狀態(tài)，并且由于初始狀態(tài)移動(dòng)磁鐵20和后端固定磁鐵19之間有較大的吸引力，SMA驅(qū)動(dòng)器受到初始的預(yù)拉伸力。通過(guò)控制器給驅(qū)動(dòng)電路板17發(fā)送PWM調(diào)壓信號(hào)，經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路板17調(diào)壓以后得到所需電壓值，電壓的正負(fù)極分別和SMA驅(qū)動(dòng)器10的正負(fù)極連接，構(gòu)成一個(gè)完整的供電回路。當(dāng)對(duì)SMA驅(qū)動(dòng)器10通電時(shí)，SMA絲發(fā)熱產(chǎn)生形變得到輸出位移，通過(guò)鋼絲繩24傳遞到遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)7，由于中指節(jié)和近指節(jié)內(nèi)部的導(dǎo)向軸22作用在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中可以實(shí)現(xiàn)手指的彎曲運(yùn)動(dòng)，并進(jìn)行抓取操作任務(wù)，在手指抓取過(guò)程中溫度傳感器16時(shí)時(shí)采集SMA驅(qū)動(dòng)器10的SMA絲溫度，若溫度超過(guò)額定值，則通過(guò)控制器發(fā)出PWM信號(hào)，使驅(qū)動(dòng)電路板17的輸出電壓值為0。

食指的復(fù)位過(guò)程：

食指內(nèi)部的復(fù)位拉繩25前端由固定螺栓26固定在遠(yuǎn)指節(jié)7上，繞過(guò)中指節(jié)與近指節(jié)內(nèi)部的導(dǎo)向軸22進(jìn)入長(zhǎng)方體手掌中，后端通過(guò)打結(jié)方式和移動(dòng)磁鐵20連接。通過(guò)控制器給驅(qū)動(dòng)電路板17發(fā)送PWM信號(hào)，使其輸出電壓值為0，此時(shí)SMA驅(qū)動(dòng)器10斷電，在移動(dòng)磁鐵20與尾端固定磁鐵20的磁力的作用下通過(guò)復(fù)位拉繩25實(shí)現(xiàn)手指關(guān)節(jié)的復(fù)位動(dòng)作。

如圖8所示，位移放大器的轉(zhuǎn)軸偏心設(shè)置，與手指模塊連接的鋼絲繩與位移放大器轉(zhuǎn)輪12的切點(diǎn)到轉(zhuǎn)動(dòng)軸15的距離M大于與SMA驅(qū)動(dòng)器10的輸出端連接的鋼絲繩與位移放大器轉(zhuǎn)輪12的切點(diǎn)到轉(zhuǎn)動(dòng)軸15的距離N。

由以上實(shí)施例可見(jiàn)，本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)由五個(gè)手指模塊組裝而成，所述的手指模塊包含五個(gè)手指分別是食指模塊、中指模塊、無(wú)名指模塊、小拇指模塊和大拇指模塊。所述的食指模塊、中指模塊、無(wú)名指模塊、小拇指模塊具有相同的構(gòu)造，其特征在于具有相同的手掌結(jié)構(gòu)，但手指各關(guān)節(jié)長(zhǎng)度有所差異，稱(chēng)為模塊化手指。所述的食指模塊包括遠(yuǎn)指節(jié)、中指節(jié)、近指節(jié)和長(zhǎng)方體手掌，所述的長(zhǎng)方體手掌包括驅(qū)動(dòng)電路板、SMA絲溫度檢測(cè)傳感器、導(dǎo)向滑輪、磁鐵復(fù)位裝置、位移放大器、SMA驅(qū)動(dòng)器以及松緊調(diào)節(jié)螺栓。所述的大拇指模塊包括遠(yuǎn)指節(jié)、中指節(jié)、近指節(jié)、近指節(jié)固定底座及驅(qū)動(dòng)部分。所述的驅(qū)動(dòng)部分包括位移放大器、SMA驅(qū)動(dòng)器、手掌蓋板、導(dǎo)向滑輪。

進(jìn)一步，所述的磁鐵復(fù)位裝置提供對(duì)SMA驅(qū)動(dòng)器的初始預(yù)拉伸力，保證在常態(tài)下手指處于伸展?fàn)顟B(tài)，在SMA驅(qū)動(dòng)器斷電之后提供手指各關(guān)節(jié)回復(fù)到初始狀態(tài)的復(fù)位力。

再進(jìn)一步，所述的SMA驅(qū)動(dòng)器，是將SMA絲固定在電路板上，將各段SMA絲以串聯(lián)的方式連接在一起。

更進(jìn)一步，所述位移放大器通過(guò)采用半徑不同圓柱組合成為一體，并在其上開(kāi)設(shè)繞線(xiàn)槽和緊固螺栓。

所述的大拇指具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，遠(yuǎn)指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和中指節(jié)連接，中指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和近指節(jié)連接，近指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和近指節(jié)固定底座連接，所述的指節(jié)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端與安裝在相鄰指節(jié)上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸承緊密配合，所述的中指節(jié)、近指節(jié)中有鋼絲繩的導(dǎo)向軸。所述的食指、中指、無(wú)名指、小拇指具有相同的機(jī)構(gòu)，由遠(yuǎn)指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和中指節(jié)連接，中指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和近指節(jié)連接，近指節(jié)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和長(zhǎng)方體手掌相連接。所述的指節(jié)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端與安裝在相鄰指節(jié)上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸承緊密配合，所述的食指、中指、無(wú)名指和小拇指的中指節(jié)、近指節(jié)內(nèi)部都有鋼絲繩和復(fù)位魚(yú)線(xiàn)的導(dǎo)向軸。

所述的遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)部分設(shè)有軸承安裝孔，用于安裝遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承。所述的中指節(jié)上端為空腔，包絡(luò)遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分，下端為中指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)部分，且中指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)部分兩側(cè)設(shè)有軸承安裝孔，用于安裝中指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，中指節(jié)內(nèi)部設(shè)有鋼絲繩導(dǎo)向軸的安裝孔。所述的近指節(jié)上端為空腔，包絡(luò)中指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分，下端為近指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)部分，且近指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)部分兩側(cè)設(shè)有軸承安裝孔，用于安裝近指關(guān)節(jié)軸承，近指節(jié)內(nèi)部設(shè)有鋼絲繩和復(fù)位線(xiàn)的導(dǎo)向軸安裝孔。所述的長(zhǎng)方體手掌一側(cè)為凸起，另一側(cè)為凹槽，用于長(zhǎng)方體手掌之間的連接，所述的長(zhǎng)方體手掌內(nèi)部設(shè)有溫度檢測(cè)傳感器、驅(qū)動(dòng)電路板、SMA驅(qū)動(dòng)器以及磁鐵復(fù)位裝置。所述的長(zhǎng)方體手掌尾部上端安裝位移放大器，下端安裝鋼絲繩的導(dǎo)向滑輪。所述的位移放大器的半徑不同，由大半徑和小半徑圓柱組合而成，并在其中心開(kāi)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸承安裝孔，在其周向開(kāi)設(shè)鋼絲繩繞線(xiàn)槽，并設(shè)有用于鋼絲繩固定的螺栓孔。

所述的食指、中指、無(wú)名指、小拇指四個(gè)模塊通過(guò)其長(zhǎng)方體手掌側(cè)面上的凸起和凹槽進(jìn)行連接，四個(gè)長(zhǎng)方體手掌之間的安裝距離為0mm，在其上有對(duì)應(yīng)的手掌蓋板固定孔，用于手掌蓋板的固定同時(shí)起到固定長(zhǎng)方體手掌的作用，在每個(gè)長(zhǎng)方體手掌后端設(shè)有出線(xiàn)口和進(jìn)風(fēng)口，并在其底部開(kāi)設(shè)有給SMA驅(qū)動(dòng)器散熱的出風(fēng)口，在大拇指近指節(jié)固定底座相連接的食指的長(zhǎng)方體手掌底部設(shè)有間隔為5mm的三個(gè)固定安裝孔，在其側(cè)面同時(shí)設(shè)有對(duì)應(yīng)位置的固定安裝孔，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)大拇指位置的手動(dòng)調(diào)節(jié)，大拇指近指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)距離手掌平面15mm，整體安裝后食指指尖與無(wú)名指指尖齊平，中指指尖高于無(wú)名指指尖5mm，無(wú)名指指尖高于小拇指指尖10mm。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)例和說(shuō)明書(shū)中描述的是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。