本發(fā)明涉及汽車發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)工裝，具體涉及一種桁架機(jī)械手的定位裝置。

背景技術(shù)：

桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

在發(fā)動(dòng)機(jī)的氣缸蓋生產(chǎn)過程中，通常利用桁架機(jī)械手完成工件的上料或下料，在實(shí)際生產(chǎn)現(xiàn)場，不能精確定位桁架機(jī)械手相對于工裝夾具的位置，當(dāng)桁架機(jī)械手抓取工件后，只能憑感覺對工件與工裝夾具進(jìn)行定位安裝，有時(shí)需要幾天時(shí)間才能完成工件與工裝夾具的定位安裝，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。且當(dāng)桁架機(jī)械手的位置精度較差時(shí)，會(huì)損壞工件的定位銷，影響工件后續(xù)加工的精度。當(dāng)工件在生產(chǎn)線大批量生產(chǎn)時(shí)，一旦桁架機(jī)械手位置變化，無法快速復(fù)位，甚至?xí)?dǎo)致整個(gè)生產(chǎn)線停產(chǎn)。CN201120201755.X公開了一種快速定位機(jī)構(gòu)，包括有沖床柱子和沖床臺(tái)面，沖床柱子固定連接在沖床臺(tái)面上，沖床柱子上設(shè)置有快速定位塊，快速定位塊一端開有凹槽，凹槽卡接在沖床柱子上，快速定位塊另一端可拆卸固定在加工件上。上述技術(shù)不適用于定位桁架機(jī)械手相對于工裝夾具的位置，因此，還有進(jìn)一步研究的必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種桁架機(jī)械手的定位裝置，以快速精確地定位桁架機(jī)械手的坐標(biāo)，減少桁架機(jī)械手的調(diào)試時(shí)間。

本發(fā)明所述的用于桁架機(jī)械手的定位裝置，包括基座、標(biāo)準(zhǔn)塊及旋轉(zhuǎn)桿。

所述基座的橫截面呈倒T形，在所述基座的橫板上開設(shè)有第一螺栓過孔，在所述基座的豎板的兩側(cè)下部均設(shè)置有定位臂，在所述定位臂上開設(shè)有定位孔，所述基座的豎板上端與一平臺(tái)連接，在所述平臺(tái)上開設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)塊安裝螺紋孔、第一千分表安裝孔和旋轉(zhuǎn)桿安裝孔，且在所述平臺(tái)的側(cè)面開設(shè)有與第一千分表安裝孔連通且垂直的第一千分表鎖緊孔。

所述標(biāo)準(zhǔn)塊呈反Z形，所述標(biāo)準(zhǔn)塊的下平部上開設(shè)有第二螺栓過孔，所述標(biāo)準(zhǔn)塊的下平部通過螺栓與基座上端的平臺(tái)固定連接，所述第一千分表安裝孔內(nèi)安裝有第一千分表，所述第一千分表的測量端與標(biāo)準(zhǔn)塊的上平部下表面接觸；所述第一千分表鎖緊孔內(nèi)安裝有第二鎖緊銷將第一千分表鎖緊。

所述旋轉(zhuǎn)桿由L形的支架和一圓桿組成，所述圓桿的上端與支架的水平部分的端部連接，所述圓桿的下部插在旋轉(zhuǎn)桿安裝孔內(nèi)與所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支架的豎直部分上開設(shè)有第二千分表安裝孔，且在支架的豎直部分的上端開設(shè)有與第二千分表安裝孔連通并垂直的第二千分表鎖緊孔；所述第二千分表安裝孔內(nèi)安裝有第二千分表，所述第二千分表鎖緊孔內(nèi)安裝有第一鎖緊銷將第二千分表鎖緊。

進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)桿的圓桿的外表面下部設(shè)置有定位凸臺(tái)，所述定位凸臺(tái)的底面與基座上端的平臺(tái)上表面接觸。

進(jìn)一步，所述基座的豎板上固定有第一標(biāo)牌，在第一標(biāo)牌上標(biāo)記有所述旋轉(zhuǎn)桿的圓桿中心與定位臂上的定位孔中心在X方向的距離，旋轉(zhuǎn)桿的圓桿中心與定位臂上的定位孔中心在Y方向的距離，以及標(biāo)準(zhǔn)塊的上平部下表面與基座的底面在Z方向上的距離。

進(jìn)一步，所述基座的橫板通過螺栓安裝固定在工裝夾具上，所述定位臂上的定位孔與工裝夾具上的第一定位銷對應(yīng)配合。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

（一）能夠快速精確地確定桁架機(jī)械手的位置，減少了調(diào)節(jié)桁架機(jī)械手的時(shí)間，提高了工作效率；

（二）操作簡單，運(yùn)行可靠，裝置中的千分表能夠保證定位結(jié)果精準(zhǔn)；

（三）此裝置結(jié)構(gòu)簡單，安裝及調(diào)試容易，且便于維修和保養(yǎng)，成本較低。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的軸側(cè)圖。

圖2為圖1的爆炸圖。

圖3為工裝夾具的軸側(cè)圖。

圖4為本發(fā)明安裝在工裝夾具上的軸側(cè)圖。

圖5為使用本發(fā)明定位桁架機(jī)械手在X方向和Y方向坐標(biāo)的示意圖。

圖6為使用本發(fā)明定位桁架機(jī)械手在Z方向坐標(biāo)的示意圖。

圖中：1―基座、2―標(biāo)準(zhǔn)塊、3―旋轉(zhuǎn)桿、4―第二千分表、5―第一鎖緊銷、6―第二鎖緊銷、7―第一千分表、8―工裝夾具、9―桁架機(jī)械手；

11―第一螺栓過孔、12―定位臂、13―定位孔、14―平臺(tái)、15―標(biāo)準(zhǔn)塊安裝螺紋孔、16―第一千分表安裝孔、17―旋轉(zhuǎn)桿安裝孔、18―第一千分表鎖緊孔、19―第一標(biāo)牌；

21―第二螺栓過孔；

31―支架、32―第二千分表安裝孔、33―第二千分表鎖緊孔、34―圓桿、35―定位凸臺(tái)；

81―基座安裝孔、82―第一定位銷；

91―第二定位銷、92―第二標(biāo)牌。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

參見圖1和圖2所示的桁架機(jī)械手的定位裝置，包括基座1、標(biāo)準(zhǔn)塊2及旋轉(zhuǎn)桿3。

所述基座1的橫截面呈倒T形，在所述基座1的橫板上開設(shè)有第一螺栓過孔11；在所述基座1的豎板的兩側(cè)下部均設(shè)置有定位臂12，在所述定位臂12上開設(shè)有定位孔13；所述基座1的豎板上端與一平臺(tái)14連接，在所述平臺(tái)14上開設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)塊安裝螺紋孔15、第一千分表安裝孔16和旋轉(zhuǎn)桿安裝孔17，且在所述平臺(tái)14的側(cè)面開設(shè)有與第一千分表安裝孔16連通且垂直的第一千分表鎖緊孔18。

所述標(biāo)準(zhǔn)塊2呈反Z形，所述標(biāo)準(zhǔn)塊2的下平部上開設(shè)有第二螺栓過孔21，所述標(biāo)準(zhǔn)塊2的下平部通過螺栓與基座1上端的平臺(tái)14固定連接，所述第一千分表安裝孔16內(nèi)安裝有第一千分表7，所述第一千分表7的測量端與標(biāo)準(zhǔn)塊2的上平部下表面接觸；所述第一千分表鎖緊孔18內(nèi)安裝有第二鎖緊銷6將第一千分表7鎖緊。

所述旋轉(zhuǎn)桿3由L形的支架31和一圓桿34組成，所述圓桿34的上端與支架31的水平部分的端部連接，所述圓桿34的下部插在旋轉(zhuǎn)桿安裝孔17內(nèi)與所述平臺(tái)14轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支架31的豎直部分上開設(shè)有第二千分表安裝孔32，且在支架31的豎直部分的上端開設(shè)有與第二千分表安裝孔32連通并垂直的第二千分表鎖緊孔33；所述第二千分表安裝孔32內(nèi)安裝有第二千分表4，所述第二千分表鎖緊孔33內(nèi)安裝有第一鎖緊銷5將第二千分表4鎖緊。

作為本實(shí)施例的優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)桿3的圓桿34的外表面下部設(shè)置有定位凸臺(tái)35，所述定位凸臺(tái)35的底面與基座1上端的平臺(tái)14上表面接觸，防止旋轉(zhuǎn)桿3在旋轉(zhuǎn)桿安裝孔17內(nèi)沿上下方向移動(dòng)。

作為本實(shí)施例的另一優(yōu)選方案，在所述基座1的豎板上固定有第一標(biāo)牌19，在第一標(biāo)牌19上標(biāo)記有所述旋轉(zhuǎn)桿3的圓桿34中心與定位臂12上的定位孔13中心在X方向的距離X，所述旋轉(zhuǎn)桿3的圓桿34中心與定位臂12上的定位孔13中心在Y方向的距離Y，以及所述標(biāo)準(zhǔn)塊2的上平部下表面與基座1的底面在Z方向上的距離Z。且在桁架機(jī)械手9的下端固定有豎直的第二定位銷91，在桁架機(jī)械手9上設(shè)置有第二標(biāo)牌92，該第二標(biāo)牌92上標(biāo)記有桁架機(jī)械手9與第二定位銷91在X方向的距離X、桁架機(jī)械手9與第二定位銷91在Y方向的距離Y，以及桁架機(jī)械手9與第二定位銷91的下端面在Z方向上的距離Z。

使用時(shí)，如圖3至圖6所示，在工裝夾具8的上表面開設(shè)有基座安裝孔81，先將該定位機(jī)構(gòu)通過螺栓安裝固定在工裝夾具8上，所述定位臂12上的定位孔13與工裝夾具8上的第一定位銷82對應(yīng)配合，再將桁架機(jī)械手9移動(dòng)至旋轉(zhuǎn)桿3的上方，使得第二千分表4的測量端與桁架機(jī)械手9下端的第二定位銷91的外表面接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)桿3，并調(diào)整桁架機(jī)械手9在水平面的位置，直至旋轉(zhuǎn)桿3轉(zhuǎn)動(dòng)一周，所述第二千分表4的測量值不變，此時(shí)，第二定位銷91與旋轉(zhuǎn)桿3的圓桿34同心，讀取第二千分表4的讀數(shù)X和Y，讀數(shù)X與第一標(biāo)牌19上的標(biāo)記X和第二標(biāo)牌92上的標(biāo)記X三者之和即為桁架機(jī)械手9相對工裝夾具8上的第一定位銷82在X方向的坐標(biāo)，同理，讀數(shù)Y與第一標(biāo)牌19上的標(biāo)記Y和第二標(biāo)牌92上的標(biāo)記Y三者之和即為桁架機(jī)械手9相對工裝夾具8上的第一定位銷82在Y方向的坐標(biāo)。

然后將旋轉(zhuǎn)桿3從所述平臺(tái)14上拆下，第一千分表7的測量端與標(biāo)準(zhǔn)塊2的上平部下表面接觸，讀取第一千分表7的讀數(shù)Z，松開螺栓3，轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)塊2使其從第一千分表7上側(cè)移開，調(diào)整桁架機(jī)械手9的位置，使得第二定位銷91的下端與第一千分表7的測量端接觸，然后調(diào)整桁架機(jī)械手9在豎直方向的位置，直至第一千分表7上的讀數(shù)等于Z，此時(shí)，第二定位銷91的下端面與標(biāo)準(zhǔn)塊2的上平部下表面齊平，讀數(shù)Z與第一標(biāo)牌19上的標(biāo)記Z和第二標(biāo)牌92上的標(biāo)記Z三者之和即為桁架機(jī)械手9相對工裝夾具8的上表面在Z方向的坐標(biāo)。